一种智能环卫车队的远程视频传输系统及方法

本发明涉及车联网和远程控制，尤其是涉及一种智能环卫车队的远程视频传输系统及方法。

背景技术：

1、机械化清扫作业已经基本取代传统的人工清扫作业，机械化作业大大提高了清扫保洁效率、减轻了人工作业强度。在机械化作业率不断提高的现在，车辆空驶、清扫不到位等问题不断暴露出来，监管难度也相应增加。随着智能环卫车队的规模壮大，现有的远程驾驶控制系统中的视频传输模块已无法同时处理来自多辆智能环卫车的视频流，为了确保来自每辆智能环卫车车端的视频流能够被及时传输并处理，同时确保多个用户或监控站点能够同时访问和操作大规模车辆的视频流，需要对现有的视频传输系统进行改进，使其可根据客户端请求和网络状态动态调整分发策略，保证视频流可被可效处理，提供更好的用户体验。

技术实现思路

1、为了解决大规模智能环卫车队在运行过程中产生的大量视频数据的实时高效传输问题，本发明申请提出了一种智能环卫车队的远程视频传输系统及方法，以实现对智能环卫车队的远程视频的实时高效传输。

2、本发明一方面提供了一种智能环卫车队远程驾驶控制系统，该系统包括客户端系统、emqx消息服务器、视频流服务模块以及设置在多辆智能环卫车上且与多辆智能环卫车数量相同的多个数据收发模块，客户端系统通过emqx消息服务器与多个数据收发模块连接，客户端系统还通过视频流服务模块与多个数据收发模块连接，其中：

3、客户端系统用于发布推流话题至emqx消息服务器，还用于从emqx消息服务器订阅目标环卫车的推流链接话题；

4、emqx消息服务器用于接收并缓存客户端系统发布的推流话题以及多个数据收发模块发布的推流链接话题；

5、多个数据收发模块用于从emqx消息服务器订阅与各自对应的智能环卫车id相匹配的推流话题，还用于发布推流链接话题至emqx消息服务器；

6、多个数据收发模块根据推流话题获取智能环卫车的视频流并推流至视频流服务模块，视频流服务模块用于接收多个数据收发模块传输的视频流并处理，客户端系统根据推流链接话题从视频流服务模块拉流，以获取目标环卫车的视频流。

7、优选地，客户端系统具体为web应用程序，web应用程序与emqx消息服务器连接，实现推流话题的发布以及推流连接话题的订阅。

8、优选地，web应用程序包含若干个模拟座舱，远程操作员可通过模拟座舱发送推流话题至emqx消息服务器，也可通过模拟座舱从emqx消息服务器订阅推流链接话题。

9、优选地，视频流服务模块包括云服务负载均衡器和与云服务负载均衡器连接的srs服务器集群，srs服务器集群包括若干个srs服务器。

10、优选地，若干个srs服务器可划分为主服务器和从服务器，主服务器中的每个srs服务器分别与云服务负载均衡器连接，主服务器中的每个srs服务器还分别与从服务器中的每个srs服务器连接，从服务器中的每个srs服务器和云服务负载均衡器连接。

11、优选地，该系统还包括应用服务器和数据库，应用服务器分别与数据库、emqx消息服务器以及客户端系统连接并进行信息交互，应用服务器从emqx消息服务器接收推流连接并处理，将处理后的推流连接存储在数据库。

12、优选地，智能环卫车上设有整车控制器和多路视频采集单元，数据收发模块和多路视频采集单元分别与整车控制器连接，数据收发模块从emqx消息服务器订阅推流话题并发送至整车控制器，整车控制器根据推流话题通过多路视频采集单元采集智能环卫车在运行过程中的视频流，数据收发模块发布推流链接话题至emqx消息服务器，并将视频流推流至视频流服务模块。

13、本发明另一方面提供了一种智能环卫车队的远程视频传输方法，该方法包括如下步骤：

14、s1、远程操作员在客户端系统输入推流话题，并将推流话题发布至emqx消息服务器，emqx消息服务器接收并存储推流话题；

15、s2、智能环卫车上的数据收发模块从emqx消息服务器订阅与对应的智能环卫车id相匹配的推流话题，根据推流话题获取智能环卫车的视频流并推流至视频流服务模块，还发布推流链接话题至emqx消息服务器；

16、s3、客户端系统从emqx消息服务器订阅目标环卫车的推流链接话题，并根据推流链接话题从视频流服务模块拉流；

17、s4、视频流服务模块接收智能环卫车的视频流并采用负载均衡策略处理，将目标环卫车处理后的视频流发送至客户端系统。

18、优选地，视频流服务模块包括云服务负载均衡器和与云服务负载均衡器连接的srs服务器集群，srs服务器集群包括若干个srs服务器，s4具体包括如下步骤：

19、s41、云服务负载均衡器接收多辆智能环卫车的视频流，针对其中任意一辆智能环卫车对应的视频流，采用负载均衡算法从srs服务器集群中选取一个srs服务器来处理；

20、s42、选取的srs服务器对待处理的视频流进行协议转换，得到满足客户端要求的视频流；

21、s43、将满足客户端要求的视频流通过云服务负载均衡器发送至客户端系统。

22、上述一种智能环卫车队的远程视频传输系统及方法，包括客户端系统、emqx消息服务器、视频流服务模块以及设置在多辆智能环卫车上且与多辆智能环卫车数量相同的数据收发模块，客户端系统发布推流话题至emqx消息服务器，多个数据收发模块从emqx消息服务器订阅与各自对应的智能环卫车id相匹配的推流话题，根据推流话题获取智能环卫车的视频流并推流至视频流服务模块，还发布推流链接话题至emqx消息服务器，客户端系统根据推流链接话题从视频流服务模块拉流，视频流服务模块接收多个数据收发模块传输的视频流并处理，将目标环卫车的视频流发送至客户端系统。该系统和方法可实时监控多辆智能环卫车的多个视频流，并通过客户端系统实现对多个视频流的统一管理，有助于监控大范围的场景或多个场所中的智能环卫车，及时发现异常情况并处理。

技术特征：

1.一种智能环卫车队的远程视频传输系统，其特征在于，该系统包括客户端系统、emqx消息服务器、视频流服务模块以及设置在多辆智能环卫车上且与多辆智能环卫车数量相同的多个数据收发模块，客户端系统通过emqx消息服务器与多个数据收发模块连接，客户端系统还通过视频流服务模块与多个数据收发模块连接，其中：

2.如权利要求1所述的智能环卫车队的远程视频传输系统，其特征在于，客户端系统具体为web应用程序，web应用程序与emqx消息服务器连接，实现推流话题的发布以及推流链接话题的订阅。

3.如权利要求2所述的智能环卫车队的远程视频传输系统，其特征在于，web应用程序包含若干个模拟座舱，远程操作员可通过模拟座舱发送推流话题至emqx消息服务器，也可通过模拟座舱从emqx消息服务器订阅推流链接话题。

4.如权利要求3所述的智能环卫车队的远程视频传输系统，其特征在于，视频流服务模块包括云服务负载均衡器和与云服务负载均衡器连接的srs服务器集群，srs服务器集群包括若干个srs服务器。

5.如权利要求4所述的智能环卫车队的远程视频传输系统，其特征在于，若干个srs服务器可划分为主服务器和从服务器，主服务器中的每个srs服务器分别与云服务负载均衡器连接，主服务器中的每个srs服务器还分别与从服务器中的每个srs服务器连接，从服务器中的每个srs服务器和云服务负载均衡器连接。

6.如权利要求5所述的智能环卫车队的远程视频传输系统，其特征在于，该系统还包括应用服务器和数据库，应用服务器分别与数据库、emqx消息服务器以及客户端系统连接并进行信息交互，应用服务器从emqx消息服务器接收推流连接并处理，将处理后的推流连接存储在数据库。

7.如权利要求6所述的智能环卫车队的远程视频传输系统，其特征在于，智能环卫车上设有整车控制器和多路视频采集单元，数据收发模块和多路视频采集单元分别与整车控制器连接，数据收发模块从emqx消息服务器订阅推流话题并发送至整车控制器，整车控制器根据推流话题通过多路视频采集单元采集智能环卫车在运行过程中的视频流，数据收发模块发布推流链接话题至emqx消息服务器，并将视频流推流至视频流服务模块。

8.一种智能环卫车队的远程视频传输方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

9.如权利要求8所述的智能环卫车队的远程视频传输方法，其特征在于，视频流服务模块包括云服务负载均衡器和与云服务负载均衡器连接的srs服务器集群，srs服务器集群包括若干个srs服务器，s4具体包括如下步骤：

技术总结
本发明公开了一种智能环卫车队的远程视频传输系统及方法，包括客户端系统、EMQX消息服务器、视频流服务模块以及多个数据收发模块及智能环卫车队，客户端系统发布推流话题至EMQX消息服务器，从EMQX消息服务器订阅目标环卫车的推流链接话题，多个数据收发模块从EMQX消息服务器订阅与各自对应的推流话题，还发布推流链接话题至EMQX消息服务器，多个数据收发模块根据推流话题获取智能环卫车的视频流并推流至云端视频流服务模块，视频流服务模块接收视频流并处理，客户端根据推流链接话题从视频流服务模块拉流，以获取目标环卫车处理后的视频流。该系统和方法可实时监控多辆智能环卫车的运行情况，可及时发现异常情况并处理。

技术研发人员：王耀南,肖海波,梁桥康,毛建旭,肖海华,秦海,邹坤霖,邓淞允
受保护的技术使用者：湖南大学
技术研发日：
技术公布日：2025/1/6