一种双电机系统中主站实现方法与流程

本发明属于工业控制，涉及一种双电机系统中主站实现方法。

背景技术：

1、canopen通信是建立在can数据链路层之上的一种通讯形式，此种通信方式对应用层做出了相关的规定。canopen设备模型包括通信部分、对象字典和应用部分。通讯部分包括pdo对象、sdo对象、nmt对象。对象字典包括数据类型、通讯对象和应用对象。

2、在大型随动系统中，通常需要一个主站挂载多个从站，由于canopen通讯过程中对象字典是一一对应的，通常主站中使用多个对象字典进行一一映射，该种形式结构繁琐复杂。

技术实现思路

1、(一)发明目的

2、本发明的目的是：提供一种双电机系统中主站实现方法，通过将主站的tpdo以及rpdo进行分区管理，并对两个从站进行参数配置，实现简单化的可以带双电机的主站。

3、(二)技术方案

4、为了解决上述技术问题，本发明提供一种双电机系统中主站实现方法，其包括以下步骤：

5、s1:对象字典中对主站tpdo和rpdo进行双节点分区管理；

6、s2：主站系统初始化配置；

7、s3:从站上线以中断方式通知主站；

8、s4:对从站节点进行参数配置。

9、(三)有益效果

10、上述技术方案所提供的双电机系统中主站实现方法，通过对主站对象字典进行双电机参数映射，并对双电机从站进行sdo配置，在不需要对从站上电时序进行任何约束的前提下，实现一个主站下控制两个从站。

技术特征：

1.一种双电机系统中主站实现方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的双电机系统中主站实现方法，其特征在于，步骤s1包括以下子步骤：

3.如权利要求2所述的双电机系统中主站实现方法，其特征在于，步骤s1_1中，子地址1配置为接收帧id设置为节点号nodeid加上0x200，并将此参数最高位设置位1，表示通讯参数有效；子地址2配置为传输类型循环同步传输。

4.如权利要求3所述的双电机系统中主站实现方法，其特征在于，步骤s1_2中，配置子地址0参数位2，表示rpdo1映射参数有效数据为2个；子地址1参数配置为0x60400010，映射地址为0x6040，映射内容为控制字，数据长度为16位，映射变量为var_ctrl；子地址2参数配置为0x607a0020,映射地址为0x607a，映射内容为目标位置，数据长度为32位，映射变量为var_pos。

5.如权利要求4所述的双电机系统中主站实现方法，其特征在于，步骤s1_3中，子地址1配置为接收帧id设置为节点号nodeid加上0x180，并将此参数最高位设置位1，表示通讯参数有效；子地址2配置为传输类型循环同步传输。

6.如权利要求5所述的双电机系统中主站实现方法，其特征在于，步骤s1_4中，配置子地址0参数位2，表示tpdo1映射参数有效数据为2个；子地址1参数配置为0x60400010，映射地址为0x6040，映射内容为控制字，数据长度为16位；子地址2参数配置为0x607a0020,映射地址为0x607a，映射内容为目标位置，数据长度为32位。

7.如权利要求6所述的双电机系统中主站实现方法，其特征在于，步骤s2包括以下子步骤：

8.如权利要求7所述的双电机系统中主站实现方法，其特征在于，步骤s3包括以下子步骤：

9.如权利要求8所述的双电机系统中主站实现方法，其特征在于，步骤s4包括以下子步骤：

10.一种基于权利要求1-9中任一项所述的双电机系统中主站实现方法在工业控制技术领域中的应用。

技术总结
本发明公开了一种双电机系统中主站实现方法，其包括以下步骤：S1:对象字典中对主站TPDO和RPDO进行双节点分区管理；S2：主站系统初始化配置；S3:从站上线以中断方式通知主站；S4:对从站节点进行参数配置。本发明通过对主站对象字典进行双电机参数映射，并对双电机从站进行SDO配置，在不需要对从站上电时序进行任何约束的前提下，实现一个主站下控制两个从站。

技术研发人员：王雨龙
受保护的技术使用者：天津津航计算技术研究所
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1