一种基于B码的多个事件相机时间同步方法与流程

本发明涉及时间同步方法，具体涉及一种基于b码的多个事件相机时间同步方法。

背景技术：

1、近年来，模拟人类视觉的神经形态工程得到长足发展，其中，事件相机作为动态视觉传感器，在视觉感知技术中的潜力巨大。事件相机与传统的帧率相机有着本质的不同，它不依赖于固定的帧率来捕捉图像，而是记录每个像素亮度变化超过某个阈值的事件，每个事件包含像素坐标、亮度变化的方向(增加或减少)以及事件发生的时间戳。这种机制使得事件相机在高动态范围、低延迟和异步事件驱动等方面具有显著优势，在机器视觉、自动驾驶等领域有着广泛的应用前景。

2、针对多个事件相机需要精确时间同步的应用场景，传统的硬件触发的方式，连接繁琐，且触发信号单一，不利于后续对事件数据精确如切片操作等进一步的数据处理。

技术实现思路

1、为了解决现有技术中，针对多个事件相机需要精确时间同步的应用场景，传统的硬件触发方式，连接繁琐且触发信号单一，不利于后续对事件数据做进一步处理的技术问题，本发明提供了一种基于b码的多个事件相机时间同步方法。

2、为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

3、一种基于b码的多个事件相机时间同步方法，其特殊之处在于，包括以下步骤：

4、步骤1、n个时间编码模块分别基于b码编码方式对标准时间信息进行编码，得到n个b码编码序列，然后将n个b码编码序列以脉冲信号的形式分别发送至n个待同步事件相机；n≥2且为整数；

5、步骤2、各个待同步事件相机分别接收脉冲信号，并生成与脉冲信号对应的时间戳，再解码出标准时间信息，同时提取相应的时间戳；

6、步骤3、对齐每个待同步事件相机解码出的标准时间信息及其相应的时间戳，多个待同步事件相机实现时间同步。

7、进一步地，步骤1具体为：

8、n个时间编码模块基于b码编码方式，以脉冲之间的时间间隔作为标识，按照预设时序格式，将标准时间信息进行二进制编码，得到n个b码编码序列；然后将n个b码编码序列以脉冲信号的形式分别发送至n个待同步事件相机；所述b码编码序列为二进制时间信息序列；所述二进制时间信息序列包括多个时间单位组；每个时间单位组对应一个预设时序格式；每个时间单位组中包括多个时间单位。

9、进一步地，步骤2具体为：

10、各个待同步事件相机分别接收脉冲信号形式的二进制时间信息序列，并生成与脉冲信号对应的时间戳，则相邻时间单位组之间的脉冲间隔相同，每个时间单位组内相邻时间单位之间的脉冲间隔不同，以此从二进制时间信息序列中区分出各个时间单位组以及各个时间单位组内的各个时间单位，再将每个二进制的时间单位转化为十进制，根据预设时序格式解码出对应的标准时间信息，并提取相应的时间戳。

11、进一步地，步骤1中：

12、所述时间编码模块包括fpga和gps；

13、所述标准时间信息通过gps授时。

14、进一步地，步骤1中：

15、所述标准时间信息为十进制时间信息序列。

16、进一步地，步骤1和步骤2中：

17、所述预设时序格式为：秒-分-时-天-年；则每个时间单位组中包括五个时间单位，五个时间单位分别为秒、分、时、天和年。

18、进一步地，步骤1中，所述将n个b码编码序列以脉冲信号的形式分别发送至多个待同步事件相机，具体为：

19、通过触发线将n个b码编码序列以脉冲信号的形式分别发送至多个待同步事件相机。

20、本发明的有益效果：

21、本发明基于b码的时间序列特性，将其应用于n个待同步事件相机的时间同步，按照b码编码方式对标准时间信息进行处理，完成标准时间信息的编码，再以脉冲形式发送给n个待同步事件相机，n个待同步事件相机通过对齐解码的时间信息以及相应的时间戳，实现事件相机同步，其触发方式简单，连接结构简单，有利于后续事件数据处理；且b码是一种标准事件编码方式，可以应用在多种测试测量设备中，基于b码的同步方式有利于事件相机与多种测试设备的数据实现时间统一和数据之间的融合对比。

技术特征：

1.一种基于b码的多个事件相机时间同步方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于b码的多个事件相机时间同步方法，其特征在于，步骤1具体为：

3.根据权利要求2所述的基于b码的多个事件相机时间同步方法，其特征在于，步骤2具体为：

4.根据权利要求2或3所述的基于b码的多个事件相机时间同步方法，其特征在于，步骤1中：

5.根据权利要求4所述的基于b码的多个事件相机时间同步方法，其特征在于，步骤1中：

6.根据权利要求5所述的基于b码的多个事件相机时间同步方法，其特征在于，步骤1和步骤2中：

7.根据权利要求6所述的基于b码的多个事件相机时间同步方法，其特征在于，步骤1中，所述将n个b码编码序列以脉冲信号的形式分别发送至多个待同步事件相机，具体为：

技术总结
本发明公开了一种基于B码的多个事件相机时间同步方法，解决了针对多个事件相机需要精确时间同步的应用场景，传统的硬件触发方式，连接繁琐且触发信号单一，不利于后续对事件数据做进一步处理的问题，本发明基于B码的时间序列特性，将其应用于n个待同步事件相机的时间同步，按照B码编码方式对标准时间信息进行处理，完成标准时间信息的编码，再以脉冲形式发送给n个待同步事件相机，n个待同步事件相机通过对齐解码的时间信息以及相应的时间戳，实现事件相机同步，其触发方式简单，连接结构简单，有利于后续事件数据处理。

技术研发人员：张洋,杜逸方,李国亮,刘文祥,张德志,杨军,张敏,李进
受保护的技术使用者：西北核技术研究所
技术研发日：
技术公布日：2025/4/17