一种无人驾驶矿车的车载影像系统及故障检测控制方法与流程

本发明涉及工程机械，具体为一种无人驾驶矿车的车载影像系统及故障检测控制方法。

背景技术：

1、随着新一代信息技术的发展，轻型矿车也不断向智能化、网联化、共享化和电动化的方向发展，无人驾驶技术也开始用于轻型矿车。由于矿区工作环境恶劣，长期伴有大量噪音及灰尘，对驾驶员的身体健康造成了非常大的影响，因此无人驾驶轻型矿车应运而出，可以节约人工成本，提高矿区工作效率。

2、无驾驶室型无人驾驶矿车是有驾驶室型无人驾驶的进一步升级，无驾驶室型无人驾驶轻型矿车是依靠车载传感器系统获取道路信息，自主进行行车规划的智能轻型矿车。在轻型矿车的无人驾驶车载影像系统中，车载摄像头可以代替在操控间的驾驶员的眼睛，将车辆周围路况图像进行实时回传，从而方便操控间驾驶员进行远程操控。现有技术中当无人驾驶模式影像系统出现故障时，无驾驶室型无人驾驶轻型矿车虽然可以切换为远程人工操控，但是各摄像单元的损坏会大大的影响人工远程操作的效率，并且不具备自检功能以及信息展示功能落后，无法快速获取故障信息。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种无人驾驶矿车的车载影像系统及故障检测控制方法，以解决上述背景技术提出的现有技术的无人驾驶矿车在出现故障时会影响人工远程操作的效率，并且不具备自检功能以及信息展示功能的落后导致的无法快速获取故障信息的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种无人驾驶矿车的车载影像系统，包括摄像头组件和用于传输影像信息的视频传输模块；

3、其中，所述摄像头组件包括安装于车辆前部的前置摄像头、安装于车辆左右两侧的后视摄像头、车辆后部安装的倒车摄像头和倒车应急摄像头以及设于车辆上任意处的全景摄像头，全景摄像头由驱动机构改变位置和角度；

4、所述视频传输模块包括操作间模块和车辆接收指令的车载模块；

5、操作间模块由用于切换全景摄像头的应急切换开关、应急切换开关电性连接的操作间控制器、与操作间控制器电性连接的用于接收发射信号的操作间远程收发设备和与操作间控制器电性连接的操作间显示屏；

6、车载模块由与操作间远程收发设备通讯连接的车载远程收发设备、与车载远程收发设备电性连接的整车控制器和整车控制器电性连接的视频传输控制设备，视频传输控制设备用于传输和控制所述摄像头组件的各部件。

7、优选的，前置摄像头在车辆前部设置两组。

8、优选的，驱动机构由用于全景摄像头移动的电动滑轨和全景摄像头改变水平角度的电动转台组成。

9、一种无人驾驶矿车的车载影像系统及故障检测控制方法，基于上述的无人驾驶矿车的车载影像系统，其特征在于：包括s1上电自检、s2多摄像头故障保护、s3应急摄像头自启动和s4应急摄像头远程启动；具体为如下：

10、s1上电自检：远程驾驶模式开启时，视频传输控制设备开启摄像头组件自动检测，判断所接收到的视频信号是否断开或者断续；

11、若出现故障，则向车载远程收发设备发送相应总线报警信息，车载远程收发设备发送相应信息给操作间远程收发设备，操作间远程收发设备接收到相应信息后，通过总线信息发送给操作间控制器，操作间控制器随后发送相应信号给操作间显示屏，操作间显示屏显示相应摄像头故障报警；

12、与此同时，所有摄像头组件的部件开启自检模式，即操作间显示屏上显示所有摄像头组件的部件实时画面共若干分钟；

13、s2多摄像头故障保护：当出现两个及以上摄像头组件的部件故障时，即视频传输控制设备至少两组视频接口出现信号断开或断续情况，视频传输控制设备向车载远程收发设备发送相应总线信息；

14、车载远程收发设备向操作间远程收发设备发送相应远程信号，操作间远程收发设备接收到相应信号后向操作间控制器发送相应总线信息，操作间控制器屏蔽远程驾驶切换开关信号，使其无法使用远程驾驶模式，并向操作间显示器发送相应信号，操作间提示操作人员并显示相应摄像头组件的部件信息；

15、s3应急摄像头自启动：当摄像头组件的部件其中一组出现信号断开或断续情况时，视频传输控制设备向整车控制器发送相应总线信息，整车控制器接收到相应总线信息后，判断是否为倒车摄像头故障；

16、s4应急摄像头远程启动：当摄像头组件的部件其中一组出现移位和信号模糊故障视频传输控制设备无法检测的故障，驾驶员可通过应急切换开关进行应急摄像头切换。

17、优选的，所述s1中操作间显示屏上显示所有摄像头组件的部件实时画面共5分钟。

18、优选的，所述s3中判断是否为倒车摄像头故障若为倒车摄像头故障直接通过整车控制器发送控制信号开启倒车应急摄像头；

19、若不是倒车摄像头故障，则根据整车控制器所收到相应报文，向全景摄像头驱动机构发送相应指令，全景摄像头驱动机构接收到整车控制器发送的相应指令后，利用驱电动滑轨和电动转台运动与转向。

20、优选的，所述s4中应急切换开关共五个按键，分别对应全景摄像头的五个故障替代位；

21、驾驶员按下相应全景摄像头的应急切换开关后，操作间控制器接收到相应电信号，并在总线上发送相应信息给操作间远程收发设备；

22、操作间远程收发设备接收到相应总线信息后，发送相应远程信号给车载远程收发设备，车载远程收发设备发送总线信息给整车控制器；

23、整车控制器收到相应报文后，向全景摄像头驱动机构发送相应指令，全景摄像头驱动机构接收到整车控制器发送的相应指令后，驱电动滑轨和电动转台运动与转向。

24、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

25、本发明通过设置全景摄像头、倒车应急摄像头作为整车的备用影像系统，解决了现有技术中出现的当无人驾驶模式影像系统出现故障时，各摄像单元的损坏会大大的影响人工远程操作的效率，并且配合自检控制方法能够快速的对摄像头组件的部件进行定位，同时通过显示设备进行展示提醒，更加的高效。

技术特征：

1.一种无人驾驶矿车的车载影像系统，其特征在于，包括摄像头组件（1）和用于传输影像信息的视频传输模块（2）；

2.根据权利要求1所述的无人驾驶矿车的车载影像系统，其特征在于：前置摄像头（11）在车辆前部设置两组。

3.根据权利要求1或2所述的无人驾驶矿车的车载影像系统，其特征在于：驱动机构由用于全景摄像头（15）移动的电动滑轨和全景摄像头（15）改变水平角度的电动转台组成。

4.一种无人驾驶矿车的车载影像系统及故障检测控制方法，基于权利要求1-3任一项所述的无人驾驶矿车的车载影像系统，其特征在于：包括s1上电自检、s2多摄像头故障保护、s3应急摄像头自启动和s4应急摄像头远程启动；具体为如下：

5.根据权利要求4所述的无人驾驶矿车的车载影像系统的故障检测控制方法，其特征在于：所述s1中操作间显示屏（24）上显示所有摄像头组件（1）的部件实时画面共5分钟。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶矿车的车载影像系统的故障检测控制方法，其特征在于：所述s3中判断是否为倒车摄像头（13）故障若为倒车摄像头（13）故障直接通过整车控制器（26）发送控制信号开启倒车应急摄像头（14）；

7.根据权利要求4-6任意项所述的无人驾驶矿车的车载影像系统的故障检测控制方法，其特征在于：所述s4中应急切换开关（21）共五个按键，分别对应全景摄像头（15）的五个故障替代位；

技术总结
本发明公开了一种无人驾驶矿车的车载影像系统及故障检测控制方法，涉及工程机械技术领域，所述视频传输模块包括操作间模块和车辆接收指令的车载模块；车载模块由与操作间远程收发设备通讯连接的车载远程收发设备、与车载远程收发设备电性连接的整车控制器和整车控制器电性连接的视频传输控制设备，视频传输控制设备用于传输和控制所述摄像头组件的各部件。通过设置全景摄像头、倒车应急摄像头作为整车的备用影像系统，解决了现有技术中出现的当无人驾驶模式影像系统出现故障时，各摄像单元的损坏会大大的影响人工远程操作的效率，并且配合自检控制方法能够快速的对摄像头组件的部件进行定位，同时通过显示设备进行展示提醒。

技术研发人员：崔晓晴,毛家松,戈超,李晨晨,周辉,吴永慧
受保护的技术使用者：徐州徐工矿业机械有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1