基于超宽带的多点校准方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及超宽带，特别是涉及一种基于超宽带的多点校准方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、超宽带技术是一种用于在室内定位的技术，其定位精度高达几厘米。同时，超宽带技术具有强大的抗干扰能力和穿透性，使其在复杂环境下仍能提供可靠的定位服务。

2、超宽带技术以基于飞行时间tof、到达时间差tdoa、以及到达角aoa等主要方法为基础。其中到达角aoa定位原理是通过测量信号到达接收器的角度来确定目标的位置，在短距离定位中仅需一对模组，即一个发送器和一个接收器，通过到达相位差pdoa与到达角aoa的转换公式计算到达角aoa，但由于计算出的到达角aoa与实际存在偏差，需要对模组提前进行到达角aoa校准以获得到达角补偿表。

3、在相关技术中，现有的校准方法通常在固定距离下获取一对模组在不同真实到达角aoa情况下的到达相位差pdoa，然后通过转换公式计算不同pdoa对应的到达角aoa，从而生成到达角补偿表。然而，在校准过程中，需要固定发送器不动，而接收器需要转动角度，采集数据。由于每次只能校准一个模组，校准的时间消耗大，效率极其低下，假若不同模组采用同一份到达角补偿表，计算出的实际到达角aoa就会有较大偏差。

技术实现思路

1、本发明的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种基于超宽带的多点校准方法、装置、电子设备及存储介质，能够提升校准的精度以及效率。

2、本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

3、本申请第一方面提供一种基于超宽带的多点校准方法，包括：创建通信标签；驱动舵机转动，通过所述通信标签采集多个uwb节点发送的信号；将多个所述uwb节点发送的信号进行计算处理，输出多个到达角补偿表。

4、所述驱动舵机转动，通过所述通信标签采集多个uwb节点发送的信号包括：驱动所述舵机按照预设轨迹进行转动，通过所述通信标签采集多个uwb节点发送的信号。

5、所述将多个所述uwb节点发送的信号进行计算处理，输出多个到达角补偿表包括：识别各所述uwb节点的mac地址，输出各所述uwb节点一一对应的方位角度；根据各所述方位角度，采集各所述uwb节点一一对应的到达角相位差数据；将各所述到达角相位差数据进行计算处理，输出多个所述到达角补偿表。

6、所述通过所述通信标签采集多个uwb节点发送的信号，包括：在预设时间内通过所述通信标签采集多个所述uwb节点发送的信号。

7、本申请第二方面提供一种基于超宽带的多点校准装置，包括：配置模块，用于创建通信标签；采集模块，用于驱动舵机转动，通过所述通信标签采集多个uwb节点发送的信号；分析模块，用于将多个uwb节点发送的信号进行计算处理，输出多个到达角补偿表。

8、所述采集模块还用于驱动所述舵机按照预设轨迹进行转动，通过所述通信标签采集多个uwb节点发送的信号。

9、所述分析模块包括识别单元，所述识别单元用于别各所述uwb节点的mac地址，输出各所述uwb节点一一对应的方位角度；根据各所述方位角度，采集各所述uwb节点一一对应的到达角相位差数据；将各所述到达角相位差数据进行计算处理，输出多个所述到达角补偿表。

10、所述采集模块还用于在预设时间内通过所述通信标签采集多个所述uwb节点发送的信号。

11、本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

12、处理器；以及

13、存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

14、本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

15、与现有技术相比，本发明至少具有以下优点：

16、本申请能够减少接收器转动角度以及采样时间，保证每一个模组都能高精度校准，同时还能大幅度提高校准效率。

技术特征：

1.一种基于超宽带的多点校准方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于超宽带的多点校准方法，其特征在于，所述驱动舵机转动，通过所述通信标签采集多个uwb节点发送的信号包括：

3.根据权利要求1所述的基于超宽带的多点校准方法，其特征在于，所述将多个所述uwb节点发送的信号进行计算处理，输出多个到达角补偿表包括：

4.根据权利要求1所述的基于超宽带的多点校准方法，其特征在于，所述通过所述通信标签采集多个uwb节点发送的信号，包括：

5.一种基于超宽带的多点校准装置，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的基于超宽带的多点校准装置，其特征在于，所述采集模块还用于驱动所述舵机按照预设轨迹进行转动，通过所述通信标签采集多个uwb节点发送的信号。

7.根据权利要求5所述的基于超宽带的多点校准装置，其特征在于，所述分析模块包括识别单元，所述识别单元用于别各所述uwb节点的mac地址，输出各所述uwb节点一一对应的方位角度；

8.根据权利要求5所述的基于超宽带的多点校准装置，其特征在于，所述采集模块还用于在预设时间内通过所述通信标签采集多个所述uwb节点发送的信号。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的方法。

技术总结
本申请涉及一种基于超宽带的多点校准方法、装置、电子设备及存储介质。该基于超宽带的多点校准方法包括：创建通信标签；驱动舵机转动，通过通信标签采集多个UWB节点发送的信号；将多个UWB节点发送的信号进行计算处理，输出多个到达角补偿表。本申请提供的方案，能够减少接收器转动角度以及采样时间，保证每一个模组都能高精度校准，同时还能大幅度提高校准效率。

技术研发人员：郭增强,熊运自,冯妙贤,谭昆余,严垲堉,张臻,谢兰珠,廖智豪
受保护的技术使用者：惠州高盛达科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2025/3/10