一种PEPS蓝牙定位自标定系统及其方法与流程

本发明涉及peps系统的一种蓝牙定位技术，基于蓝牙定位的peps系统中的针对蓝牙信号强度值和环境因素影响值的自标定技术，减少由于不同的移动终端和不同的环境造成的peps系统中对于用户的定位误差。

背景技术：

1、随着技术的发展，车辆越来越电子化和智能化。越来越多的车辆也都装配上了无钥匙进入和启动系统peps(passive entry and passive start)来给用户提供使用便利。

2、传统的无钥匙进入系统的原理是车内控制器使用射频信号跟智能钥匙进行通信，从而来判断人是否靠近车辆和是否在车内，进而控制车身行为。现如今，移动的便携终端，如智能手机已经成为了人们现代生活的必须品。现代智能手机也都装配上了蓝牙模块，有些还装配上了超宽带模块(ultra-wideband,uwb)。由此，舍弃智能钥匙，利用手机上的蓝牙模块或uwb模块的改进版peps系统也得到了一定发展。利用手机端蓝牙模块实现peps比起传统的peps有着很大的优势。首先，智能钥匙将不再需要，真正做到了“无钥匙”，而且蓝牙室内定位技术也非常成熟，基于三点定位方案或者机器学习定位方案都能做到很高的定位精度，蓝牙的低功耗特点能很好地节约电能，并保持超长的待机时间。使用蓝牙定位通常是利用蓝牙的信号强度(received signal strength indicator，rssi)随距离的增加会变弱的特性来测距和定位。但rssi值会受发射源的发射信号强度，接收源的布置和接收性能，信号传播路径上的干扰等诸多因素影响，从而影响定位的精度。同样，peps如果使用手机端蓝牙模块定位，也会有不同手机的蓝牙信号强度不一、不同车型蓝牙接收模块的位置差异、蓝牙信号易受环境干扰等问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的主要目的旨在提供一种peps蓝牙定位自标定系统及其方法。

2、为了实现上述目的，本发明首先公开了一种peps蓝牙定位自标定系统，包括有：移动终端，其具备蓝牙通信功能；车辆，其具备至少一个主蓝牙模块和多个从蓝牙模块，主蓝牙模块被配置为与移动终端进行蓝牙通信，并向从蓝牙模块发送蓝牙信号，从蓝牙模块被配置为接收移动终端蓝牙信号及主蓝牙模块信号；当车辆进入新环境，移动终端放置在预设位置；主蓝牙模块向从蓝牙模块发送信号，获取当前环境因素影响值以及移动终端的增益值后对从蓝牙收到的来自移动终端的蓝牙信号强度值进行修正并更新至蓝牙定位算法。

3、在本发明的一种实施方式中，车内配置有一个主蓝牙，在车外四个位置上各配置一个从蓝牙。

4、在本发明的一种实施方式中，移动终端放置的预设位置与初始标定蓝牙定位算法时移动终端放置的位置一致。

5、在本发明的一种实施方式中，预设位置位于车辆内部。

6、本方明还公开了一种peps蓝牙定位自标定方法，方法包括以下步骤：

7、当车辆进入新环境，移动终端放置在预设位置，主蓝牙向从蓝牙发送信号，获取当前环境因素影响值以及移动终端的增益值；将新环境下从蓝牙收到来自于移动终端的蓝牙信号线性拟合至初始蓝牙定位时接收的来自于移动终端的蓝牙信号，获得修正后的移动终端蓝牙信号强度值并更新至蓝牙定位算法。

8、在本发明的一种实施方式中，当前环境因素影响值影响从蓝牙接收到来自于移动终端蓝牙信号的强度均值和标准差。

9、在本发明的一种实施方式中，新环境下从蓝牙收到的移动终端蓝牙信号的强度值和偏离程度值通过标准化计算从蓝牙收到的主蓝牙信号，再反标准化到初始蓝牙定位标定环境下获得。

10、在本发明的一种实施方式中，移动终端的增益值为a值与b值的差值，其中，a值为初始蓝牙定位标定环境下从蓝牙收到来自移动终端的蓝牙信号强度均值与新环境下从蓝牙收到来自移动终端的蓝牙信号强度均值之间的差值；b值为初始蓝牙定位标定环境下从蓝牙收到来自主蓝牙信号强度均值与新环境下从蓝牙收到来自主蓝牙信号强度均值之间的差值。

11、在本发明的一种实施方式中，取各个从蓝牙模块收到的信号的差值的加权平均作为总体的差值，权重为两次实验标准差之和的倒数。

12、在本发明的一种实施方式中，当用户离开车辆且锁上车门3s内进行自标定，并将标定参数存储起来供下次定位使用。

13、本发明中的新环境尤其是指车辆进入新的停车点，即可视为新环境。也可以是只要车子开动后并停下就可视为新环境。也可以是用户提取了新车或者更换了新的手机都可被视为新环境。

14、本发明的有益效果是：

15、利用车载蓝牙模块标定手机和环境因素标定方案来减少不同手机和环境对结果造成的影响。相较于人工标定手机和环境因素，本专利更加方便和智能从而提高整个peps系统的定位准确度。

技术特征：

1.一种peps蓝牙定位自标定系统，所述系统包括有：

2.如权利要求1所述的peps蓝牙定位自标定系统，其中，在车内配置一个主蓝牙，在车外四个位置上各配置一个从蓝牙。

3.如权利要求1所述的peps蓝牙定位自标定系统，其中，预设位置与初始标定蓝牙定位算法时移动终端放置的位置一致。

4.如权利要求3所述的peps蓝牙定位自标定系统，其中，预设位置位于车辆内部。

5.一种peps蓝牙定位自标定方法，所述方法包括以下步骤：

6.如权利要求5所述的peps蓝牙定位自标定方法，其中当前环境因素影响值影响从蓝牙接收到来自于移动终端蓝牙信号的强度均值和标准差。

7.如权利要求5-6任一项所述的peps蓝牙定位自标定方法，其中环境因素影响值通过标准化计算从蓝牙收到的主蓝牙信号，再反标准化到初始蓝牙定位标定环境下获得。

8.如权利要求5-7任一项所述的peps蓝牙定位自标定方法，移动终端的增益值为a值与b值的差值，其中，

9.如权利要求8所述的peps蓝牙定位自标定方法，取各个从蓝牙模块收到的信号的差值的加权平均作为总体的差值，权重为两次实验标准差之和的倒数。

10.如权利要求5-7任一项所述的peps蓝牙定位自标定方法，当用户离开车辆且锁上车门3s内进行自标定。

技术总结
本发明涉及公开了一种PEPS蓝牙定位自标定系统及其方法，其中在车辆进入新环境后，由主蓝牙向从蓝牙发送蓝牙信号，通过从蓝牙收到的信号强度值可以计算出当前的环境因素的影响值。通过放置移动终端在车内预设位置后来获得移动终端的增益值。最后利用环境因素的影响值结合上移动终端的增益值来修正从蓝牙接收到的来自移动终端的蓝牙信号的强度值，从而提高整个PEPS蓝牙定位系统的定位准确度。

技术研发人员：黄德璐,文峰,朱俊
受保护的技术使用者：大陆汽车电子(长春)有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/25