车联万物(V2X)机动协调消息中的不当行为检测的制作方法

背景技术：

1、车联万物(v2x)系统根据相关标准诸如蜂窝式车联万物(c-v2x)、专用短程通信(dsrc)和its-g5定义的通信协议和消息格式，支持车辆对车辆和车辆对高速公路系统通信。这些标准是基于车辆的无线通信的基础，并且可被用于支持智能高速公路、自动驾驶和半自动驾驶车辆，并且提高公路运输系统的整体效率和安全性。

2、v2x处理系统的元素是车辆广播v2x消息的能力，其他车辆可以接收和处理这些消息以提高交通安全，诸如基本安全消息(bsm)和协作意识消息(cam)。使车辆能够广播有关规划机动的信息的另一种这样的v2x消息是机动协调消息(mcm)，诸如机动共享协调消息。mcm消息可被用于v2x系统中以及自动驾驶和半自动驾驶车辆，以避免碰撞并以其他方式执行安全路径规划。

技术实现思路

1、各方面包括可以由车联万物(v2x)车辆处理系统执行的用于机动协调消息中的不当行为检测的方法。各方面接收第一机动协调消息，对第一机动协调消息执行不当行为测试，并且所述测试响应于标识与第一机动协调消息相关联的不当行为而采取行动。

2、在一些方面中，接收第一机动协调消息可以包括接收包括第一字段和第二字段的第一机动协调消息，以及对第一机动协调消息执行不当行为测试，并且响应于所述测试标识与第一机动协调消息相关联的不当行为而采取行动可以包括发送与接收的第一机动协调消息相关联的消息，其包括第一字段中的信息与第二字段中的信息不一致的指示。

3、在一些方面中，对第一机动协调消息执行不当行为测试可包括确定第一机动协调消息的一个或多个第一字段中的第一信息是否与第一机动协调消息的一个或多个第二字段中的第二信息不一致，以及响应于确定第一机动协调消息的一个或多个第一字段中的第一信息与第一机动协调消息的一个或多个第二字段中的第二信息不一致，确定在第一机动协调消息中存在不当行为状况。

4、在一些方面中，对第一机动协调消息执行不当行为测试可以包括确定第一机动协调消息类型字段中的信息是否与一个或多个第二字段的存在或不存在不一致。

5、在一些方面中，对第一机动协调消息执行不当行为测试可以包括确定目标道路资源(trr)位置字段中的信息是否与trr类型字段中的消息不一致。

6、在一些方面中，对第一机动协调消息执行不当行为测试可以包括确定执行者标识符(id)字段中的信息是否与源id字段中的信息或目的地id字段中的信息不一致。

7、在一些方面中，对第一机动协调消息执行不当行为测试可以包括确定最大速度字段中的信息是否与trr位置字段不一致。

8、在一些方面中，对第一机动协调消息执行不当行为测试可以包括确定与车辆的预定机动相关的一个或多个字段中的第一信息是否与和车辆的预定机动相关的一个或多个第二字段中的第二信息不一致。

9、在一些方面中，对第一机动协调消息执行不当行为测试可以包括确定与车辆的预定机动相关的一个或多个字段中的第一信息或与车辆的预定机动相关的一个或多个第二字段中的第二信息是否超过阈值。

10、在一些方面中，对第一机动协调消息执行不当行为测试可以包括确定与车辆的预定机动相关的一个或多个字段中的第一信息或与车辆的预定机动相关的一个或多个第二字段中的第二信息是否指示trr的重叠。

11、一些方面还可以包括接收第二机动协调消息、确定第一机动协调消息中的第一信息是否与第二机动协调消息中的第二信息不一致，以及响应于确定第一机动协调消息中的第一信息与第二机动协调消息的第二信息不一致而标识不当行为状况。在一些方面中，第一机动协调消息和第二机动协调消息可能不按顺序。

12、在一些方面中，对第一机动协调消息执行不当行为测试可以包括确定与由车辆发送到远程车辆的执行机动的一个或多个请求相关联的、从远程车辆接收的机动请求拒绝的数量，以及响应于确定机动请求拒绝的数量满足请求拒绝阈值而标识不当行为状况。一些方面还可以包括启动与发送到远程车辆的执行机动的一个或多个请求相关联的定时器，以及在定时器到期时增加机动请求拒绝的数量，而不从远程车辆接收对一个或多个请求的响应。

13、一些方面还可以包括确定远程车辆是否不能响应执行机动的一个或多个请求，以及确定远程车辆是否不能执行与执行机动的一个或多个请求相关的操作，其中响应于确定机动请求拒绝的数量满足请求拒绝阈值而标识不当行为状况可以包括响应于确定远程车辆能够响应执行机动的一个或多个请求、并且远程车辆能够执行与执行机动的一个或多个请求相关的操作，而标识不当行为状况。

14、进一步的方面包括一种车辆v2x处理系统，其包括存储器和处理器被配置为执行以上概述的任何方法的操作。进一步的方面可以包括一种车辆v2x处理系统，其具有用于执行与以上概述的任何方法相对应的功能的部件。进一步的方面可以包括其上存储有处理器可执行指令的一种非暂时性处理器可读存储介质，该指令被配置为使车辆v2x处理系统的处理器执行与以上概述的任何方法相对应的各种操作。

15、进一步的方面包括由v2x网络的网络计算设备处理系统执行的用于机动协调消息中的不当行为检测的方法。这样的方面可以包括从多个车辆接收指示机动协调消息不当行为的多个不当行为报告、标识多个不当行为报告之间的不一致性、响应于标识多个不当行为报告之间的不一致性而标识不当行为状况，以及响应于标识不当行为状况而采取行动。

16、在一些方面中，标识多个不当行为报告之间的不一致性可以包括标识模仿多个车辆的车辆。在一些方面中，标识多个不当行为报告之间的不一致性可以包括标识在多个机动协调消息中标识的车辆没有向网络计算设备发送不当行为报告。一些方面还可以包括向第二网络计算设备发送对与标识的多个不当行为报告之间的不一致性有关的信息的请求。

17、进一步的方面包括一种网络计算设备处理系统，其包括存储器和处理器被配置为执行以上概述的任何方法的操作。进一步的方面包括一种网络计算设备处理系统，其具有用于执行与以上概述的任何方法相对应的功能的部件。进一步的方面可以包括其上存储有处理器可执行指令的一种非暂时性处理器可读存储介质，该指令被配置为使网络计算设备处理系统的处理器执行与以上概述的任何方法相对应的各种操作。

技术特征：

1.一种车联万物(v2x)处理系统，包括：

2.根据权利要求1所述的v2x处理系统，其中所述处理器还被配置为：

3.根据权利要求1所述的v2x处理系统，其中所述处理器还被配置为通过以下方式对所述第一机动协调消息执行不当行为测试：

4.根据权利要求1所述的v2x处理系统，其中所述处理器还被配置为通过确定所述第一机动协调消息类型字段中的信息是否与一个或多个第二字段的存在或不存在不一致，对所述第一机动协调消息执行所述不当行为测试。

5.根据权利要求1所述的v2x处理系统，其中所述处理器还被配置为通过确定目标道路资源(trr)位置字段中的信息是否与trr类型字段中的消息不一致，对所述第一机动协调消息执行不当行为测试。

6.根据权利要求1所述的v2x处理系统，其中所述处理器还被配置为通过确定执行者id字段中的信息是否与源id字段中的信息或目的地id字段中的信息不一致，对所述第一机动协调消息执行不当行为测试。

7.根据权利要求1所述的v2x处理系统，其中所述处理器还被配置为通过确定最大速度字段中的信息是否与目标道路资源(trr)位置字段不一致，对所述第一机动协调消息执行不当行为测试。

8.根据权利要求1所述的v2x处理系统，其中所述处理器还被配置为通过确定与车辆的预定机动相关的一个或多个字段中的第一信息是否与和所述车辆的所述预定机动相关的一个或多个第二字段中的第二信息不一致，对所述第一机动协调消息执行不当行为测试。

9.根据权利要求1所述的v2x处理系统，其中所述处理器还被配置为通过确定与车辆的预定机动相关的一个或多个字段中的第一信息或与所述车辆的所述预定机动相关的一个或多个第二字段中的第二信息是否超过阈值，对所述第一机动协调消息执行不当行为测试。

10.根据权利要求1所述的v2x处理系统，其中所述处理器还被配置为通过确定与车辆的预定机动相关的一个或多个字段中的第一信息或与所述车辆的所述预定机动相关的一个或多个第二字段中的第二信息是否指示目标道路资源(trr)的重叠，对所述第一机动协调消息执行不当行为测试。

11.根据权利要求1所述的v2x处理系统，其中所述处理器还被配置为：

12.根据权利要求11所述的v2x处理系统，其中所述第一机动协调消息和所述第二机动协调消息不按顺序。

13.根据权利要求1所述的v2x处理系统，其中所述处理器还被配置为通过以下方式对所述第一机动协调消息执行不当行为测试：

14.根据权利要求13所述的v2x处理系统，其中所述处理器还被配置为：

15.根据权利要求13所述的v2x处理系统，其中所述处理器还被配置为：

16.一种由车辆的车联万物(v2x)处理系统执行的用于机动协调消息中的不当行为检测的方法，包括：

17.根据权利要求16所述的方法，其中：

18.根据权利要求16所述的方法，其中对所述第一机动协调消息执行所述不当行为测试包括：

19.根据权利要求16所述的方法，其中对所述第一机动协调消息执行所述不当行为测试包括：确定所述第一机动协调消息类型字段中的信息是否与一个或多个第二字段的存在或不存在不一致。

20.根据权利要求16所述的方法，其中对所述第一机动协调消息执行不当行为测试包括：确定目标道路资源(trr)位置字段中的信息是否与trr类型字段中的消息不一致。

21.根据权利要求16所述的方法，其中对所述第一机动协调消息执行不当行为测试包括：确定执行者id字段中的信息是否与源id字段中的信息或目的地id字段中的信息不一致。

22.根据权利要求16所述的方法，其中对所述第一机动协调消息执行所述不当行为测试包括：确定最大速度字段中的信息是否与目标道路资源(trr)位置字段不一致。

23.根据权利要求16所述的方法，其中对所述第一机动协调消息执行所述不当行为测试包括：确定与所述车辆的预定机动相关的一个或多个字段中的第一信息是否与和所述车辆的所述预定机动相关的一个或多个第二字段中的第二信息不一致。

24.根据权利要求16所述的方法，其中对所述第一机动协调消息执行所述不当行为测试包括：确定与所述车辆的预定机动相关的一个或多个字段中的第一信息或与所述车辆的所述预定机动相关的一个或多个第二字段中的第二信息是否超过阈值。

25.根据权利要求16所述的方法，其中对所述第一机动协调消息执行所述不当行为测试包括：确定与所述车辆的所述预定机动相关的一个或多个字段中的第一信息或与所述车辆的所述预定机动相关的一个或多个第二字段中的第二信息是否指示目标道路资源(trr)的重叠。

26.根据权利要求16所述的方法，还包括：

27.根据权利要求26所述的方法，其中所述第一机动协调消息和所述第二机动协调消息不按顺序。

28.根据权利要求16所述的方法，其中对所述第一机动协调消息执行不当行为测试包括：

29.根据权利要求28所述的方法，还包括：

30.根据权利要求28所述的方法，还包括：

31.一种车联万物(v2x)网络的网络计算设备，包括：

32.根据权利要求31所述的网络计算设备，其中所述处理器还被配置为通过标识模仿多个车辆的车辆，而标识所述多个不当行为报告之间的所述不一致性。

33.根据权利要求31所述的网络计算设备，其中所述处理器还被配置为通过标识在多个机动协调消息中标识的车辆没有向所述网络计算设备发送不当行为报告，而标识所述多个不当行为报告之间的所述不一致性。

34.根据权利要求31所述的网络计算设备，其中所述处理器还被配置为向第二网络计算设备发送对与标识的所述多个不当行为报告之间的所述不一致性相关的信息的请求。

35.一种由车联万物(v2x)网络的网络计算设备处理系统执行的用于机动协调消息中的不当行为检测的方法，包括：

36.根据权利要求35所述的方法，其中标识所述多个不当行为报告之间的所述不一致性包括：标识模仿多个车辆的车辆。

37.根据权利要求35所述的方法，其中标识所述多个不当行为报告之间的所述不一致性包括：标识在多个机动协调消息中标识的车辆没有向所述网络计算设备发送不当行为报告。

38.根据权利要求35所述的方法，还包括向第二网络计算设备发送对与标识的所述多个不当行为报告之间的所述不一致性相关的信息的请求。

技术总结
各种实施例包括用于识别车联万物(V2X)机动协调消息中的不当行为检测的方法和系统。各种实施例可以包括车辆的V2X系统，其接收机动协调消息，对机动协调消息执行不当行为测试，并响应于测试标识与机动协调消息相关联的不当行为，而采取行动。各种实施例可以包括V2X网络的网络计算设备，其从多个车辆接收多个机动协调消息，标识多个机动协调消息之间的不一致性，响应于标识多个机动协调消息之间的不一致性而标识不当行为状况，并且响应于标识不当行为状况而采取行动。

技术研发人员：J-P·蒙特乌伊斯,S·R·杨,J·佩蒂特,M·R·安萨里,陈聪
受保护的技术使用者：高通股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2025/2/20