零件安装装置及其方法

专利名称：零件安装装置及其方法
技术领域：
本发明涉及一种把从零件供给装置供给的零件安装于电路板等的电路形成体上的零件安装装置及其方法，并且涉及具有多个上述零件安装装置的零件安装系统。
背景技术：
以往，如图9所示，由本申请人已经提案的，把零件安装装置的零件安装作业区域2200分为从操作者看的前侧的零件安装作业区域2201及后侧的零件安装作业区域2202，并在每个区域具有零件供给装置2008A、2008B、2018A、2018B及零件识别装置2009、2019、同时在零件安装作业区域2200的中央具有能左右连接的前侧的电路板搬运保持装置2003 及后侧的电路板搬运保持装置2013，当前侧的电路板搬运保持装置2003与后侧的电路板搬运保持装置2013在中央连接时，搬入两片电路板2002、2002，并在前侧的电路板搬运保持装置2003与后侧的电路板搬运保持装置2013分别保持电路板2002、2002以后，前侧的电路板搬运保持装置2003移动到前侧的零件安装作业区域2201并进行零件安装，且后侧的电路板搬运保持装置2013移动到后侧的零件安装作业区域2202并进行零件安装。
但是，在上述构造中，由于前侧的电路板搬运保持装置2003与后侧的电路板搬运保持装置2013只在中央连接时进行电路板2002的搬入及搬出，例如，在后侧的零件安装作业区域2202的零件安装过程中，因某故障零件安装被停止时，即使在前侧的零件安装作业区域2201的零件安装已结束，但如果要把该电路板2002搬出，也必须通过后侧的电路板搬运保持装置2013才能被搬出。因此，如果长时间停止搬出作为安装已结束的成品的零件安装电路板，则会使该零件安装电路板的锡焊会恶化并使安装质量恶化。并且，当在前侧的零件安装作业区域和后侧的零件安装作业区域进行不同类型的电路板的零件安装时安装的节拍不同时，或即使同一电路板的零件安装例如在后侧的零件安装作业区域的零件安装中因吸附错误或识别错误而使安装节拍不同，若使先结束了安装零件的安装电路板长时间等待，则和上述一样，就会使该零件安装电路板的锡焊会恶化，并使安装质量恶化。
因此，本发明的目的在于提供一种能解决上述问题、在多个零件安装作业区域同时分别进行零件安装动作时，当任何一个零件安装先结束时都能够不等待另一个零件安装动作的结束或电路板搬出而把该零件安装后的电路板搬出，而且，可以提高单位面积生产率的零件安装装置及其方法，和具有多个上述零件安装装置的零件安装系统。

发明内容
本发明，为达到上述目的，其结构如下。
根据本发明之1的发明，提供一种零件安装装置，具有配置于把零件安装作业区域分为互相不重复的第1零件安装作业区域及第2零件安装作业区域的两个区域之中的上述第1零件安装作业区域，并且，在上述第1零件安装作业区域内，能把应安装零件的第1电路板保持在沿第1搬运路线的第1安装前待机位置及第1安装位置和第1安装后待机位置，并把从第1零件供给装置供给并被第1安装头保持且被第1识别装置识别的零件、按照上述第1识别装置的识别结果用上述第1安装头安装在上述第1安装位置的上述第1电路板上的第1安装部，和被配置在上述第2零件安装作业区域，并且，在上述第2零件安装作业区域内，能把应安装零件的第2电路板保持在沿与上述第1搬运路线不同的第2搬运路线的第2安装前待机位置及第2安装位置和第2安装后待机位置，并把从第2零件供给装置供给并被第2安装头保持且被第2识别装置识别的零件按照由上述第2识别装置的识别结果，用上述第2安装头安装在上述第2安装位置的上述第2电路板上的第2安装部。
根据本发明之2的发明，提供一种本发明之1所述的零件安装装置，上述第1安装部与上述第2安装部独立并被控制动作。
根据本发明之3的发明，提供一种零件安装装置，把零件安装作业区域分为第1零件安装作业区域及第2零件安装作业区域的两个区域，并把第1安装部配置在上述第1零件安装作业区域，把第2安装部配置在上述第2零件安装作业区域，上述第1安装部，具有能把应安装零件的第1电路板沿第1搬运路线搬运，并且，能把上述第1电路板定位并保持于沿上述第1搬运路线的第1安装前待机位置、位于上述第1安装前待机位置下游侧的第1安装位置、位于上述第1安装位置下游侧的第1安装后待机位置，并把上述第1安装前待机位置及上述第1安装位置和上述第1安装后待机位置以直线配置的第1电路板搬运保持装置，和被配置于上述第1安装位置附近且供给上述零件的第1零件供给装置，和使第1安装头移动于上述第1零件供给装置与上述第1安装位置之间且把从上述第1零件供给装置供给的上述零件用上述第1安装头保持、并且把用上述第1安装头保持的上述零件用上述第1安装头安装于定位保持在上述第1安装位置的上述第1电路板上的第1安装头驱动装置，和被配置于上述第1安装位置附近且识别被保持在上述第1安装头上的上述零件的第1识别装置，并且，上述第2安装部，具有能把应安装零件的第2电路板沿与上述第1搬运路线不同的第2搬运路线搬运，并且，能把上述第2电路板定位并保持于沿上述第2搬运路线的第2安装前待机位置、位于上述第2安装前待机位置下游侧的第2安装位置、位于上述第2安装位置下游侧的第2安装后待机位置，并把上述第2安装前待机位置及上述第2安装位置和上述第2安装后待机位置直线配置的第2电路板搬运保持装置，和被配置于上述第2安装位置附近且供给上述零件的第2零件供给装置，和使第2安装头移动于上述第2零件供给装置与上述第2安装位置之间且把从上述第2零件供给装置供给的上述零件用上述第2安装头保持并且把用上述第2安装头保持的上述零件，用上述第2安装头安装于定位保持在上述第2安装位置的上述第2电路板上的第2安装头驱动装置，和被配置于上述第2安装位置附近且识别被保持在上述第2安装头上的上述零件的第2识别装置，在上述第1安装部上，用上述第1安装头保持从上述第1零件供给装置供给的上述零件，并在用上述第1识别装置进行被保持于上述第1安装头上的上述零件的识别以后，根据上述第1识别装置的识别结果，把用上述第1安装头保持的上述零件安装于由上述第1电路板搬运保持装置定位保持于上述第1安装位置的上述第1电路板上，另一方面，在上述第2安装部上，用上述第2安装头保持从上述第2零件供给装置供给的上述零件，并在用上述第2识别装置进行被保持于上述第2安装头上的上述零件的识别以后，根据上述第2识别装置的识别结果，把用上述第2安装头保持的上述零件安装于由上述第2电路板搬运保持装置定位保持于上述第2安装位置的上述第2电路板上。
根据本发明之4的发明，提供一种本发明之3所述的零件安装装置，各电路板搬运保持装置，具有使上述各电路板位于沿上述各搬运路线的各安装前待机位置的安装前搬运部、使被配置于与上述各安装前搬运部下游侧相邻的上述各电路板位于上述各安装位置的安装搬运部、被配置于与上述各安装搬运部下游侧相邻并使上述各电路板位于上述各安装后位待机置的安装后搬运部，并且，上述至少任意一个识别装置，具有被配置于与上述安装位置相邻且位于上述零件供给装置的中央部附近并拍摄上述零件的两维图像的两维摄像机。
根据本发明之5的发明，提供一种本发明之3或4所述的零件安装装置，各安装头，具有保持用上述零件供给装置供给的上述零件的零件保持部件，并且，各安装头驱动装置，具有向与上述电路板的上述搬运路线垂直的Y轴方向平行延伸的一对Y轴用滚珠丝杠轴、使上述一对Y轴用滚珠丝杠轴同步正反旋转的Y轴用旋转驱动装置、螺纹配合于上述一对Y轴用滚珠丝杠轴并能在上述Y方向进退的Y轴用可动部、在上述Y轴用可动部上向与上述Y轴方向垂直并与上述电路板的上述搬运路线平行的X轴方向延伸的X轴用滚珠丝杠轴、使上述X轴用滚珠丝杠轴正反旋转的X轴用旋转驱动装置、螺纹配合于上述X轴用滚珠丝杠轴上并能在上述X方向进退的X轴用可动部。
根据本发明之6的发明，提供一种本发明之1～5中任意一项所述的零件安装装置，把上述零件安装作业区域两等分为相互不重复的上述第1零件安装作业区域和上述第2零件安装作业区域的两个区域。
根据本发明之7的发明，提供一种本发明之1～6中任意一项所述的零件安装装置，进而具有配置于上述第1搬运路线与上述第2搬运路线之间、并使在上述第1安装部及上述第2安装部不进行安装动作的电路板通过的旁路搬运部。
根据本发明之8的发明，提供一种本发明之7所述的零件安装装置，上述旁路搬运部，由上侧旁路搬运部和配置在上述上侧旁路搬运部下侧的下侧旁路搬运部构成。
根据本发明之9的发明，提供一种本发明之7所述的零件安装装置，上述旁路搬运部，由并列配置的两个旁路搬运部构成。
根据本发明之10的发明，提供一种本发明之1～9中任意一项所述的零件安装装置，相对于被搬运到上述第1安装部上的上述第1电路板，把上述第2电路板转180度相位，搬运到第2安装部上，并且在把上述第2电路板从上述第2安装部搬出时使其再转180度相位，从上述第2安装部搬出。
根据本发明之11的发明，提供一种本发明之1～9中任意一项所述的零件安装装置，有选择地选择使用相对于上述第1电路板，把上述第2电路板以同一相位搬入上述第2安装部的同相位模式，和相对于上述第1电路板，把上述第2电路板转180度相位搬入上述第2安装部的反转模式。
根据本发明之12的发明，提供一种本发明之1～11中任意一项所述的零件安装装置，各安装头，具有多个零件保持部件，该零件保持部件，分别保持用有多个零件供给部的上述零件供给装置分别供给的上述零件，上述多个零件保持部件的排列方向与上述零件供给装置的上述多个零件供给部的排列方向为同一方向。
根据本发明之13的发明，提供一种本发明之1～12中任意一项所述的零件安装装置，各安装头，具有多个零件保持部件，该零件保持部件，分别保持用有多个零件供给部的上述零件供给装置分别供给的上述零件，上述多个零件保持部件的排列间隔与上述零件供给装置的上述多个零件供给部的排列间隔为同一间隔，并能用上述多个零件保持部件总括保持上述多个零件供给部的上述多个零件。
根据本发明之14的发明，提供一种零件安装方法，在把零件安装作业区域分割为相互不重复的第1零件安装作业区域和第2零件安装作业区域的两个区域中的上述第1零件安装作业区域内，把应安装零件的第1电路板经过沿第1搬运路线上的第1安装前待机位置并保持于第1安装位置，用第1安装头保持从第1零件供给装置供给的零件，用第1识别装置识别由上述第1安装头保持的零件，根据识别结果把上述被识别的零件用上述第1安装头安装在位于上述第1安装位置的上述第1电路板上，在零件安装结束后，把位于上述第1安装位置的上述第1电路板搬出并保持在第1安装后待机位置上，另外，在上述第2零件安装作业区域内，把应安装零件的第2电路板经过沿与第1搬运路线不同的第2搬运路线的第2安装前待机位置并保持于第2安装位置的第1安装动作，用第2安装头保持从第2零件供给装置供给的零件，用第2识别装置识别由上述第2安装头保持的零件，根据识别结果把上述被识别的零件用上述第2安装头安装在位于上述第2安装位置的上述第2电路板上、在零件安装结束后，进行把位于上述第2安装位置的上述第2电路板搬出并保持在第2安装后待机位置的第2安装动作，并且，使上述第1电路板的搬入搬出及上述第2电路板的搬入搬出能独立动作。
根据本发明之15的发明，提供一种本发明之14所述的零件安装方法，独立进行上述第1安装动作与上述第2安装动作。
根据本发明之16的发明，提供一种零件安装方法，在把零件安装作业区域分割为相互不重复的第1零件安装作业区域和第2零件安装作业区域的两个区域中的上述第1零件安装作业区域内，把应安装零件的第1电路板经过沿直线的第1搬运路线上的第1安装前待机位置并保持于第1安装位置，保持从配置于上述第1安装位置附近的第1零件供给装置供给的零件，用配置于上述第1安装位置附近的第1识别装置识别被保持的零件，根据识别结果把上述被识别的零件安装在位于上述第1安装位置的上述第1电路板上，在零件安装结束后，把位于上述第1安装位置的上述第1电路板沿上述直线的第1搬运路线从上述第1安装位置搬出并保持在第1安装后待机位置上，并且，在上述第2零件安装作业区域内，把应安装零件的第2电路板经过沿与上述第1搬运路线不同直线的第2搬运路线的第2安装前待机位置并保持于第2安装位置的第1安装动作，保持从配置于上述第2安装位置附近的第2零件供给装置供给的零件，用配置于上述第2安装位置附近的第2识别装置识别被保持的零件，根据识别结果把上述被识别的零件安装在位于上述第2安装位置的上述第2电路板上，在零件安装结束后，把位于上述第2安装位置的上述第2电路板从沿上述直线的第2搬运路线上的上述第2安装位置搬出并保持在第2安装后待机位置上的第2安装动作。
根据本发明之17的发明，提供一种本发明之14～16中任意一项所述的零件安装方法，把上述零件安装作业区域两等分为相互不重复的上述第1零件安装作业区域和上述第2零件安装作业区域的两个区域。
根据本发明之18的发明，提供一种本发明之14～17中任意一项所述的零件安装方法，使不进行上述第1安装动作及上述第2安装动作的电路板通过配置于上述第1搬运路线和上述第2搬运路线之间的旁路搬运部。
根据本发明之19的发明，提供一种本发明之14～18中任意一项所述的零件安装方法，相对于进行上述第1安装动作的上述第1电路板，使上述第2电路板转180度相位，进行上述第2安装动作，并且在上述第2安装动作后搬出时，再把上述第2电路板转180度相位并搬出。
根据本发明之20的发明，提供一种本发明之14～18中任意一项所述的零件安装方法，可有选择地选择使用相对于进行上述第1安装动作的上述第1电路板，把上述第2电路板以同一相位进行上述第2安装动作的同相位模式，和相对于进行上述第1安装动作的上述第1电路板，把上述第2电路板转180度相位进行上述第2安装动作的反转模式。
根据本发明之21的发明，提供一种本发明之14～20中任意一项所述的零件安装方法，把从上述零件供给装置的多个零件供给部分别供给的上述零件，用各安装头的多个零件保持部件分别保持时，用上述多个零件保持部件能总括保持上述多个零件供给部上的上述多个零件。
根据本发明之22的发明，提供一种零件安装装置，具有被配置于把上述零件安装作业区域分割为相互不重复的第1零件安装作业区域和第2零件安装作业区域的两个区域中的上述第1零件安装作业区域内，并且，在上述第1零件安装作业区域内，具有把应安装零件的第1电路板定位并保持于沿第1搬运路线上的第1安装前待机位置的第1装载机、定位并保持于从上述第1安装前待机位置向搬运方向搬运的第1安装位置的第1电路板搬运保持部、定位并保持于从上述第1安装位置向上述搬运方向搬运的第1安装后待机位置的第1卸载机；把从第1零件供给装置供给的并由第1安装头保持的零件在上述第1安装位置用第1安装头安装于上述第1电路板上的第1安装部，和被配置于上述第2零件安装作业区域内，并且，在上述第2零件安装作业区域内，具有把应安装零件的第1电路板定位并保持于沿与上述第1搬运路线不同的第2搬运路线上的第2安装前待机位置的第2装载机、定位并保持于从上述第2安装前待机位置向搬运方向搬运的第2安装位置的第2电路板搬运保持部、定位并保持于从上述第2安装位置向上述搬运方向搬运的第2安装后待机位置的第2卸载机；把从第2零件供给装置供给的并由第2安装头保持的零件在上述第2安装位置用上述第2安装头安装于上述第2电路板上的第2安装部，和把电路板搬入上述第1装载机及上述第2装载机的连接搬运部，和检测在上述第1装载机及上述第1电路板搬运保持部和上述第2装载机及上述第2电路板搬运保持部上是否有电路板的检测装置，和根据上述检测装置的检测信号进行控制，以便把在任何一个装载机及与该装载机连续的电路板搬运保持部的两方无电路板的状态作为最优先顺序位，由上述连接搬运部向在该最优先顺序位的装载机供给电路板，并且作为下一个顺序位，在上述第1装载机或上述第2装载机上无电路板的状态下，由上述连接搬运部把电路板搬入该无电路板的装载机上的控制部。
根据本发明之23的发明，提供一种本发明之22所述的零件安装装置，还具有与由上述第1装载机和上述第1电路板搬运保持部及上述第1卸载机构成的第1安装搬运路线、由上述第2装载机和上述第2电路板搬运保持部及上述第2卸载机构成的第2安装搬运路线大致平行且与上述第1安装搬运路线及上述第2安装搬运路线另外独立配置的旁路搬运部，上述检测装置，检测在上述旁路搬运部上有无电路板，并由上述控制部进行控制，以便按上述最优先顺序位、在上述第1装载机或上述第2装载机或上述旁路搬运部上无电路板的状态下，由上述连接搬运部把电路板搬入该无电路板的装载机或旁路搬运部。
根据本发明之24的发明，提供一种零件安装系统，具有本发明之23所述的零件安装装置，和把从第3零件供给装置供给并由第3安装头保持的零件用上述第3安装头安装于从上述旁路搬运部供给的且被定位保持于第3安装位置的第3电路板上的第3安装部，上述检测装置，除了检测上述旁路搬运部、还检测在上述第3安装位置上有无电路板，通过上述控制部进行控制，以便根据上述检测装置的检测信号，把在任何一个装载机及与该装载机连续的电路板搬运保持部的两方无电路板的状态，或者，在上述旁路搬运部及上述第3安装位置的两方无电路板状态的任何一方作为最优先顺序位，并把任何的另一方作为第2优先顺序位，由上述连接搬运部向在该最优先顺序位的装载机供给电路板，并且作为下一顺序位，向在上述第2优先顺序位的上述旁路搬运部供给电路板，并且作为下一顺序位，在上述第1装载机或上述第2装载机或上述旁路搬运部上无电路板的状态下，由上述连接搬运部向该无电路板的装载机或上述旁路搬运部搬入电路板。
根据本发明之25的发明，提供一种零件安装系统，具有被配置于把上述零件安装作业区域分割为相互不重复的第1零件安装作业区域和第2零件安装作业区域的两个区域中的第1零件安装作业区域内，并且，在上述第1零件安装作业区域内，具有把应安装零件的第1电路板定位并保持于沿第1搬运路线上的第1安装前待机位置的第1装载机、定位并保持于从上述第1安装前待机位置向搬运方向搬运的第1安装位置的第1电路板搬运保持部、定位并保持于从上述第1安装位置向搬运方向搬运的第1安装后待机位置的第1卸载机；把从第1零件供给装置供给的并由第1安装头保持的零件在上述第1安装位置用第1安装头安装于上述第1电路板上的第1安装部，和被配置于上述第2零件安装作业区域内，并且，在上述第2零件安装作业区域内，具有把应安装零件的第1电路板定位并保持于沿与上述第1搬运路线不同的第2搬运路线上的第2安装前待机位置的第2装载机、定位并保持于从上述第2安装前待机位置向搬运方向搬运的第2安装位置的第2电路板搬运保持部、定位并保持于从上述第2安装位置向搬运方向搬运的第2安装后待机位置的第2卸载机；把从第2零件供给装置供给的并由第2安装头保持的零件在上述第2安装位置用上述第2安装头安装于上述第2电路板上的第2安装部，和与由上述第1装载机和上述第1电路板搬运保持部及上述第1卸载机构成的第1安装搬运路线、由上述第2装载机和上述第2电路板搬运保持部及上述第2卸载机构成的第2安装搬运路线大致平行且与上述第1安装搬运路线及上述第2安装搬运路线另外独立的旁路搬运部，和向上述第1装载机和上述第2装载机及上述旁路搬运部的任何一个搬入电路板的上游侧连接搬运部，和检测上述第1装载机及上述第1电路板搬运保持部和上述第2装载机及上述第2电路板搬运保持部及上述旁路搬运部上是否有电路板的上游侧检测装置，和被配置于把下游侧零件安装作业区域分割为相互不重复的第3零件安装作业区域和第4零件安装作业区域的两个区域中的上述第3零件安装作业区域内，并且，在上述第3零件安装作业区域内，具有把应安装零件的第3电路板定位并保持于沿第3搬运路线上的第3安装前待机位置的第3装载机、定位并保持于从上述第3安装前待机位置向搬运方向搬运的第3安装位置的第3电路板搬运保持部、定位并保持于从上述第3安装位置向上述搬运方向搬运的第3安装后待机位置的第3卸载机；把从第3零件供给装置供给的并由第3安装头保持的零件在上述第3安装位置用上述第3安装头安装于上述第3电路板上的第3安装部，和被配置于上述第4零件安装作业区域内，并且，在上述第4零件安装作业区域内，具有把应安装零件的第3电路板定位并保持于沿与上述第3搬运路线不同的第4搬运路线上的第4安装前待机位置的第4装载机、定位并保持于从上述第4安装前待机位置向搬运方向搬运的第4安装位置的第4电路板搬运保持部、定位并保持于从上述第4安装位置向上述搬运方向搬运的第4安装后待机位置的第4卸载机；把从第4零件供给装置供给的并由第4安装头保持的零件在上述第4安装位置用第4安装头安装于上述第4电路板上的第4安装部，和从上述第1装载机和上述第2装载机及上述旁路搬运部的任何一个搬出电路板，并且向上述第3装载机及上述第4装载机的任何一个搬入电路板的下游侧连接搬运部，和检测上述第1卸载机及上述第2卸载机和上述第3装载机及上述第3电路板搬运保持部和上述第4装载机及上述第4电路板搬运保持部及上述旁路搬运部上是否有电路板的下游侧检测装置，和根据上述上游侧检测装置及上述下游侧检测装置的检测信号进行控制，以便把在上述第1及第2装载机任何一个装载机及与该装载机连续的电路板搬运保持部的两方无电路板的状态，或者，把在上述旁路搬运部及上述第3及第4装载机的任何一个装载机及与该装载机或上述旁路搬运部连续的电路板搬运保持部的两方无电路板的状态的任何一方作为最优先顺序位，并把任何的另外一方作为下一个顺序位，用上述上游侧连接搬运部按照上述优先顺序位顺序向装载机供给电路板，并且作为下一个顺序位，在上述第1装载机或上述第2装载机或上述旁路搬运部没有电路板的状态下用上述上游侧连接搬运部把电路板搬入该没有电路板的装载机或上述旁路搬运部上的上游侧控制部，和根据上述下游侧检测装置的检测信号进行控制，以便把在上述第3及第4装载机的任何一个装载机及与该装载机连续的电路板搬运保持部的两方没有电路板的状态作为最优先顺序位，由上述下游侧连接搬运部向在该最优先顺序位的装载机供给电路板，并且作为下一个顺序位，在上述第3装载机或上述第4装载机上没有电路板的状态下用上述下游侧连接搬运部向该没有电路板的装载机搬入电路板；并且把在上述任何一个卸载机及该卸载机上游侧的电路板搬运保持部的两方有电路板的状态作为最优先顺序位，从在该最优先顺序位的卸载机向上述下游侧连接搬运部搬出电路板，并且作为下一个顺序位，在上述第1卸载机或上述第2卸载机或上述旁路搬运部上有电路板的状态下从该有电路板的卸载机或上述旁路搬运部向上述下游侧连接搬运部搬出电路板的下游侧控制部。
根据本发明之26的发明，提供一种本发明之25所述的零件安装系统，还具有与由上述第3装载机及上述第3电路板搬运保持部及第3卸载机构成的第3安装搬运路线、由上述第4装载机及上述第4电路板搬运保持部及上述第4卸载机构成的第4安装搬运路线大致平行且与上述第3安装搬运路线及上述第4安装搬运路线另外独立配置的第2旁路搬运部，上述下游侧控制部，把从上述第1卸载机或上述第2卸载机搬出的电路板向上述第2旁路搬运部搬出，另一方面，把从上述旁路搬运部搬出的电路板搬入上述第3装载机或上述第4装载机。
根据本发明之27的发明，提供一种本发明之26所述的零件安装系统，还具有从上述第3装载机和上述第4装载机及上述第2旁路搬运部的任何一个把电路板搬出的下游侧第2连接搬运部，和检测上述第3卸载机及上述第3电路板搬运保持部及上述第4卸载机及上述第4电路板搬运保持部及上述第2旁路搬运部上是否有电路板的下游侧第2检测装置，和根据下游侧第2检测装置的检测信号进行控制，以便把在上述第3及第4卸载机的任何一个卸载机及与该卸载机连续的第3或第4电路板搬运保持部的两方有电路板的状态作为最优先顺序位，由上述下游侧第2连接搬运部从在该最优先顺序位的卸载机把电路板搬出，并且作为下一个顺序位，在上述第3卸载机或上述第4卸载机或上述第2旁路搬运部上有电路板的状态下从该有电路板的卸载机或上述第2旁路搬运部向上述下游侧第2连接搬运部搬出电路板的下游侧第2控制部。
根据本发明之28的发明，提供一种本发明之27所述的零件安装系统，上述下游侧第2控制部，进而根据上述下游侧第2检测装置的检测信号，把在上述第2旁路搬运部及上述第1和第2卸载机的任何一个卸载机与该卸载机连续的第1或第2电路板搬运保持部的两方有电路板的状态作为最优先顺序位，用上述下游侧第2连接搬运部从该在最优先顺序位的上述第2旁路搬运部搬出电路板。


本发明的这些以及其他的目的和特征，从对于根据附图的理想实施例的以下的记述中得到理解。在这些附图中，图1是本发明的实施例1的零件安装装置的详细的俯视图。
图2是图1的上述零件安装装置的第1安装部部分的放大俯视图。
图3是图1的上述零件安装装置的整体概略配置图。
图4是用于说明图1的上述零件安装装置的安装动作的说明图，而且图中，电路板中央的大写英文字母「A」是用于表示各电路板朝向的记号。
图5是表示图1的上述零件安装装置的控制装置与各驱动装置及各传感器的连接关系方块图。
图6是表示在图1的上述零件安装装置上相对于被搬入第1安装部的第1电路板转180度相位并把第2电路板搬入第2安装部且在各个电路板上进行安装动作的说明图，并且图中，电路板中央的大写英文字母「A」是用于表示各电路板朝向的记号。
图7是表示在图1的上述零件安装装置上被搬入第1安装部的第1电路板与被搬入第2安装部的第2电路板在相同相位分别进行安装动作状态的说明图，并且图中，电路板中央的大写英文字母「A」是用于表示各电路板朝向的记号，图8是具有软膏焊锡印刷装置及3台图1的零件安装装置及软熔装置的一整套零件安装电路板生产系统的说明图。
图9是本申请人已经提案的零件安装装置的概略说明图。
图10是在本发明的实施例2的零件安装系统中，连接两个把3台图1的零件安装装置作为一个组的安装装置组，并在各个安装装置组的上游侧与下游侧分别配置了第1、第2、第3连接搬运部的电子零件安装电路板生产线的概略俯视图，图中上下方向的箭头表示连接搬运部的移动方向。
图11是本发明的实施例2的零件安装系统的第1连接搬运部的动作流程图。
图12是本发明的实施例2的零件安装系统的第2连接搬运部的动作流程图。
图13是本发明的实施例2的零件安装系统的第3连接搬运部的动作流程图。
图14是图10的上游侧的安装装置组A与第1连接搬运部的放大概略俯视图，图中上下方向的箭头表示连接搬运部的移动方向。
图15是图10的上游侧的安装装置组A中的最上游侧的零件安装装置与第1连接搬运部及其上游的印刷机的放大概略俯视图，图中上下方向的箭头表示连接搬运部的移动方向，横向的箭头表示电路板搬运方向。
图16是表示图10的上游侧的安装装置组A中的最下游侧的零件安装装置、第2连接搬运部、下游侧的安装装置组B中的最上游侧的零件安装装置的放大概略俯视图，图中上下方向的箭头表示连接搬运部的移动方向，横向的箭头表示电路板搬运方向。
图17是表示图10的下游侧的安装装置组B中的最下游侧的零件安装装置、第3连接搬运部、以及其下游侧的软熔装置的放大概略俯视图，图中上下方向的箭头表示连接搬运部的移动方向，横向的箭头表示电路板搬运方向。
图18是表示在图10的实施例2的零件安装系统中，两个安装装置组A、B与第1及第2连接搬运部的概略俯视图，图中上下方向的箭头表示连接搬运部的移动方向。
图19是上述实施例2的零件安装系统的电子零件安装电路板生产线的控制部分构造的方块图。
图20是在上述实施例2的零件安装系统的电子零件安装电路板生产线上，各个零件安装装置的控制装置的实施例2的零件安装系统的特有部分的局部方块图。
图21是上述实施例2的零件安装系统的电子零件安装电路板生产线的上述连接搬运部的示例的电路板搬运装置的立体图。
图22是图21的上述连接搬运部的一例的电路板搬运装置的俯视图。
图23是图21所示的上述连接搬运部的一例的电路板搬运装置的剖视图。
图24是图21所示的在电路板搬运装置上所具有的保持搬运装置的、图25的A-A部的剖视图。
图25是图24所示的保持搬运装置的俯视图。
图26是图23所示的旋转装置的俯视图。
图27是图21所示的电路板搬运装置的变形例的剖视图。
图28是图1的实施例1的零件安装装置的主框架的详细俯视图。
图29是图28的主框架的详细的主视图。
图30是图28的主框架的详细的右侧视图。
图31是实施例1的零件安装装置的安装定位搬运部一例的第1安装定位搬运部的主视图。
图32是图31的第1安装定位搬运部的俯视图。
图33是图31的第1安装定位搬运部的右侧视图。
图34是图31的C-C剖面俯视图。
具体实施例方式
在继续本发明的叙述之前，在附图上对相同零件使用相同的参照符号。
以下，参照附图详细说明本发明的实施例。
(实施例1)能够实施明本发明的实施例1的零件安装方法的零件安装装置，如图1～图3所示，作为电路形成体的一例，在安装零件的电路板2上安装零件是可以飞跃地提高单位装置设置面积生产率的装置。在此，所谓零件，包括电子零件、机械零件、光学零件等。并且，所谓电路形成体，是指树脂底板、纸-苯酚底板、陶瓷底板、玻璃·环氧底板、胶片底板等的电路底板，单层底板或多层底板等的电路底板、零件、箱体、或、框架等、能形成电路的对象物。
在上述1台零件安装装置的零件安装作业区域中，把两片电子电路的电路板2(第1电路板2a，第2电路板2b)相互面对地配置，并能分别独立地安装零件。因此，分别配置了两套零件供给装置8，18、安装头4，14及该安装头驱动装置5，15、电路板搬运保持装置1，11、识别摄像机9，19等。并且，上述各种构成要素，被相对于零件安装作业区域200的中央点100(参照图1)对称地设置。
具体的是，上述零件安装装置，把第1安装部101配置在把零件安装作业区域200两分割为互不重复的第1零件安装作业区域201和第2零件安装作业区域202两个区域中的上述第1零件安装作业区域201中，并把第2安装部102配置在上述第2零件安装作业区域202中。为了容易对在各个零件安装作业区域的面积生产率进行比较，最好是把零件安装作业区域200两分割，并使第1零件安装作业区域201和第2零件安装作业区域202面积相同。
上述第1安装部101和上述第2安装部102，由于其分别独立地受控制装置1000的动作控制，所以可以或同步或不同步地进行电路板搬入搬出等的搬运、电路板定位、供给零件、吸附零件、识别、安装、安装头移动等各种动作。
上述第1安装部101，在上述第1零件安装作业区域201内，能把应安装零件的第1电路板2a(把在第1安装部101上作为安装对象的电路板2以2a编号进行说明。并且，在指与位置无关的电路板2时表示为参照编号2a、特定位置的电路板2a表示为参照编号2a-1、2a-2、2a-3。)保持于沿第1搬运路线的第1安装前待机位置FA和第1安装位置FB和第1安装后待机位置FC，并把从第1零件供给装置8供给并保持且用第1识别装置9识别的零件、根据上述第1识别装置9的识别结果安装于在上述第1安装位置FB上的上述第1电路板2a上。
上述第1安装部101，具有第1电路板搬运保持装置1、第1零件供给装置8、第1安装头驱动装置5和第1识别装置9。
上述第1电路板搬运保持装置1，能沿第1搬运路线搬运应安装零件的第1电路板2a，并且，能把上述第1电路板2a定位保持于沿上述第1搬运路线的第1安装前待机位置FA、上述第1安装前待机位置FA的下游侧的第1安装位置FB、上述第1安装位置FB的下游侧的第1安装后待机位置FC，并把上述第1安装前待机位置FA和上述第1安装位置FB和上述第1安装后待机位置FC配置成直线。具体的是，上述第1电路板搬运保持装置1，由沿上述第1搬运路线按从上游向下游的顺序配置的作为安装前搬运部一例的第1装载机1A、作为安装搬运部一例的第1安装定位搬运部1B、作为安装后搬运部一例的第1卸载机1C而构成。上述第1装载机1A，把第1电路板2a搬入上述第1零件安装作业区域201的第1搬运路线上，并将其定位保持于第1安装前待机位置FC。上述第1安装定位搬运部1B，被配置于第1装载机1A和第1卸载机1C之间，并且，从第1装载机1A接受被定位保持在第1安装前待机位置FC上的第1电路板2a，并将其定位保持于第1安装位置FB上，当该第1电路板2a的零件安装动作结束时，将其向第1卸载机1C搬出。上述第1卸载机1C，在第1安装后待机位置FA进行定位保持并从上述第1搬运路线把第1电路板2a搬出。上述第1装载机1A、第1安装定位搬运部1B、第1卸载机1C和后述的旁路搬运部30，其构造都大致相同，分别能用一个马达或两个马达等的驱动装置同步向第1搬运路线方向的前后驱动一对皮带输送机。另外，根据第1电路板2a的宽度，能把至少一方的皮带输送机的位置相对于另一方的皮带输送机的位置向宽度方向移动，并进行根据第1电路板2a宽度的宽度调整(参照下述的图33的右侧的可动侧轨道的实线位置与双点划线位置)。
上述第1安装定位搬运部1B，与后述的第2安装定位搬运部11B的构造相同，如图28～图34所示，具有被沿电路板搬运方向延伸且相互平行配置并搬运支撑电路板2的一对可动侧轨道95B，并在一对可动侧轨道95B的对面侧配置了搬运皮带92B。由被固定于上述第1安装定位搬运部1B的长度方向一端侧的搬运皮带驱动马达93的旋转驱动、使驱动齿轮93a转动，并且与驱动齿轮93a噛合的齿轮93b转动，使固定于固定着齿轮93b的截面为四方形的旋转轴93e的两侧的皮带轮93c转动。因此，构成使被用挂绕在两侧的皮带轮93c上且由多个导向辊92d导向并沿两侧的可动侧轨道95B配置的搬运皮带92B同步移动，并把承载于两侧的搬运皮带92B上的电路板2向搬运方向搬运。
当由两侧的搬运皮带92B搬运并位于规定位置时，由升降驱动用缸91的驱动向电路板搬运路线内向上方凸出的定位销91a把电路板2的前端挡住，并把电路板2定位在上述规定位置。另外，该升降驱动用缸91的位置，当在图34中把电路板2从左向右或从右线左搬运时，用定位销91a挡住电路板2的左端边缘并作为定位的基准时为a的实线位置、用定位销91a挡住电路板2的右端边缘并作为定位的基准时为b的实线位置。
这样，由活塞94等的驱动装置的驱动，从电路板2的下面侧使支撑于支撑台板99上的多个支撑销99a与支撑台板99同时上升，把电路板2的两端边缘部压在可动侧轨道95B的上端部并把住电路板2，将其定位保持在规定位置。在解除定位保持时，由活塞94等的驱动装置的驱动，使上述支撑销99a与支撑台板99同时下降，解除对电路板2的两端边缘部的可动侧轨道95B的上端部的按压，并解除把持电路板2。并且，图中，94a是用于将支撑台板99平行升降的升降导向杆。
另外，图31的95A、95C是上游侧的装载机的可动侧轨道及下游侧的卸载机的可动侧轨道。在这些可动侧轨道上，也和上述可动侧轨道95B一样，在一对可动侧轨道的对面侧分别配置了搬运皮带92A、92C，并用驱动马达的旋转驱动，使搬运皮带92A、92C能够把电路板2在电路板搬运方向上搬运。分别驱动搬运皮带92A、92B、92C的驱动装置被单独驱动控制。
第1零件供给装置8，被配置于第1安装位置FB的附近并供给上述零件。更具体的是，第1零件供给装置8，由第1零件供给部8A、8B构成，各第1零件供给部8A、8B，由被分别配置于第1零件安装作业区域201的操作者的跟前侧、即操作者前侧的端部、并由收纳以带状收容保持应安装于上述第1电路板2a上的零件的卷带零件的多个零件盒等构成。也可以配置收纳以托盘状收容保持应安装于上述第1电路板2a上的零件、例如半导体芯片等的托盘零件的托盘式零件供给部，而取代第1零件供给部8A或8B的全部或一部分。
第1安装头驱动装置5，使第1安装头4移动于上述第1零件供给装置8与上述第1安装位置FB之间并用上述第1安装头4保持从上述第1零件供给装置8供给的上述零件，同时由上述第1安装头4把用上述第1安装头4保持的上述零件、安装于定位保持在上述第1安装位置FB上的上述第1电路板2a上。该第1安装头4，配置了能在第1零件安装作业区域201更换的多个例如10个吸附保持电子零件的零件吸附嘴10。
详细的是，第1安装头驱动装置5，由把在第1零件安装作业区域201内的第1安装头4定位于第1零件安装作业区域201内的垂直两方向的XY方向的规定位置的第1XY机械手构成。该第1XY机械手5，其构成如下把与上述第1电路板2a的上述第1搬运路线垂直的Y轴方向平行延伸的两根Y轴方向滚珠丝杠5b、5b、可正反转动地配置在安装装置基座31上的第1零件安装作业区域201的第1搬运路线方向的前后端边缘，且通过固定于两根Y轴方向滚珠丝杠5b、5b的一端的作为Y轴用旋转驱动装置一例的Y轴方向用马达5a、5a的同步驱动、而使两根Y轴方向滚珠丝杠5b、5b同步正反旋转。具有与两根Y轴方向滚珠丝杠5b、5b螺纹配合且沿上述Y轴方向进退的Y轴用可动部5c、被能正反转动地配置在上述Y轴用可动部5c上并向与上述Y轴方向垂直且与上述第1电路板2a的上述第1搬运路线平行的X轴方向延伸的一根X轴用滚珠丝杠5d、作为使上述X轴用滚珠丝杠5d正反旋转的X轴用旋转驱动装置一例的X轴方向用马达5e、与上述X轴用滚珠丝杠5d螺纹配合且沿上述X轴方向进退的X轴用可动部5f。并且，在X轴用可动部5f上固定着移动于第1零件安装作业区域201内的第1安装头4，其能与X轴用可动部5f整体地沿X轴方向移动。因此，上述第1安装头4能用第1XY机械手5沿上述X轴方向和Y轴方向进退。
另外，在图1中，7是被配置在第1零件安装作业区域201内后述的第1零件供给部8B的附近、且收纳适合于多种电子零件的多种吸附嘴10并根据需要与安装于第1安装头4上的吸附嘴10交换的第1吸附嘴站。
上述第1识别装置9，被配置在上述第1安装位置FB的附近，例如从上述第1安装位置FB的操作者看的跟前侧，并拍摄识别被保持于上述第1安装头4上的上述零件的吸附状态。并且，图1的9a是识别装置9当中拍摄上述零件二维吸附状态的二维摄像机，9b是识别装置9当中拍摄上述零件三维吸附状态的三维摄像机。
另一方面，上述第2安装部102，在上述第2零件安装作业区域202内，能把应安装零件的第2电路板2b(把作为在第2安装部102上的安装对象的电路板2以2b编号进行说明。并且，在指与位置无关的电路板2时由参照编号2b表示，特定位置的电路板2b由参照编号2b-1、2b-2、2b-3表示。)保持于沿与第1搬运路线不同的第2搬运路线的第2安装前待机位置SA和第2安装位置SB和第2安装后待机位置SC，并把从第2零件供给装置18供给并保持且用第2识别装置19识别的零件，根据上述第2识别装置19的识别结果安装于上述第2安装位置SB上的上述第2电路板2b上。
上述第2安装部102，具有第2电路板搬运保持装置11、第2零件供给装置18、第2安装头驱动装置15和第2识别装置19。
上述第2电路板搬运保持装置11，能沿与第1搬运路线不同的第2搬运路线搬运应安装上述零件的第2电路板2b，并且，能把上述第2电路板2b定位保持于沿上述第2搬运路线的第2安装前待机位置SA、上述第2安装前待机位置SA的下游侧的第2安装位置SB和上述第2安装位置SB的下游侧的第2安装后待机位置SC并把上述第2安装前待机位置SA和上述第2安装位置SB和上述第2安装后待机位置SC配置成直线。具体的是，上述第2电路板搬运保持装置11，由沿上述第2搬运路线按从上游向下游的顺序配置的作为安装前搬运部一例的第2装载机11A、作为安装搬运部一例的第2安装定位搬运部11B、作为安装后搬运部一例的第2卸载机11C所构成。上述第2装载机11A，把第2电路板2b搬入上述第2零件安装作业区域202的第2搬运路线并将其定位保持于第2安装前待机位置SA。上述第2安装定位搬运部11B，被配置于第2装载机11A和第2卸载机11C之间，并且，从第2装载机11A接受被定位保持在第2安装前待机位置SA的第2电路板2b，将其定位保持于第2安装位置SB上，并且当该第2电路板2b的零件安装动作结束时，将其向第2卸载机11C搬出。上述第2卸载机11C，在第2安装后待机位置SC进行定位保持，并从上述第2搬运路线把第2电路板2b搬出。上述第2装载机11A、第2安装定位搬运部11B、第2卸载机11C，其构造都大致相同，分别能用一个马达或两个马达等的驱动装置同步向第2搬运路线的前后方向驱动一对皮带输送机。另外，根据第2电路板2b的宽度，能把至少一方的皮带输送机的位置相对于另一方的皮带输送机向宽度方向移动，进行根据第2电路板2b宽度的宽度调整。
上述第2零件供给装置18，被配置于第2安装位置SB的附近并供给上述零件。更具体的是，第2零件供给装置18，由第2零件供给部18A、18B构成，各第2零件供给部18A、18B，由被分别配置于第2零件安装作业区域202的相对于操作者靠里侧的端部，并由收纳以带状收容保持应安装于上述第2电路板2b上的零件的卷带零件的多个零件盒等构成。也可以配置收纳以托盘状收容保持应安装于上述第2电路板2b上的零件、例如半导体芯片等的托盘零件的托盘式零件供给部，而取代第2零件供给部18A或18B的全部或一部分。
第2安装头驱动装置15，使第2安装头14移动于上述第2零件供给装置18与上述第2安装位置SB之间并用上述第2安装头14保持从上述第2零件供给装置18供给的上述零件，同时将用上述第2安装头14保持的上述零件、由上述第2安装头14安装于被定位保持在上述第2安装位置SB的上述第2电路板2b上。该第2安装头14，配置有能在第2零件安装作业区域202更换的多个例如10个吸附保持电子零件的吸附嘴10。
详细的是，第2安装头驱动装置15，由把在第2零件安装作业区域202内的第2安装头14定位于第2零件安装作业区域202内的垂直两方向的XY方向的规定位置的第2XY机械手构成。该第2XY机械手15，其构成如下用把与上述第2电路板2b的上述第2搬运路线垂直的Y轴方向平行延伸的两根Y轴方向的滚珠丝杠15b、15b、可正反转动地配置在安装装置基座31上的第2零件安装作业区域202的第2搬运路线方向的前后端边缘，且固定于两根Y轴方向滚珠丝杠15b、15b的一端的作为Y轴用旋转驱动装置一例的Y轴方向用马达15a、15a的同步驱动、而使两根Y轴方向滚珠丝杠15b、15b同步正反旋转。具有与两根Y轴方向滚珠丝杠15b、15b螺纹配合且沿上述Y轴方向进退的Y轴用可动部15c、被能正反转动地配置在上述Y轴用可动部15c上并向与上述Y轴方向垂直且与上述第2电路板2b的上述第2搬运路线平行的X轴方向延伸的一根X轴用滚珠丝杠15d、作为使上述X轴用滚珠丝杠15d正反旋转的X轴用旋转驱动装置一例的X轴方向用马达15e、与X轴用滚珠丝杠15d螺纹配合且沿上述X轴方向进退的X轴用可动部15f。并且，在X轴用可动部15f上固定着移动于第2零件安装作业区域202内的第2安装头14，其能与X轴用可动部15f整体地沿X轴方向移动。因此，上述第2安装头14能用第2XY机械手15沿上述X轴方向和Y轴方向进退。
另外，在图1中，17是在第2零件安装作业区域202内被配置于后述的第2零件供给部18B的附近、且收容适合于多种电子零件的多种吸附嘴10并根据需要与安装于第2安装头14上的吸附嘴10进行交换的第2吸附嘴站。
上述第2识别装置19，被配置在上述第2安装位置SB的附近，例如从上述第2安装位置SB的操作者看的里侧并拍摄识别被保持于上述第2安装头14上的上述零件的吸附状态。并且，图1的19a是识别装置19当中拍摄上述零件二维吸附状态的二维摄像机，19b是识别装置19当中拍摄上述零件三维吸附状态的三维摄像机。
在上述第1安装部上，用上述第1安装头4保持从上述第1零件供给装置8供给的零件，并在用上述第1识别装置9的例如二维摄像机9a进行保持于上述第1安装头4的上述零件的识别以后，根据用上述第1识别装置9的识别结果，把保持于上述第1安装头4的上述零件安装在用上述第1电路板搬运保持装置1定位保持于上述第1安装位置FB上的上述第1电路板2a上。
另一方面，在上述第2安装部102上，用上述第2安装头14保持从上述第2零件供给装置18供给的上述零件，并在用上述第2识别装置19的例如二维摄像机19a对保持于上述第2安装头14的上述零件进行识别以后，根据用上述第2识别装置19的识别结果，把保持于上述第2安装头14的上述零件安装于用上述第2电路板搬运保持装置11定位保持于上述第2安装位置SB上的上述第2电路板2b上。
另外，在第1及第2安装定位搬运部1B、11B上，分别地在装载机1A、11A侧的端部设置有分别检测电路板2a、2b通过的电路板通过检测传感器(无图示)、分别在卸载机1C，11C侧的端部设置有分别在规定位置把电路板2a，2b挡住的电路板限位器32、在电路板限位器32附近分别设置有检测电路板2a、2b在从装载机1A、11A侧向卸载机1C、11C侧的各搬运路线的电路板搬运方向上接近并到达上述规定位置的电路板到达检测传感器(无图示)。具体的是，虽没有图示，但上述各电路板限位器的驱动用缸，具有检测其活塞杆上端位置的上端位置检测传感器。各个电路板限位器在安装动作中位于上升位置并分别持续与电路板2a、2b接触。
另外，为了把分别电子零件高质量地安装于电路板2a、2b上，必须从下方分别支撑电路板2a、2b。这时，上述各电路板搬运保持装置中的第1及第2安装定位搬运部1B、11B，分别具有能升降的与最大电路板的大小相同或比其大的支撑板(无图示)，并在各支撑板上竖立必要根支撑销(无图示)，用各支撑板驱动用缸(无图示)分别使各支撑板上升并用支撑销分别支撑电路板2a、2b的下面，同时把电路板2a、2b的两侧部分别夹持在支撑轨道部并分别保持在规定位置上。
如图5所示，上述各传感器及各驱动装置，分别与控制装置1000连接，并根据规定的安装程序，驱动控制各驱动装置。即，在上述控制装置1000上，连接着至少储存了电路板通过传感器、电路板到达传感器、第1及第2识别摄像机9，19、第1及第2 XY机械手5，15、第1及第2安装头4。14、第1及第2装载机1A、11A、第1及第2安装定位搬运部1B，11B、第1及第2卸载机1C，11C、皮带驱动用马达、电路板限位器驱动用缸、应安装零件电路板2的尺寸等信息、零件形状和高矮等信息、应安装该零件的的电路板上的应安装位置和安装顺序和零件吸附嘴的形状等的信息、各装载机的安装前待机位置和安装定位搬运部的安装位置和各卸载机的安装后待机位置信息等以及与安装动作有关的信息等的数据库1001、进行所需计算的计算部1002、用于使个动作之间时间的定时器T。
根据控制装置1000的控制进行如上构成的上述实施例1的电子零件安装装置的动作。
首先，在第1安装部101上，根据沿第1搬运路线搬入的第1电路板2a的宽度调整第1装载机1A、第1安装定位搬运部1B、第1卸载机1C的宽度以后，使第1电路板2a-1通过第1装载机1A，并定位于第1安装定位搬运部1B的第1安装位置FB上，并且把下一个应安装的第1电路板2a-2定位保持于第1装载机1A的第1安装前待机位置FA上。
然后，把上述第1安装头4从原点位置移动到上述第1零件供给装置8，并从上述第1零件供给装置8的零件供给部8A或8B用第1安装头4的各吸附嘴10吸附保持上述零件。
然后，把上述第1安装头4从上述第1零件供给装置8移动到第1识别装置9，并分别确认用上述第1安装头4的各吸附嘴10保持的上述零件的各状态。
然后，把上述第1安装头4从第1识别装置9移动到第1安装定位搬运部1B，并用上述第1安装头4把用上述第1安装头4保持的上述零件安装于被定位保持在第1安装定位搬运部1B的上述第1安装位置FB上的上述第1电路板2a上。随后，上述第1安装头4返回第1零件供给装置8的零件供给部8A或8B，并进行下一次应安装零件的吸附。
这样，通过重复零件吸附、识别、安装，进行应安装的全部零件的安装。
安装结束后，已经安装了零件的电路板2a-1被从第1安装定位搬运部1B向第1卸载机1C搬出并被定位保持于第1卸载机1C的第1安装后待机位置FC，然后，再用第1卸载机1C搬出零件安装作业区域201以外。这时，被定位保持于第1装载机1A的第1安装前待机位置FA的下一个第1电路板2a-2通过第1装载机1A，并被定位保持于第1安装定位搬运部1B的第1安装位置FB上，并且把下一个应安装的第1电路板2a-3定位保持于第1装载机1A的第1安装前待机位置FA上。该状态是图1及图2的电路板2的位置。
与这样的在第1安装部101的安装动作的同时并独立地进行在第2安装部102的安装动作。
即，在第2安装部102中，根据沿第2搬运路线搬入的第2电路板2b的宽度调整第2装载机11A、第2安装定位搬运部11B、第2卸载机11C的宽度以后，使第2电路板2b-1通过第2装载机11A，并定位于第2安装定位搬运部11B的第2安装位置SB上，并且把下一个应安装的第2电路板2b-2定位保持于第2装载机11A的第2安装前待机位置SA上。
然后，把上述第2安装头14从原点位置移动到上述第2零件供给装置18，并从上述第2零件供给装置18的零件供给部18A或18B用第2安装头14的各吸附嘴吸附保持上述零件。
然后，把上述第2安装头14从上述第2零件供给装置18移动到第2识别装置19，分别识别用上述第2安装头14的各吸附嘴保持的上述零件的各状态。
然后，把上述第2安装头14从第2识别装置19移动到第2安装定位搬运部11B，并用上述第2安装头14把用上述第2安装头14保持的上述零件安装于被定位保持在第2安装定位搬运部11B的上述第2安装位置SB上的上述第2电路板2b上。随后，上述第2安装头14返回第2零件供给装置18的零件供给部18A或18B，并进行下一次应安装零件的吸附。
这样，通过重复零件吸附、识别、安装，进行应安装的全部零件的安装。
安装结束后，已经安装了零件的电路板2b一1被从第2安装定位搬运部11B向第2卸载机11C搬出并被定位保持于第2卸载机11C的第2安装后待机位置SC，然后，再用第2卸载机11C搬出零件安装作业区域202以外。这时，被定位保持于第2装载机11A的第2安装前待机位置SA的下一个第2电路板2b-2通过第2装载机11A，并被定位于第2安装定位搬运部11B的第2安装位置SB上，并且把下一个应安装的第2电路板2b-3定位保持于第2装载机11A的第2安装前待机位置SA上。该状态是图1及图2的电路板2的位置。
根据上述实施例1，在一台零件安装装置上，把电路板2的零件安装作业区域200两分割为第1零件安装作业区域201和第2零件安装作业区域202，且分别在第1零件安装作业区域201和第2零件安装作业区域202相互独立地进行用第1装载机1A及第2装载机11A的电路板2a、2b的搬入、用第1安装定位搬运部1B及第2安装定位搬运部11B的电路板2a、2b的定位保持、用第1及第2零件供给装置8、18的零件供给、用第1及第2安装头4、14的零件吸附及移动、用第1及第2识别装置9、19的零件识别、用第1及第2安装定位搬运部1B、11B以及第1卸载机1C和第2卸载机11C的电路板2a、2b的搬出动作。更具体的是，在第1零件安装作业区域201中，用第1装载机1A把电路板2a-1搬入第1零件安装作业区域201，并用第1安装定位搬运部1B把电路板2a-1定位保持于用于安装动作的距在第1零件安装作业区域201内沿电路板搬运方向配置的零件供给部8A或8B最近部分且离作为第1零件识别装置一例、通常最频繁使用的摄像机、例如两维摄像机9a最近部分的第1安装位置FB。然后，驱动第1安装头4并从零件供给部8A或8B吸附保持零件并在用两维摄像机9a进行识别以后进行往电路板2a上的安装。在重复该动作、用第1安装部101的安装作业结束以后，把该电路板2a-1从第1安装定位搬运部1B向第1卸载机1C搬出，然后再用第1卸载机1C向第1零件安装作业区域201之外搬出。另一方面，在用上述第1安装部101的安装动作的同时，在第2零件安装作业区域202中，用第2装载机11A把电路板2b-1搬入第2零件安装作业区域202，并用第2安装定位搬运部11B把电路板2b-1定位保持于用于安装动作的距在第2零件安装作业区域202内沿电路板搬运方向配置的零件供给部18A或18B最近部分且离作为第2零件识别装置一例通常最频繁使用的摄像机、例如两维摄像机19a最近部分的第2安装位置SB。然后，驱动第2安装头14从零件供给部18A或18B吸附保持零件并在用两维摄像机19a进行识别以后进行往电路板2b上的安装。在重复该动作、在第2安装部102的安装作业结束以后，把该电路板2b-1从第2安装定位搬运部11B向第2卸载机11C搬出，然后再用第2卸载机11C向第2零件安装作业区域202之外搬出。
其结果是，在第1及第2安装部101、102上，可以在相互分别独立的最佳状态下进行电路板搬入、零件保持、零件识别、零件安装、电路板搬出，可以进一步提高生产率。即，在多个零件安装作业区域同时进行各个零件安装动作时，可以在任何一个零件安装先结束时不用等待另一个零件安装动作的结束或电路板的搬出而把该零件安装后的电路板搬出，并且，可以进一步提高单位面积生产率。另外，与以往的把电路板保持在零件安装作业区域的中间部分的电路板搬运路线上相比，可以大幅度缩短被定位保持于各零件安装作业区域201、202的电路板2a、2b，与各零件供给部8A、8B、18A、18B和与通常最频繁使用的摄像机例如两维摄像机9a、19a之间的最短距离，并可以缩短安装时间，提高生产率。
并且，根据电路板2a、2b的宽度的各电路板搬运保持装置1，11的第1装载机1A、第1安装定位搬运部1B、第1卸载机1C、及第2装载机11A、第2安装定位搬运部11B、第2卸载机11C的宽度调整(电路板宽度归拢)基准，是在被两分割的零件安装作业区域中的靠近操作者的跟前侧的第1零件安装作业区域201以跟前侧的边缘部为基准，并在离操作者远的里侧的第2零件安装作业区域202以里侧的边缘部为基准。因此，在用各安装定位搬运部1B、11B的各安装位置FB、SB，各安装定位搬运部1B、11B的一对支撑轨道部当中，以最靠近各零件供给部8A、8B、18A、18B和与作为各零件识别装置9、19的一例的通常最频繁使用的摄像机、例如两维摄像机9a、19a的部分侧的支撑轨道部为基准，可以把另一方的支撑轨道部相对于上述一方的支撑轨道部靠近离开而对应电路板的尺寸，所以不受电路板2a、2b的尺寸约束，总是接近最短距离的位置，进行用各零件供给部8A、8B、18A、18B的零件吸附保持及用两维摄像机9a、19a的识别，且把各安装头4、14的移动距离，即，零件吸附、识别、安装三个动作位置之间的距离最短地连接，可以减小安装节拍，提高生产效率。特别是，以往在电路板搬运位置附近往电路板上安装零件时，在小电路板上进行零件吸附、识别、安装三个动作位置之间的距离变长，且安装节拍变大，但在实施例1中，无论小电路板还是大电路板，由于把电路板定位于把零件吸附、识别、安装三个动作位置之间距离缩短的位置并进行安装，所以可以大幅度减小安装节拍。特别是，在各零件安装作业区域中，供给部8A、8B、18A、18B，如图1～图3所示，被配置在零件安装作业区域的沿电路板搬运方向的边缘，把识别装置9、19配置在各零件安装作业区域201、202的搬运方向的中央侧，并把用各安装定位搬运部1B、11B的电路板2a、2b的各安装位置FB、SB也配置在各零件安装作业区域201、202的搬运方向的中央侧，由于其更缩短了零件吸附、识别、安装三个动作位置之间距离，所以可以更提高安装节奏。另外，通过把一个零件安装作业区域200进行两分割，可以减小安装头4、14的移动距离，并提高安装节奏。例如，在实施例1的上述零件安装装置中，能把用于安装一个零件的时间缩短到以往的一半左右，并能大幅度提高安装节奏。
并且，在一台零件安装装置上，由于把两片电路板2a、2b相对并成对地配置在上述零件安装作业区域200内，所以与只配置一张电路板时相比，可以提高单位面积的安装效率。
另外，如果同时进行用第1安装部101的零件安装和用第2安装部102的零件安装，则可以更高效地进行安装动作，并可以提高安装节奏。
另外，第1安装部101的第1安装头驱动装置5和第2安装部102的第2安装头驱动装置15，由于它们的驱动区域互不重叠，所以可不考虑两者的干涉，并可自由地设定在各安装部的安装动作。
并且，由于在与上述各安装位置FB、SB邻接且在零件供给装置8、18的中央部附近，配置了进行最频繁的上述零件识别的两维摄像机9a、19a并拍摄零件的二维图像，所以可以缩短从零件供给到零件识别的距离，并可进一步缩短安装节拍。
另外，零件安装作业区域200被两等分地分割为互不重复的第1零件安装作业区域201和第2零件安装作业区域202两个区域，并且，把零件供给装置8，18、安装头4，14、及其安装头驱动装置5，15、电路板搬运保持装置1，11、识别摄像机9，19等分别与零件安装作业区域200的中央点100对称地设置，所以在编零件安装动作的程序时，只要在任何一方的安装部编成零件安装动作程序，就可以在其他安装部原封不动地利用，并可以容易地编成零件安装动作的程序。
另外，本发明不局限于上述实施例1，可以实施其他各种方式。
例如，由于还具有被配置于上述第1搬运路线与上述第2搬运路线之间并使在上述第1安装部101及上述第2安装部102不进行安装动作的电路板2通过的旁路搬运部30，所以在把多台实施例1的零件安装装置连接、或与其他零件安装装置连接时，可把在实施例1的零件安装装置的上述第1安装部101及上述第2安装部102不进行安装动作的电路板，与上述第1安装部101及上述第2安装部102的各安装动作无关系地搬运到相邻的零件安装装置上，可以进一步提高安装系统整体的生产率，并且，也可以实现生产的通融性。特别是，即使在上述第1安装部101及上述第2安装部102的维修保养中也可以进行用其他零件安装装置的零件安装，并可以进一步提高安装系统整体的生产率。
另外，上述旁路搬运部30，若由上侧旁路搬运部、及配置于上述上侧旁路搬运部下侧的下侧旁路搬运部构成，则即使设置面积小也可以确保两个旁路搬运部，并可进一步提高空间利用率。
另外，上述旁路搬运部30，若由并列配置的两个旁路搬运部构成，则可以更简单地设置多个旁路搬运部。
另外，如图6所示，若相对于被搬入到上述第1安装部101的上述第1电路板2a，把上述第2电路板2b的相位转180度并搬入上述第2安装部102，则相对于在上述第1安装部101的电路板2a的零件供给装置8和识别装置9的相位与在上述第2安装部102的电路板2b的零件供给装置18和识别装置19的相位就相同，可以使用同一个安装程序，并且也容易设计。而且，在两个安装部101、102中，由于可用完全相同的顺序进行安装动作，所以在安装部101、102的安装动作的安装节拍一样，且可以提高生产率。这时，具有被设置于上述第1搬运路线及上述第2搬运路线的上游侧、能把上述电路板转180度并可有选择地把上述电路板搬入上述第1搬运路线及上述第2搬运路线的电路板旋转搬运装置，能进行上述动作。
另外，如图7所示，如果有选择地选用相对于上述第1电路板2a、以相同相位把上述第2电路板2b搬入上述第2安装部102的相同相位模式，和如图6所示，相对于上述第1电路板2a、把上述第2电路板2b转180度相位并搬入上述第2安装部102的反转模式，则可以根据电路板的种类选择最佳的模式并进行安装动作，并可以进一步提高安装节奏。
另外，各安装头4、14，具有多个分别保持由有多个零件供给部8A、8B、18A、18B的上述零件供给装置8、18分别供给的上述零件的零件保持部件，例如吸附嘴10，如果上述多个吸附嘴10的排列方向与上述零件供给装置8、18的上述零件供给部8A、8B、18A、18B的排列方向为同一方向，则在吸附多个零件的零件吸附时可以使安装头4、14不在Y轴方向移动而只在X轴方向上移动，并更可以缩短安装节奏。
另外，各安装头4、14，具有多个分别保持由有多个零件供给部8A、8B、18A、18B的上述零件供给装置8、18分别供给的上述零件的零件保持部件例如吸附嘴10，如果上述多个吸附嘴10的排列方向与上述零件供给装置8、18的上述零件供给部8A、8B、18A、18B的排列方向为同一方向并且上述多个吸附嘴10的排列间隔与上述零件供给装置8、18的上述零件供给部8A、8B、18A、18B的排列间隔相同，则能用上述多个吸附嘴10同时一次吸附保持上述零件供给部8A、8B、18A、18B上的上述多个零件，可以进一步缩短安装节奏。
另外，在进行用上述第1安装部101的上述零件的供给、保持、识别及安装动作和上述第1电路板2a的搬入、在第1安装位置FB的定位以及搬出动作，另一方面，进行与用上述第1安装部101的各动作独立且用第2安装部102的上述零件的供给、保持、识别以及安装动作和上述第2电路板2b的搬入、在第2安装位置SB的定位、及搬出动作，并在上述第1安装部101和上述第2安装部102中的一方的安装部进行识别动作或安装动作的时，可以规定在另一方的安装部不进行上述电路板的搬入搬出。如若这样，可以更精确地进行识别动作和安装动作。
另外，可以有选择地选用相对于上述第1电路板2a，以相同相位把上述第2电路板2b搬入上述第2安装部102进行上述零件的供给、保持、识别以及安装动作和在上述第2电路板2b的安装位置SB的定位以及搬出动作的相同相位模式用动作程序、以及相对于上述第1电路板2a，把上述第2电路板2b的相位转180度搬入上述第2安装部102进行上述零件的供给、保持、识别以及安装动作和上述第2电路板2b的搬入、在安装位置SB的定位以及搬出动作的反转模式用动作程序。如若这样，则可以根据安装动作从相同相位模式用动作程序和反转模式用动作程序当中选择最佳的程序，并可以进一步提高生产率。
另外，具有相对于上述第1电路板2a，以相同相位把上述第2电路板2b搬入上述第2安装部102进行上述零件的供给、保持、识别以及安装动作和进行在上述第2电路板2b的安装位置B的定位以及搬出动作的相同相位模式用动作程序，以及相对于上述第1电路板2a，把上述第2电路板2b的相位转180度搬入上述第2安装部102进行上述零件的供给、保持、识别以及安装动作和进行在上述第2电路板2b的安装位置B的定位以及搬出动作的反转模式用动作程序，并且相同相位模式用动作程序与反转模式用动作程序，其进行上述零件的供给、保持、识别以及安装动作和在第2电路板2b的安装位置B的定位以及搬出动作的各基本动作的基本动作程序相同，只是进行各基本动作时的动作数据部不同，可以有选择地选用相同相位模式用动作程序及反转模式用动作程序。如若这样，可以共用两个安装部101、102的基本动作程序，并更有效地进行程序的编制。
另外，具有用于进行在上述第1安装部101的上述零件的供给、保持、识别以及安装动作和上述第1电路板2a的搬入、在安装位置B的定位以及搬出动作的第1安装部用动作程序，和与上述第1安装部用动作程序不同的用于进行在第2安装部102的上述零件的供给、保持、识别以及安装动作及上述第1电路板2a的搬入、在安装位置B的定位以及搬出动作的第2安装部用动作程序，可以在上述第1安装部101使用上述第1安装部用动作程序，在上述第2安装部102使用上述第2安装部用动作程序。如若这样，则可以不受其他安装部的安装动作影响，进行对应于各安装部的安装动作的最佳的动作。
另外，也可以考虑到上述第1安装部101和上述第2安装部102的装置结构信息，来定上述第1安装部101和上述第2安装部102的各个应搬入电路板的种类及电路板的相位。这样，可以根据各安装部上的装置结构把电路板的相位设定于最佳的状态并进行最佳的安装动作。例如，在第1安装部101配置了作为第1识别装置9的二维摄像机9a，但在第2安装部102只配置了作为第2识别装置19的三维摄像机19b时，可以在第2安装部102只进行用三维的零件识别的安装动作，并在配置了二维摄像机9a的第1安装部101上进行用二维的零件识别。
即使在上述第1安装部101进行的上述零件的供给、保持、识别以及安装动作和上述第1电路板2a的搬入、定位以及搬出动作，另外，进行与上述第1安装部101的各动作独立并在上述第2安装部102进行的上述零件的供给、保持、识别以及安装动作和上述第2电路板2b的搬入、定位以及搬出动作的同时，在上述第1安装部101和上述第2安装部102其中一方的安装部、因错误而不进行上述零件的供给、保持、识别以及安装动作及上述电路板的搬入、定位以及搬出动作，在另一方安装部也可以进行上述零件的供给、保持、识别以及安装动作和上述电路板的搬入、定位以及搬出动作。以图8为基础对此进行具体的说明。图8是一系列零件安装电路板生产系统。900是在电路板上在规定处用膏状焊锡进行印刷焊盘等的膏状焊锡印刷装置，901、902、903是电路板的搬运路线变更装置，904是进行软熔工序的软熔装置，905是电路板搬运通道。另外，1-1、1-2、1-3是第1台、第2台、第3台的上述实施例的零件安装装置，101-1、101-2、101-3是第1台、第2台、第3台的各零件安装装置上的第1安装部，102-1、102-2、102-3是第1台、第2台、第3台的各零件安装装置上的第2安装部。这样，用该零件安装电路板生产系统，其标准的是，从膏状焊锡印刷装置906搬出的电路板，通过搬运通道905用搬运路线变更装置901被适当地分配到第1搬运路线(图8的下侧搬运路线)和第2搬运路线(图8的上侧搬运路线)，并把两张电路板2a、2b搬入第1台零件安装装置1-1，用第1安装部101-1和第2安装部102-1分别进行安装动作。安装动作结束后，把两张电路板2a、2b经由搬运路线变更装置902搬入第2台零件安装装置1-2。然后，用第1安装部101-2和第2安装部102-2分别进行安装动作。安装动作结束后，把两张电路板2a、2b经由搬运路线变更装置903搬入第3台零件安装装置1-3。然后，用第1安装部101-3和第2安装部102-3分别进行安装动作。安装动作结束后，被搬入软熔装置904并进行软熔工序，完成零件安装电路板。这些各个装置由控制装置1000的控制进行动作。
在这样的一系列零件安装电路板生产系统上，如果，由于在第1台零件安装装置1-1的第1安装部101-1上产生供给错误、保持错误、识别错误或安装错误，安装动作被停止，则在第1台零件安装装置1-1的第2安装部101-2上，或继续安装动作、或使其停止。在继续安装动作时，一旦该电路板2b的安装动作结束，则从第2安装部101-2搬出，并接受下一张电路板的搬入。这时，接受本来应在第1安装部101-1安装的下一张电路板2a，并使该电路板在第2安装部101-2上不安装地原封不动地通过，并搬入搬运路线变更装置902。然后，在搬运路线变更装置902上，把第2搬运路线上的电路板2a移动到第1搬运路线侧以后，搬入第2台零件安装装置1-2的第1安装部101-2内，并用第1安装部101-2进行与本来应在第1台零件安装装置1-1的第1安装部101-1进行的安装动作相同的安装动作。这时，由控制装置1000向第2台零件安装装置1-2供给用第1台零件安装装置1-1的第1安装部101-1的安装动作数据及动作程序等安装动作所必须的信息，并以此可以没有任何问题地进行相同的安装动作。但是，在第1台零件安装装置1-1的第1安装部101-1与第2台零件安装装置1-2的第1安装部101-2上，其装置结构必须基本相同。据此，可以不受一方在安装部的各种错误(例如，供给错误、保持错误、识别错误或安装错误)等的影响继续安装动作，即使在另一方安装部的安装动作因错误而停止，也可以维持一定的生产率。
另外，具有即使在不进行在上述第1安装部101和上述第2安装部102中的任何一方的安装部的安装动作时，也继续在另一方的安装部的安装动作的连续模式，和停止在另一方的安装部的安装动作的停止模式，并可以有选择地使用任何模式。这样，可以根据上述零件安装装置或与其下游相邻的装置，适当地选择连续模式和停止模式并选择最佳的模式，并且即使在不进行于任何一方安装部的安装动作时也可以进行从包含上述零件安装装置的生产系统全体的立场出发的最佳动作。
另外，具有即使在不进行在上述第1安装部101和上述第2安装部102中的任何一方的安装部的安装动作时，也继续在另一方的安装部的对该安装中的电路板的安装动作而不进行下一个电路板的安装动作的第1连续模式，和不仅该安装中的电路板也进行下一张电路板的安装动作的第2续模式，和停止在另一方的安装部的安装动作的停止模式，并可以有选择地使用任何一个模式。这样，可以适当地选择第1连续模式、第2连续模式和停止模式并选择最佳的模式，并且即使不进行在任何一方在安装部的安装动作时也可以进行从包含上述零件安装装置的生产系统全体的立场出发的最佳动作。
另外，具有连续连接两台上述任何零件安装装置，并且在第1台上述零件安装装置上不进行第1安装部101和第2安装部102中的任何一方的在安装部的安装动作时、在另一方安装部继续安装动作的第3连续模式、不在第1台上述零件安装装置的另一方安装部、而在第2台上述零件安装装置的第1安装部101和第2安装部102中的任何一方的安装部继续安装动作的第4连续模式、在第1台上述零件安装装置的另一方安装部停止安装动作的停止模式，并可以成为有选择地使用任何模式的零件安装系统。这样，可以适当地选择第3连续模式、第4连续模式和停止模式并选择最佳的模式，并且即使不进行在上述第1台上述零件安装装置的在任何一方安装部的安装动作，也可以用上述第1台上述零件安装装置的另一方安装部和第2台上述零件安装装置的安装部的任何安装部进行代替的安装动作，以此可以进行从包含上述第2台零件安装装置的生产系统全体的立场出发的最佳动作。
另外，可以利用上述第1安装部101上的在电路板安装位置的基准位置的指导信息(例如，能使电路板的角部与安装定位搬运部的定位部接触的基准位置的指导信息)等作为上述第2安装部102上的在电路板的基准位置的指导信息。因此，可以省掉在每个安装部进行指导动作的麻烦。
另外，还可以有选择地进行使上述第1安装部101的上述第1电路板2a的搬运动作与上述第2安装部102的上述第2电路板2b的搬运动作同步的同步模式、使上述第1安装部101的上述第1电路板2a的搬运动作与上述第2安装部102的上述第2电路板2b的搬运动作不同步的非同步模式。因此可以根据电路板的种类和安装动作等，从同步模式和非同步模式中选择最佳的模式并进行安装动作，可以进一步提高安装节奏。特别是，在同一型号电路板的安装动作中选择同步模式时，由于在双方安装部的安装动作同时开始并同时结束，所以能进一步提高安装节奏。
另外，把上述零件安装装置配置在紧挨软熔炉之前，并在把安装完了的电路板搬入在软熔炉的软熔工序时，可以从第1安装部101和第2安装部102同步地把上述第1电路板2a和上述第2电路板2b搬出。因此，可以在把上述第1电路板2a和上述第2电路板2b同时搬入软熔炉并同时进行软熔工序，与分别在不同的时刻把上述第1电路板2a和上述第2电路板2b搬入软熔炉并进行软熔工序时相比，可以高效地进行软熔工序。
并且，如图3所示，在各装载机1A、11A、各安装定位搬运部B、11B、各卸载机1C、11C上，若在电路板搬运方向的前后端部的两方向分别具有电路板定位用限位器32和电路板到达检测传感器(无图示)，则可以用任何电路板搬运方向的前后端部定位电路板2a、2b，所以在各零件安装作业区域201、202上，可以根据电路板2a、2b的大小、应安装零件位置的分布状态、从零件供给装置吸附保持零件的位置的分布状态等信息任意决定将电路板2a、2b定位的各安装前待机位置FA，SA、各安装位置FB，SB、各安装后待机位置FC、SC。
另外，在设置托盘式零件供给部以取代第1零件供给部8A或8B或者第2零件供给部18A或18B时，也可以设置自动托盘式交换装置，自动地更换托盘式零件供给部。因此，可以在零件安装过程中不因零件供给装置的零件不足等停止安装动作而连续地进行零件供给，并且，可以实现提高在所谓安装速度快的实际生产时的能力、即实际生产能力。
另外，若把各零件供给部或其自动交换装置、各识别装置、各装载机、各安装定位搬运部、各卸载机等的上述零件安装装置的各构成要素模量化，则能通过根据对今后的安装装置的改良进行适当交换而使上述零件安装装置进步。即，以基本要素作为基础，只更换各构成要素的模量，就可以使上述零件安装装置进步。并且，若把如上所述的构成要素模量化，即使在更换电路板或零件的品种时也可以只适当地更换各构成要素的模量就能对应电路板或零件的品种更换。并且，也可以提高单位装置设置面积的生产率、即面积生产率。
另外，上述零件安装装置的零件安装作业区域200被两分割为第1零件安装作业区域201和第2零件安装作业区域202，但不局限于均匀地两分割，也可以按任意的比例进行两分割。
(实施例2)下面，参照图10～图22说明本发明的实施例2的零件安装系统以及方法。
在该实施例2中，如图10所示，是在连接多台上述第1的实施例的零件安装装置并构成电子零件安装电路板生产线时，能把应安装零件的电路板(未安装电路板或未加工电路板)2c高效地搬入各零件安装装置并把安装完毕的电路板2d搬出的装置。但是，在该实施例2中，是以从印刷机搬出且不安装电子零件的电路板为对象的装置，但本发明不局限于此，例如，也适合在电子零件安装电路板的生产线途中、对已经安装了一部分电子零件的电路板再安装电子零件的情况，这时，在以下说明中的「未安装电路板」，意味着已经安装了一部分电子零件的电路板。
图10是在上述实施例2的零件安装系统中，把3台上述实施例1的图1的零件安装装置连接并构成一个安装装置组。连接两个该安装装置组，并分别称为安装装置组A、安装装置组B。在安装装置组A的前工序侧、在安装装置组A的后工序侧和安装装置组B的前工序侧、安装装置组B的后工序侧的3处，设置了能在与电路板2的搬运方向垂直的方向移动且能把电路板2转动180度的第1、第2、第3连接搬运部CC1、CC2、CC3(相当于实施例1的搬运路线变更装置901、902、903。)。其结果是，由安装装置组A、安装装置组B、第1、第2、第3连接搬运部CC1、CC2、CC3构成了电子零件安装电路板生产线。图10中的上下方向的箭头表示连接搬运部CC的移动方向。
图11是本发明的实施例2的零件安装系统的第1连接搬运部CC1的动作流程图。
图12是本发明的实施例2的零件安装系统的第2连接搬运部CC2的动作流程图。
图13是本发明的实施例2的零件安装系统的第3连接搬运部CC3的动作流程图。
图14是图10的电路板搬运方向的上游侧的安装装置组A与第1连接搬运部CC1的放大概略俯视图。图中上下方向的箭头表示第1连接搬运部CC1的移动方向。
图15是图10的电路板搬运方向的上游侧的安装装置组A中的最上游侧的零件安装装置A1与第1连接搬运部CC1及其上游的印刷机900的放大概略俯视图。图中上下方向的箭头表示第1连接搬运部CC1的移动方向，横向的箭头表示电路板搬运方向。
图16是表示图10的电路板搬运方向的上游侧的安装装置组A中的最下游侧的零件安装装置AIII、第2连接搬运部CC2、下游侧的安装装置组B中的最上游侧的零件安装装置BI的放大概略俯视图。图中上下方向的箭头表示第2连接搬运部CC2的移动方向，横向的箭头表示电路板搬运方向。
图17是表示图10的电路板搬运方向的下游侧的安装装置组B中的最下游侧的零件安装装置BIII、第3连接搬运部CC3以及其下游侧的软熔装置904的放大概略俯视图。图中上下方向的箭头表示第3连接搬运部CC3的移动方向，横向的箭头表示电路板搬运方向。
图18是表示在图10的实施例2的零件安装系统中，两个安装装置组A、B与第1以及第2连接搬运部CC1、CC2的概略俯视图。图中上下方向的箭头表示第1以及第2连接搬运部CC1、CC2的移动方向，横向的箭头表示电路板搬运方向。
图19是上述实施例2的零件安装系统的电子零件安装电路板生产线的控制部分构造的方块图。
图20是在上述实施例2的零件安装系统的电子零件安装电路板生产线上，各个零件安装装置的控制装置1000的实施例2的零件安装系统的特有部分的局部方块图。
图21是上述实施例2的零件安装系统的电子零件安装电路板生产线的上述连接搬运部CC的一例的立体图。
图22是图21的上述连接搬运部CC的俯视图。
上述零件安装系统的上述安装装置组A的3台零件安装装置AI、AII、AIII中的图10的前侧，配置有前侧安装部A1、A2、A3(相当于图1的第1安装部101。)，后侧配置有后侧安装部a1、a2、a3(相当于图1的第2安装部102。)，并用前侧安装部A1和后侧安装部a1构成第1号一台零件安装装置AI、用前侧安装部A2和后侧安装部a2构成第2号一台零件安装装置AII、用前侧安装部A3和后侧安装部a3构成第3号一台零件安装装置AIII。同样，安装装置组B的3台零件安装装置BI、BII、BIII中的图10的前侧配置有前侧安装部B1、B2、B3(相当于图1的第1安装部101。)，后侧配置有后侧安装部b1、b2、b3(相当于图1的第2安装部102。)，并用前侧安装部B1和后侧安装部b1构成第1号一台零件安装装置BI、用前侧安装部B2和后侧安装部b2构成第2号一台零件安装装置BII、用前侧安装部B3和后侧安装部b3构成第3号一台零件安装装置BIII。与图1的零件安装装置一样，各安装部具有装载机L(为安装前搬运部的一例，相当于实施例1的第1装载机1A或第2装载机2A。)、Y工作台T(安装搬运部的一例，相当于实施例1的第1安装定位搬运部1B或第2安装定位搬运部11B。)、卸载机U(为安装后搬运部的一例，相当于实施例1的第1卸载机1C或第2卸载机2C。)。并且，在前侧安装部与后侧安装部的中间，具有旁路通道BP(相当于实施例1的旁路搬运部30。)。
另外，由安装装置组A的一连串的前侧安装部A1、A2、A3的装载机LA1、Y工作台TA1、卸载机UA1，装载机LA2、Y工作台TA2、卸载机UA2，装载机LA3、Y工作台TA3、卸载机UA3构成第1安装通道JA。由安装装置组A的一连串的后侧安装部a1、a2、a3的装载机La1、Y工作台Ta1、卸载机Ua1，装载机La2、Y工作台Ta2、卸载机Ua2，装载机La3、Y工作台Ta3、卸载机Ua3构成第2安装通道Ja。由分别配置于安装装置组A的3台零件安装装置AI、AII、AIII的中央部的第1～第3旁路搬运部BP1、BP2、BP3构成第1旁路通道BPA。
另外，由安装装置组B的一连串的前侧安装部B1、B2、B3的装载机LB1、Y工作台TB1、卸载机UB1，装载机LB2、Y工作台TB2、卸载机UB2，装载机LB3、Y工作台TB3、卸载机UB3构成第1安装通道JB。由安装装置组B的一连串的后侧安装部b1、b2、b3的装载机Lb1、Y工作台Tb1、卸载机Ub1，装载机Lb2、Y工作台Tb2、卸载机Ub2，装载机Lb3、Y工作台Tb3、卸载机Ub3构成第2安装通道Jb。由分别配置于安装装置组B的3台零件安装装置BI、BII、BIII的中央部的第4～第6旁路搬运部BP4、BP5、BP6构成第2旁路通道BPB。
上述各旁路搬运部BP，或者，至少在电路板搬运方向的下游侧的旁路搬运部BP，若由上侧旁路通道、和配置于上侧旁路通道的下侧的下侧旁路通道构成，则即使设置面积小也可以确保两条旁路通道，并可更有效地提高空间利用率。并且这时，例如，也可以在与上侧旁路通道大致同一面上配置各安装通道，并把上侧旁路通道作为未安装电路板搬运专用通道，把下侧旁路通道作为安装完毕电路板搬运专用通道。
另外，上述各旁路搬运部BP，或者，至少在电路板搬运方向的下游侧的旁路搬运部BP，若由左右并排配置的两个旁路搬运部构成，则可以更简单地设置多个旁路通道。
各连接搬运部CC(CC1、CC2、CC3)，接受从与各连接搬运部CC相邻的电路板搬运方向上游侧的任何一条通道来的一张电路板2(2a、2b、2c、2d)，并能向与各连接搬运部CC相邻的电路板搬运方向下游侧的任何一条搬运通道搬出。各连接搬运部CC，构成大致与上述装载机L(LA1、LA2、LA3、La1、La2、La3、LB1、LB2、LB3、Lb1、Lb2、Lb3)、上述Y工作台T(TA1、TA2、TA3、Ta1、Ta2、Ta3、TB1、TB2、TB3、Tb1、Tb2、Tb3)、上述卸载机U(UA1、UA2、UA3、Ua1、Ua2、Ua3、UB1、UB2、UB3、Ub1、Ub2、Ub3)的结构相同，并与实施例1的零件安装装置的上述第1及第2装载机1A，2A、第1及第2安装定位搬运部1B，2B、第1及第2卸载机1C，2C的结构大致相同，能用一个连接搬运部用马达或两个连接搬运部用马达等的驱动装置沿电路板搬运方向同步驱动一对皮带。并且，例如，根据预先储存于存储器MEM或数据库1001中的电路板2的尺寸数据，并根据搬运的电路板2的宽度，至少能把一方的皮带的位置相对于另一方的皮带位置移动，并进行对应于路板2宽度的宽度调整。具体的是，通过驱动宽度方向调整用马达等，使配置于宽度方向的滚珠丝杠旋转，并使支撑固定于与滚珠丝杠螺纹噛合的螺母部一方的皮带的部件可以进行相对于支撑另一方皮带的部件沿宽度方向的离开靠近。若上述宽度调整用马达是脉冲马达，则可以供给由控制装置1000等的自动宽度对齐脉冲信号，以此使脉冲马达只转动脉冲部分而进行宽度调整。该宽度调整动作，不在用连接搬运部CC的电路板检测传感器DC检测电路板时进行，而只在不检测电路板时进行。
另外，图21及22是上述连接搬运部CC的一例。详细有待后述。把电路板2搬入搬出的一对搬运轨道部112、112，被装载于旋转装置121上，且旋转装置121，能用旋转促动器等的旋转驱动装置122转动至少180度、最好能只转360度。旋转装置121，用两个气缸3021、3022等后述的第2移动装置301的驱动部302向与电路板搬运方向垂直的方向移动，能相对于上述第1安装通道JA、第1旁路通道BPA、第2安装通道Ja的任何一个通道搬运被保持于一对搬运轨道部112、112上的电路板2。气缸3021，能把旋转装置121定位于上述第1安装通道JA和第1旁路通道BPA的任何一方，且气缸3022，能把旋转装置121定位于上述第1安装通道JA和上述第2安装通道Ja的任何一方。并且，当第1旁路通道BPA由上下两个旁路通道构成时，用旋转促动器等第1移动装置1201的驱动部1202使旋转装置121升降，这样能把电路板搬运到各个旁路通道上。309是上述连接搬运部CC的控制部，接受以下详述的各种信号并根据所接受的信号，控制电路板分配或集中动作，并输出以下详述的各种信号。另外，最好在各搬运轨道部112的两端部或至少一端部上设置缩小用轨道1121，并能通过弯曲或伸缩尽可能缩小旋转装置121在旋转时的旋转半径。
以下，以上述连接搬运部CC为例，参照图21～图27详细说明向电子零件安装装置供给电路板2的电路板搬运装置，且进一步详细说明对多个电路板搬运路线进行分配电路板2的电路板搬运装置。并且，对各图上的相同构造部分使用了相同的符号。
图21表示上述连接搬运部CC，图22是图21的上述连接搬运部一例的电路板搬运装置的俯视图，用上述电路板搬运装置，把从上游侧的第1传送器位置11-1、第2传送器位置11-2、第3传送器位置12-2的任何一方搬入的电路板2、搬运到下游侧的第1电路板搬运用传送器部21、第2电路板搬运用传送器部22、第3电路板搬运用传送器部23、第4电路板搬运用传送器部24的任何一方上。并且，第1电路板搬运用传送器部21、第3电路板搬运用传送器部23、第4电路板搬运用传送器部24被配置在同一高度上，且第2电路板搬运用传送器部22，作为第2旁路通道用被配置在第4电路板搬运用传送器部24的上方或下方，但也可以如先前的实施例那样不进行配置。
上述电路板搬运装置CC，具有搬运旋转装置1101、第1移动装置1201、第2移动装置301和控制部309，把该各个装置归整形成一个装置，并实施电路板搬运装置的功能。由于把上述搬运旋转装置1101等各个装置归整形成为一个装置，所以电路板搬运装置CC，如图22所示，与在电路板2的搬运方向3Y上没有轨道缩短装置的以往的连接搬运部相比，可以把设置空间非常小型化。具体的一例是，以往的连接搬运部的设置空间约要1.8m，而本实施例的电路板搬运装置CC不超过约0.45m。以下，详细说明上述搬运旋转装置1101、第1移动装置1201、第2移动装置301和控制部309。
首先，说明上述搬运旋转装置1101。
搬运旋转装置1101，具有保持搬运装置111、旋转装置121和轨道缩短装置131，并进行沿上述搬运方向3Y的电路板2的搬运及电路板2的旋转，且还进行轨道的缩短动作。
上述保持搬运装置111，如图24、图25所示，是保持电路板2并向上述搬运方向3Y搬运的装置，具有一对搬运轨道部112、搬运皮带113、驱动该搬运皮带113的皮带驱动部114。各个上述搬运轨道部112，具有能支撑沿上述搬运方向3Y的电路板2的两侧的边缘部且沿搬运方向3Y延伸的轨道部件1127、如后所详述地被安装于各轨道部件1127的两端部并能相对于轨道部件1127转动、在上述轨道缩短装置131上移动于搬运位置1122与折叠位置1123之间的缩小用轨道1121。各搬运轨道部112，被设在底板1124上，并且根据被搬运的电路板2的宽度尺寸，可以调整沿与上述搬运方向3Y及被搬运的电路板2的厚度方向4Y垂直的垂直方向5Y的搬运轨道部112之间的宽度尺寸，以此如图25上侧所示的搬运轨道部112，沿在底板1124上沿上述垂直方向5Y铺设的一对滑轨1125，以使旋转螺钉1126绕其圆周方向转动而能以此移动。
上述搬运皮带113，是沿搬运轨道部112延伸、以承载电路板2的两侧的边缘部来支撑电路板2并向搬运方向3Y搬运的皮带。上述皮带驱动部114，具有驱动上述搬运皮带113的本实施例的马达1142和如图24所示的安装于上述马达1142的输出轴上的皮带轮1141-1、皮带张紧用皮带轮1141-2、搬运用皮带轮1141-3～1141-9，且上述搬运皮带113如图所示地被绕在各皮带轮1141-3～1141-9上，使电路板2按皮带轮1141-1→1141-9→1141-1的顺序沿上述搬运方向3Y移动。
另外，上述搬运皮带113、皮带驱动部114以及皮带轮1141-2～1141-9，被设在各个搬运轨道部112上。
根据由上述构成形成的保持搬运装置111，电路板2，在分别设于一对搬运轨道部112上的搬运皮带113上，且在电路板2的两侧的上述边缘部被支撑的状态下，用上述马达1142的驱动被向上述搬运方向3Y搬运。
上述旋转装置121，如图23所示，是以沿上述电路板2的厚度方向4Y的旋转轴1237为中心、在该旋转轴1237的绕轴方向124上使上述保持搬运装置111旋转的装置，具有作为旋转用驱动源的旋转促动器122、被该旋转促动器122驱动并使上述保持搬运装置111旋转的旋转机构123。以下对该旋转机构123进行说明。
如图23、图26所示，被安装在该旋转机构123的底板125上的上述旋转促动器122的输出轴122a，被安装在传递旋转驱动的旋转杆1231的一端，且在该旋转杆1231的另一端上，可转动地安装着具有轴1232的杆1233的一端。在上述杆1233的另一端上，可转动地安装着行星齿轮1234。在该行星齿轮1234上噛合着内齿轮1235和齿轮1236，并在上述齿轮1236上安装着被固定于旋转轴1237上的金属板1237a。上述旋转轴1237，通过两个轴承1111被可沿其圆周方向转动地支撑在支撑上述底板125的该电路板搬运装置CC的机架1110上，且上述旋转轴1237的一端与上述保持搬运装置111的上述底板1124连接，其另一端与后述的轴2035连接。另外，旋转升降兼用轴1238，能插入上述金属板1237a的导向孔内。另外，1239是限位器。另外，上述机架1110，被安装在安装于沿垂直方向5Y铺设于该电路板搬运装置CC的台架1120上的滑块3031上的底板3032上。
现说明如上构成的旋转机构123的动作。
根据旋转促动器122的输出轴122a向其圆周方向126正转，通过旋转杆1231、轴1232以及杆1233，并由行星齿轮1234、内齿轮1235及齿轮1236，旋转轴1237及金属板1237a向上述轴方向124从第1位置127向第2位置128转180度。因此，与旋转轴1237连接的上述保持搬运装置111转180度。并且，以使旋转促动器122的输出轴122a反转，可以使旋转轴1237及金属板1237a从上述第2位置128向第1位置127转180度。
另外，在本实施例中如上所述，用旋转促动器122作为旋转用的驱动部，但也可以用马达。另外，在图24、图26说明的是向水平方向旋转的结构实例，但同样也可以在其他的垂直方向或倾斜方向实施。
下面，参照图24及图25说明上述轨道缩短装置131。另外，该轨道缩短装置131，以同样的构造设在上述保持搬运装置111的各个搬运轨道部112上。
符号132，是该轨道缩短装置131的驱动部，在本实例中使用气缸。该驱动部132的输出轴，与能以中央部133a为转动中心而转动地安装在上述搬运轨道部112上的旋转杆133的一端连接。另外，在该旋转杆133的上述一端部上，可转动地连接着连接用杆134的一端，且该杆134的另一端，与设于缩小用轨道1121-1上的旋转杆1121a的一端可转动地连接。与其同样，在上述旋转杆133的另一端部上，可转动地连接着连接用杆135的一端，且该杆135的另一端，与设于缩小用轨道1121-2上的旋转杆1121a的一端可转动地连接。另外，在图24及图25中，为了方便说明，把位于右侧的缩小用轨道1121作为缩小用轨道1121-1、把位于左侧的缩小用轨道1121作为缩小用轨道1121-2。
上述缩小用轨道1121-1以图24所示的皮带轮1141-3的旋转轴为旋转中心，上述缩小用轨道1121-2以皮带轮1141-8的旋转轴为旋转中心，如上所述以能转动于搬运位置1122与折叠位置1123之间的方式，能转动地被安装在各个搬运用轨道112上。因此，上述皮带轮1141-3及皮带轮1141-8，可以说是上述缩小用轨道1121的转动中心用皮带轮。
并且，在上述缩小用轨道1121的分别的一端上，设有上述皮带轮1141-5、1141-7，且上述皮带轮1141-5、1141-7的旋转轴，被配置在以上述皮带轮1141-3及皮带轮1141-8为中心的圆周位置上。因此，各缩小用轨道1121，即使以上述皮带轮1141-3及皮带轮1141-8为中心转动于上述搬运位置1122与折叠位置1123之间时，皮带轮1141-3与皮带轮1141-4的距离、及皮带轮1141-8与皮带轮1141-7的距离也不变化。从而，即使在各缩小用轨道1121如上述转动时，作用于上述搬运皮带113上的张力也不产生变化。
现说明如上述构成的轨道缩短装置131的动作。
以使上述驱动部132的输出轴向箭头136a方向移动、并使旋转杆133以上述中央部133a为中心向箭头137a方向转动，使杆134、135移动，上述缩小用轨道1121-1、1121-2的各旋转杆1121a向箭头138a方向移动。因该移动，上述缩小用轨道1121-1以皮带轮1141-3的旋转轴为旋转中心，上述缩小用轨道1121-2以皮带轮1141-8的旋转轴为旋转中心，从搬运位置1122向折叠位置1123转动。
另一方面，使上述驱动部132的输出轴向箭头136b方向移动，则旋转杆133向箭头137b方向转动，且上述各旋转杆1121a向箭头138b方向移动。因此，各缩小用轨道1121，从上述折叠位置1123向上述搬运位置1122转动。
如上所述，以设置上述轨道缩短装置131，可以把设于搬运轨道部112两端部的缩小用轨道1121折叠，并能缩短搬运轨道部112的全长。因此，在不折叠缩小用轨道1121，并在上述旋转装置121上旋转上述保持搬运装置111时，搬运轨道部112的端部所描绘的范围，是图25上用符号139a所示的圆。另一方面，在把缩小用轨道1121折叠后转动时，搬运轨道部112的端部所描绘的范围，比上述范围139a窄，是符号139b所示的圆。因此，与以往相比能以少的空间使电路板2转动，且不需要向以往一样地为了旋转动作而把搬运轨道部112升降。并且，设置了上述轨道缩短装置131，也是回避与相邻的输送器或开动的装置的干涉的有效对策。
另外，如上所述，通过追加了皮带轮1141-4、1141-7、支撑皮带轮之间的搬运皮带113的架设一方，不用追加搬运皮带113的张紧装置，就能缩短搬运轨道部112的全长。
另外，如上所述在本实施例中使用气缸作为驱动部132，但也可以用马达。另外，也可以用旋转促动器或马达进行旋转杆133的旋转。
另外，在上述说明中是在搬运轨道部112的两端设缩小用轨道1121，并使其两方移动，但也可以根据设置空间等关系，只使其任何一方移动。而且也可以只在搬运轨道部112的一端设置缩小用轨道1121。
另外，在上述实施例中，缩小用轨道1121，不局限于向重力方向折弯的结构，可以采不使搬运皮带113的张力变化、把搬运轨道部112的全长与以往相比缩短的构造。例如，可考虑用把缩小用轨道1121向反重力方向折弯、使其在相对于轨道部件1127沿其延伸方向伸缩的构造。
而且，用上述旋转装置121的上述保持搬运装置111的旋转动作、及用上述轨道缩短装置131的缩小用轨道1121的折叠动作，可以分别进行，或同时进行。
下面，参照图23对上述第1移动装置1201进行说明。
上述第1移动装置1201，具有由本实施例中的旋转促动器组成的该第1移动装置1201的驱动部1202、被该驱动部1202驱动并使上述旋转轴1237沿上述厚度方向4Y移动的第1移动机构1203。
上述第1移动机构1203，具有安装于驱动部1202的输出轴上的旋转杆2031、设于该旋转杆2031的一端且凸出于该旋转杆2031的销子2032、一端可转动地与上述销子2032配合且另一端与连杆球头2034连接并与上述旋转轴1237同轴排列的轴2033、把一端连接在上述连杆球头2034上并把另一端连接在上述旋转轴1237上且与上述旋转轴1237同轴排列的轴2035。
另外，上述驱动部1202，被固定在固定于被安装在上述台架1120上的上述滑块3031上的底板3032上且向上述厚度方向4Y延伸的安装板2036上。因此，如后所述，根据第2移动装置301，因上述搬运旋转装置1101沿上述滑块3031向上述垂直方向5Y移动，上述第1移动装置1201也随之移动。
另外，如上所述，因旋转轴1237绕其圆周方向旋转，上述轴2035也向同一方向转动，但由于设了上述连杆球头2034，所以轴2033不随着上述轴2035的向圆周方向旋转而向同样的圆周方向转动。
现说明如上构成的第1移动装置1201的动作。
旋转杆2031因驱动部1202的输出轴的旋转，从图23所示的状态开始旋转，随该旋转轴2033的一端通过销子2032以连杆球头2034为支点转动。该旋转运动，在连杆球头2034上被转换为直线运动并使轴2035及上述旋转轴1237沿上述厚度方向4Y上抬。因此，如上所述把与旋转轴1237连接的上述保持搬运装置111、沿上述厚度方向4Y从图23实线所示的第1高度位置204向双点划线所示的第2高度位置205移动。上述第1高度位置204，例如对应于上述第2电路板搬运用输送器部22的设置水平，上述第2高度位置205，例如对应于上述第4电路板搬运用输送器部24的设置水平。并且，以使驱动部1202的输出轴反转，可以使上述保持搬运装置111沿上述厚度方向4Y从第2高度位置205向第1高度位置204移动。
如上所述，因设置了第1移动装置1201，可以使上述保持搬运装置111沿上述厚度方向4Y移动。
并且，在以上的说明中是用旋转促动器作为驱动部1202，但也可以用马达。另外，上述厚度方向4Y，在本实施例中相当于垂直方向的上下方向，但在其他的水平方向或倾斜方向也同样能实施。
下面，参照图21、图23对上述第2移动装置301进行说明。
该第2移动装置301，是用于把上述的搬运旋转装置1101及安装于该搬运旋转装置1101上的第1移动装置1201沿上述垂直方向5Y移动的装置，在本实施例中，具有带两个气缸3021、3022的驱动部302和搬运部303。
上述搬运部303，具有铺设于上述台架1120上的一对滑块3031、安装于该滑块3031上的底板3032、使沿上述垂直方向5Y铺设于上述台架1120上的气缸3022滑动的滑块3033，该底板3032，被固定在上述驱动部302上。而且，在该底板3032上，安装着上述旋转装置121的上述机架1110。
上述气缸3021，是用于把搬运旋转装置1101及第1移动装置1201移动于第1电路板搬运用传送器部21(分别相当于上述电路板搬运装置CC在第1连接搬运部CC1时的第1安装通道JA上，上述电路板搬运装置CC在第2连接搬运部CC2时的第1安装通道JB上。)与上述第2电路板搬运用传送器部22或上述第4电路板搬运用传送器部24(分别相当于上述电路板搬运装置CC在第1连接搬运部CC1时的第1旁路通道BPA上，上述电路板搬运装置CC在第2连接搬运部CC2时的第2旁路通道BPB上，上述电路板搬运装置CC在第3连接搬运部CC3时的面向软熔装置904的一条搬运通道上。)之间的装置，上述气缸3022，是移动于上述第2电路板搬运用传送器部22或上述第4电路板搬运用传送器部24与上述第3电路板搬运用传送器部23(分别相当于上述电路板搬运装置CC在第1连接搬运部CC1时的第2安装通道Ja上，上述电路板搬运装置CC在第2连接搬运部CC2时的第2安装通道Jb上。)之间的装置。并且，上述气缸3022，以能够通过气缸3021而移动的方式安装在上述滑块3033上。
现说明这样构成的第2移动装置301的动作。
搬运旋转装置1101及第1移动装置1201，例如在被对应于第1电路板搬运用传送器部21配置时，以使气缸3021驱动而使气缸3022在滑块3033上移动。因此，被安装在驱动部302上的搬运旋转装置1101及第1移动装置1201，从第1电路板搬运用传送器部21的配置位置向上述第2电路板搬运用传送器部22或上述第4电路板搬运用传送器部24的配置位置移动。进而，搬运旋转装置1101以及第1移动装置1201，以使气缸3022驱动而从上述第2电路板搬运用传送器部22或上述第4电路板搬运用传送器部24的配置位置向第3电路板搬运用传送器部23的配置位置移动。
另外，使气缸3021及气缸3022向与上述相反方向动作，能把搬运旋转装置1101及第1移动装置1201从第3电路板搬运用传送器部23的配置位置向上述第2电路板搬运用传送器部22或上述第4电路板搬运用传送器部24的配置位置、进而向第1电路板搬运用传送器部21的配置位置移动。
如本实施例所述，其用气缸作为驱动部302，可以减小装置的制造成本，当然，并不局限于该实施例，也可以用脉冲马达或AC伺服马达作为上述驱动部302。另外，作为驱动部302，例如也可以采用滚珠丝杠构造，这时用一根滚珠丝杠即可。
并且，在本实施例中，上述垂直方向5Y，是以水平方向为例进行的说明，但对于其他的垂直方向或倾斜方向也同样可以实施。
控制部309，进行上述的搬运旋转装置1101、第1移动装置1201及第2移动装置301上的各驱动部的动作控制，并且如以下所说明的，进行电路板搬运装置CC上的电路板2的搬运动作的控制。
现说明如以上说明所构成的本实施例的电路板搬运装置CC的动作。
如图22所示，被从前一道工序的搬运路线1212搬运来的电路板2，被搬入预先配置于第1传送器位置11-1(分别相当于上述电路板搬运装置CC在第1连接搬运部CC1时沿第1安装通道JA的位置，上述电路板搬运装置CC在第2连接搬运部CC2时沿第1安装通道JB的位置。)上的上述搬运旋转装置1101的搬运轨道部112上。并且，在搬运旋转装置1101上，当电路板2的搬入、搬出时，上述缩小用轨道1121，被配置于搬运位置1122上。
下一道工序的装置，例如，根据上述电路板搬运装置CC在第1连接搬运部CC1时上游侧的安装装置组A中的最上游侧的零件安装装置A1、上述电路板搬运装置CC在第2连接搬运部CC2时上游侧的安装装置组B中的最上游侧的零件安装装置B1、上述电路板搬运装置CC在第3连接搬运部CC3时从软熔装置904的电路板要求信号，搬运旋转装置1101，在如上所述地用第2移动装置301沿垂直方向5Y移动以后，在上述第1电路板搬运用传送器部21、上述第2电路板搬运用传送器部22或第4电路板搬运用传送器部24、或者第3电路板搬运用传送器部23的任何一方，把电路板搬出。但是，上述电路板搬运装置CC在第3连接搬运部CC3时在软熔装置904时只在面向软熔装置904的一条搬运路线上搬出电路板2。
于是，在用第2移动装置301把搬运旋转装置1101沿垂直方向5Y移动时，例如在从第1传送器位置11-1向能面对第2电路板搬运用传送器部22的第2传送器位置11-2(分别相当于上述电路板搬运装置CC在第1连接搬运部CC1时沿配置于第1旁路通道BPA的上方或下方的旁路通道的位置，上述电路板搬运装置CC在第2连接搬运部CC2时沿配置于第2旁路通道BPB的上方或下方的旁路通道的位置，上述电路板搬运装置CC在第3连接搬运部CC3时沿配置于面向软熔装置904的一条搬运通道的上方或下方的旁路通道的位置。)移动时，在伴随使第2移动装置301动作的同时使上述第1移动装置1201动作并改变保持搬运装置111的高度水平。另一方面，例如在从第1传送器位置11-1向能面对第4电路板搬运用传送器部24的第2传送器位置11-2(分别相当于上述电路板搬运装置CC在第1连接搬运部CC1时沿第1旁路通道BPA的位置，上述电路板搬运装置CC在第2连接搬运部CC2时沿第2旁路通道BPB的位置，上述电路板搬运装置CC在第3连接搬运部CC3时沿面向软熔装置904的一条搬运通道的位置。)移动时，为了相互的高度水平相同，只使第2移动装置301动作即可，没有必要使第1移动装置1201动作并改变保持搬运装置111的高度水平。另外，例如在从第1传送器位置11-1向第3传送器位置11-2(分别相当于上述电路板搬运装置CC在第1连接搬运部CC1时沿第2安装通道Ja的位置，上述电路板搬运装置CC在第2连接搬运部CC2时沿第2安装通道Jb的位置。)移动时，伴随使第2移动装置301动作、同时使上述旋转装置121动作并使上述保持搬运装置111转动，把电路板2的基准端面与安装装置26对正。并且，在进行保持搬运装置111的上述旋转时，在旋转动作开始之前，使上述轨道缩短装置131动作，把缩小用轨道1121配置在上述折叠位置1123上。
这样，由于用第2移动装置301一边使搬运旋转装置1101沿垂直方向5Y移动，一边同时进行向上述保持搬运装置111的上述厚度方向4Y的移动、或向绕轴方向124的旋转，所以与以往相比可以缩短搬运节拍。
根据以上说明的本实施例的电路板搬运装置CC，由于具有搬运旋转装置1101、第1移动装置1201、第2移动装置301，所以能把电路板2向其厚度方向4Y、上述垂直方向5Y、上述绕轴方向124的任何方向移动。并且，即使在设置了多列搬运路线时，由于具有搬运旋转装置1101、第1移动装置1201、第2移动装置301，所以能用一台的装置结构向各个上述搬运路线搬运电路板2。并且，由于用一台装置就能构成，所以与以往相比可以格外地缩小电路板搬运装置的设置空间。
另外，由于在搬运旋转装置1101上设置了轨道缩短装置131，所以能缩小进行保持搬运装置111的上述旋转时的空间，并可以有助于上述保持搬运装置的省空间化，并且防止搬运旋转装置1101与邻接的其他装置的干涉。
并且，使搬运旋转装置1101、第1移动装置1201、第2移动装置301连续地、或连续且同时地动作，例如能进行向由上阶段3列、下阶段1列构成的任意的搬运位置的电路板2的搬运以及电路板2的方向转换移动。因此，与以往相比可以缩短搬运节奏。另外，可以同时进行搬运旋转装置1101上的电路板搬运动作、旋转动作、第1移动装置1201上的移动动作、第2移动装置301上的移动动作的4个动作中的两个以上的动作。因此，与以往相比可以缩短搬运节奏。
另外，在上述实施例的电路板搬运装置CC上，具有搬运旋转装置1101、第1移动装置1201、第2移动装置301，但也可以构成只具有上述保持搬运装置111及上述轨道缩短装置131的电路板搬运装置。例如在零件安装装置上所具备的向相互垂直的X、Y方向可动的X、Y工作台板进行电路板搬入的所谓装载机以及进行搬出的所谓卸载机上，可以采用只具有上述保持搬运装置111及上述轨道缩短装置131的电路板搬运装置。这样，以在装载机及卸载机上采用了带上述轨道缩短装置131的电路板搬运装置，而在把上述X、Y工作台板沿X、Y方向移动时，可以使上述轨道缩短装置131动作并缩短搬运轨道部112上的轨道长度，可以避免与上述X、Y工作台板的干涉并确保上述X、Y工作台板的可动范围。
并且，在上述实施例的电路板搬运装置CC上，第1移动装置1201，只把上述保持搬运装置111向上述厚度方向4Y移动，但如图27所示，也可以是包含旋转装置121并把搬运旋转装置1101向上述厚度方向4Y移动的构造。
根据以上详述的本发明的电路板搬运装置，具有保持搬运装置和轨道缩短装置，由于用轨道缩短装置缩短了搬运轨道部的全长，所以与以往相比可以减小电路板搬运装置的设置空间。并且，用轨道缩短装置，还可以实现防止与保持搬运装置相邻装置的干涉。
另外，在具备有旋转装置的搬运旋转装置、并用旋转装置转动保持搬运装置时，由于用轨道缩短装置缩短了搬运轨道部的全长，所以能实现减少在使保持搬运装置旋转时的空间。因此，与以往相比可以减小电路板搬运装置的设置空间。
另外，因还具备第1移动装置，所以能同时进行用轨道缩短装置缩短搬运轨道部的全长的动作和把电路板向其厚度方向移动的动作。因此，即使在把多条搬运电路板的搬运路线配置在沿电路板厚度方向的不同位置时，也可以对应于各个上述搬运路线地配置上述搬运旋转装置。因此，既实现了省空间化，又可以与以往相比缩短电路板的搬运节拍。
并且，以具备第2移动装置，既能向垂直方向移动电路板，又能进行电路板的旋转动作及向上述厚度方向的移动动作。因此，即使在把多条搬运路线排列在同一平面上，并且把搬运路线配置于沿电路板厚度方向不同的位置上，也可以对应于各个上述搬运路线地配置上述搬运旋转装置。因此，既实现了省空间化，又可以与以往相比进一步缩短电路板的搬运节拍。
另外，由于用上述搬运旋转装置、上述第1移动装置以及第2移动装置构成一台装置，所以与以往的用多台装置构成时相比，其电路板搬运装置的设置工作变的容易。并且，以具备进行上述搬运旋转装置、上述第1移动装置以及第2移动装置的动作控制的控制装置能以最小的设置空间个用最短的搬运节拍实行对多列搬运通路的电路板分配及搬运。
图19是上述实施例2的零件安装系统的电子零件安装电路板生产线的控制部分的构造图。
如图19所示，安装装置组A的控制装置1000A、安装装置组B的控制装置1000B、第1连接搬运部CC1、第2连接搬运部CC2、第3连接搬运部CC3、第1旁路通道BPA和第2旁路通道BPB被相互连接。
并且，分别独立且个别地进行对安装装置组A的各个零件安装装置的电源供给、对安装装置组B的各个零件安装装置的电源供给、对第1连接搬运部CC1的电源供给、对第2连接搬运部CC2的电源供给和对第3连接搬运部CC3的电源供给。
用这样的结构，可以从安装装置组A的控制装置1000A和安装装置组B的控制装置1000B对第1连接搬运部CC1和第2连接搬运部CC2和第3连接搬运部CC3输出用于在各连接搬运部CC上的宽度调整的电路板尺寸信息。在各安装装置组中，根据该来自控制装置的信息，可以自动地进行在装载机L、Y工作台T、卸载机U、旁路通道BP上的宽度调整。
另外，根据上述结构，第1连接搬运部CC1，可以从位于电路板搬运方向下游侧的装置、例如，第1、第2、第3旁路搬运部BP1、BP2、BP3及第2连接搬运部CC2和安装装置组A的最上游侧及其下游侧的零件安装装置AI、AII获得电路板检测信息，或向第1、第2旁路搬运部BP1、BP2输出动信号及电力，驱动第1、第2旁路搬运部BP1、BP2。并且，作为一例，在实施例2中，第1连接搬运部CC1，不从第2连接搬运部CC2直接获得电路板检测信息，而通过第1、第2、第3旁路搬运部BP1、BP2、BP3间接地获得，但也可以从第2连接搬运部CC2直接地获得电路板检测信息。
另外，根据上述结构，第2连接搬运部CC2，可以从位于电路板搬运方向下游侧的装置、例如，第4、第5、第6旁路搬运部BP4、BP5、BP6及第3连接搬运部CC3和安装装置组B的最上游侧及其下游侧的零件安装装置BI、BII，以及从位于电路板搬运方向上游侧的装置、例如，第3旁路搬运部BP3及安装装置组A的最下游侧及其上游侧的零件安装装置AII、AIII获得电路板检测信息，并向第3旁路搬运部BP3及第4旁路搬运部BP4输出驱动信号及电力，驱动第3旁路搬运部BP3及第4旁路搬运部BP4。
并且，根据上述结构，第3连接搬运部CC3，可以从第4～第6旁路搬运部BP4～BP6及安装装置组A的最下游侧的零件安装装置AIII及安装装置组B的最下游侧及其上游侧的零件安装装置BIIII、BII获得电路板检测信息。
因此，例如，即使停止驱动安装装置组A的全部或一部分零件安装装置或者安装装置组B的全部或一部分零件安装装置，也可以通过驱动第1连接搬运部CC1或第2连接搬运部CC2或第3连接搬运部CC3，驱动与被驱动的连接搬运部CC关连的旁路搬运部BP，可以与零件安装装置的驱动停止无关地进行对旁路通道的电路板搬运。
在上述安装装置组A的控制装置1000A上，连接着零件安装装置AI的控制装置1000AI、零件安装装置AII的控制装置1000AII、零件安装装置AIII的控制装置1000AIII。另外，在上述安装装置组B的控制装置1000B上，连接着零件安装装置BI的控制装置1000BI、零件安装装置BII的控制装置1000BII、零件安装装置BIII的控制装置1000BIII。
各零件安装装置的控制装置，具有与图5所示的各驱动装置及各传感器的连接关系，并例如如实施例1所述那样控制各零件安装动作。另外，图5的装载机1A、装载机11A相当于装载机L(LA1、LA2、LA3、La1、La2、La3、LB1、LB2、LB3、Lb1、Lb2、Lb3)，安装搬运部1B、11B相当于Y工作台T(TA1、TA2、TA3、Ta1、Ta2、Ta3、TB1、TB2、TB3、Tb1、Tb2、Tb3)，第1卸载机1C或第2卸载机2C相当于卸载机U(UA1、UA2、UA3、Ua1、Ua2、Ua3、UB1、UB2、UB3、Ub1、Ub2、Ub3)。
上述第1连接搬运部CC1，具有检测有无电路板2的电路板检测传感器DC1、同步驱动用于第1连接搬运部CC1的电路板搬运的一对搬运皮带的马达MC1。当用电路板检测传感器DC1检测出电路板2时，是正在搬运的状态，当没检测出电路板2时，是可搬运电路板的状态。
上述第2连接搬运部CC2，具有检测有无电路板2的电路板检测传感器DC2、同步驱动用于第2连接搬运部CC2的电路板搬运的一对搬运皮带的马达MC2。当用电路板检测传感器DC2检测出电路板2时，是正在搬运的状态，当没检测出电路板2时，是可搬运电路板的状态。
上述第3连接搬运部CC3，具有检测有无电路板2的电路板检测传感器DC3、同步驱动用于第3连接搬运部CC3的电路板搬运的一对搬运皮带的马达MC3。当用电路板检测传感器DC3检测出电路板2时，是正在搬运的状态，当没检测出电路板2时，是可搬运电路板的状态。
构成上述第1旁路通道BPA的第1～第3旁路搬运部BP1、BP2、BP3，具有检测有无电路板2的电路板检测传感器DPA1、DPA2、DPA3，及分别同步驱动用于第1旁路搬运部BPA的搬运电路板的各一对搬运皮带的马达MPA1、MPA2、MPA3。当分别用电路板检测传感器DPA1、DPA2、DPA3检测出电路板2时，是该旁路搬运部BP处于电路板待机状态，另一方面当没检测出电路板2时是该旁路搬运部BP等待电路板状态，且具有没检测出电路板2的电路板检测传感器DPA的旁路搬运部BP，向该旁路搬运部BP的上游侧的旁路搬运部BP或连接搬运部CC输出「电路板要求信号」。并且，在第3旁路搬运部BP3处于电路板待机状态时，向下游侧的第2连接搬运部CC2输出「电路板等待搬出信号」。
构成上述第2旁路通道BPB的第4～第6旁路搬运部BP4、BP5、BP6，具有检测有无电路板2的电路板检测传感器DPB1、DPB2、DPB3，及分别同步驱动用于第2旁路通道BPB的搬运电路板的一对搬运皮带的马达MPB1、MPB2、MPB3。当分别用电路板检测传感器DPB1、DPB2、DPB3检测出电路板2时，是该旁路搬运部BP处于电路板待机状态，另一方面当没检测出电路板2时是该旁路搬运部BP处于等待电路板状态，且具有没检测出电路板2的电路板检测传感器DPA的旁路搬运部BP，向该旁路搬运部BP的上游侧的旁路搬运部BP或连接搬运部CC输出「电路板要求信号」。并且，在第6旁路搬运部BP6处于电路板待机状态时，向下游侧的第3连接搬运部CC3输出「电路板等待搬出信号」。
另外，把在各零件安装装置的控制装置1000上的实施例2的零件安装系统的特有部分、局部地表示在图20上。其他的结构，如图5所示。如图20所示，在各零件安装装置的控制装置1000上，如上所述，连接着装载机L、Y工作台T、卸载机U、存储器MEM，并根据储存于存储器MEM的程序或数据可以用控制装置1000分别控制装载机L及Y工作台T及卸载机U的驱动。
上述装载机L，具有检测有无电路板2的电路板检测传感器DL、同步驱动用于上述装载机L搬运电路板的一对搬运皮带的马达ML。当用电路板检测传感器DL检测出电路板2时，是该装载机L处于电路板待机状态，另一方面，当没检测出电路板2时是该装载机L处于等待电路板状态，并且由具有等待电路板状态的装载机L的零件安装装置的控制装置1000AI或1000AII或1000AIII或者1000BI或1000BII或1000BIII向该装载机L的上游侧的装置、例如连接搬运部CC或卸载机U输出「电路板要求信号」。当卸载机U接受了「电路板要求信号」且卸载机U使电路板2待机时，把该待机的电路板2向装载机L搬出。当连接搬运部CC接受了「电路板要求信号」时进行后述的电路板分配。
上述Y工作台T，具有检测有无电路板2的电路板检测传感器DT、同步驱动用于上述Y工作台T搬运电路板的一对搬运皮带的马达MT。当用电路板检测传感器DT检测出电路板2时，是用该Y工作台T进行零件安装状态或刚要进行零件安装之前或者刚进行零件安装以后的状态。这时，当该Y工作台T的下游侧的卸载机U也处于电路板待机状态时，由于不能把Y工作台T上的安装完毕的电路板向下游的卸载机U搬出、不能向Y工作台T上供给未安装电路板2a并且安装动作被停止，所以向卸载机U更下游侧的装载机L或连接搬运部CC输出「电路板等待搬出停止生产信号」。另一方面，在没检测出电路板2时是该Y工作台T处于等待电路板状态，并由具有等待电路板状态的Y工作台T的零件安装装置的控制装置1000AI或1000AII或1000AIII或者1000BI或1000BII或1000BIII向该Y工作台T的上游侧的装载机L输出「电路板要求信号」。当装载机L接受了「电路板要求信号」且装载机L使电路板2待机时，把该待机的电路板2向Y工作台T搬出。当装载机L也处于等待电路板状态时，则向装载机L的上游侧的连接搬运部CC输出「Y工作台T及装载机无电路板信号」。
上述卸载机U，具有检测有无电路板2的电路板检测传感器DU、同步驱动用于上述卸载机U搬运电路板的一对搬运皮带的马达MU。当用电路板检测传感器DU检测出电路板2时，是该卸载机U处于电路板待机状态，并向下游侧的连接搬运部CC输出「电路板等待搬出信号」，另一方面，当没检测出电路板2时是该卸载机U处于等待电路板状态，并由具有等待电路板状态的卸载机U的零件安装装置的控制装置1000AI或1000AII或1000AIII或者1000BI或1000BII或1000BIII向该卸载机U的上游侧的Y工作台T输出可搬出电路板信号。Y工作台T只在接受可搬出电路板信号且零件安装动作结束时把该安装完毕的电路板2d从Y工作台T向卸载机U搬出。
在上述存储器MEM中，可以储存电路板分配动作和零件安装动作所必须的各种数据和程序等信息。例如，在各连接搬运部上同时从两个以上的通道输出「电路板要求信号」、「Y工作台T及装载机无电路板信号」、「电路板等待搬出信号」、「电路板等待搬出停止生产信号」时，作为这些信号以及在这种情况下应搬出通道的优先顺序的信息，可以储存预先由操作者或安装程序决定的信息。
上述构成的实施例2的零件安装系统，进行以下的动作。
首先，概略地说明第1～第3连接搬运部CC1～CC3的动作以后，详细地说明零件安装系统的电路板搬运动作。
第1连接搬运部CC1，等待从第1安装通道JA和第2安装通道Ja及第1旁路通道BPA、在无电路板时分别输出的「电路板要求信号」，并根据从该通道发出的「电路板要求信号」向该通道搬运电路板，以此可以进行考虑到安装装置组A和安装装置组B平衡的电路板分配动作。例如，在安装装置组A和安装装置组B上生产同一零件安装电路板时，并且，在安装装置组B上零件安装电路板生产效率比安装装置组A上的零件安装电路板生产效率高时，使用第1旁路通道BPA，并比安装装置组A优先地向安装装置组B搬运应安装电路板(即，安装零件前的电路板)，以此可以从生产效率的观点出发，进行考虑到安装装置组A和安装装置组B平衡的电路板分配动作。另外，在安装装置组A和安装装置组B上生产不同零件安装电路板时，并且，在安装装置组B上零件安装电路板生产时间比安装装置组A上的零件安装电路板生产时间短时，使用第1旁路通道BPA，并比安装装置组A优先地向安装装置组B搬运应安装电路板，以此可以从生产效率的观点出发，进行考虑到安装装置组A和安装装置组B平衡的电路板分配动作。
第2连接搬运部CC2，等待从第1安装通道JB和第2安装通道Jb及第1旁路通道BPB在无电路板时分别输出的「电路板要求信号」，并根据从该通道发出的「电路板要求信号」向该通道搬运电路板，以此可以进行考虑到「电路板等待搬出」、「电路板搬送要求」的电路板分配动作。
另外，未安装电路板2c，由第1连接搬运部CC1，向安装装置组A的第1或第2安装通道JA或Ja或者第1旁路通道BPA的任何一方搬运。对向安装装置组A的第1或第2安装通道JA或Ja搬运的未安装电路板2c，在安装装置组A的零件安装装置AI、AII、AIII的前侧安装部A1、A2、A3或后侧的安装部a1、a2、a3进行零件安装动作。被搬运到第1旁路通道BPA上的未安装电路板2c，不作任何零件安装动作，原封不动地被搬往第2连接搬运部CC2。另外，根据需要，也可以在构成第1旁路通道BPA的、安装装置组A的零件安装装置AI、AII、AIII的旁路通道BPA的各旁路搬运部BP1、BP2、BP3的待机位置待机。并且，用第2连接搬运部CC2把从第1旁路通道BPA来的未安装电路板2c向安装装置组B的第1或第2安装通道JB或Jb搬运。并且，把从安装装置组A的第1或第2安装通道JA或Ja来的安装完毕的电路板2d，由第2连接搬运部CC2搬往第2旁路通道BPB。
第3连接搬运部CC3，可以进行把安装完毕的电路板2d向一条通道的归拢动作。具体的是，把从安装装置组B的第3号零件安装装置BIII的前侧及后侧安装部B3、b3的第1及第2安装通道JB、Jb和第2旁路通道BPB的3条搬运通道分别搬出的安装完毕电路板2d、例如朝向软熔装置904并向一条搬运通道归拢地进行搬运。但是，从后侧安装部b3的第2安装通道Jb搬出的电路板，由于在被搬入第2安装通道Jb时需旋转180度，所以在搬出后必须在第3连接搬运部CC3上旋转180度并返回原来的基准相位，但在向第2安装通道Jb搬入时不需要旋转180度时，就没有该必要。
以下，作为一例，说明在各上述电子零件安装电路板的生产线的安装装置组A的第1安装通道JA、安装装置组A的第2安装通道Ja、安装装置组B的第1安装通道JB、安装装置组B的第2安装通道Jb上生产同一零件安装电路板时的情况。
在各安装装置组之间，配置了如图21及图22所示的带电路板旋转功能的连接搬运部CC，并由该连接搬运部CC，进行把从3条通道的任何一条接受的电路板或从旁路通道接受的电路板、向任何一条通道分配并搬运的电路板分配动作，或，进行把从3条通道的任何一条接受的电路板汇合搬运到一条下游通道上的归拢动作。
为了取得上述电子零件安装电路板的生产线的生产线平衡，被搬入各第2安装通道Ja、Jb的电路板2b，进行180度旋转后进行电路板搬入，并且进行180度旋转后进行电路板搬出。用这样的动作，也可以在各第2安装通道Ja、Jb上用与第1安装通道JA、JB完全相同的生产程序进行完全相同的零件安装动作，并可以容易统一地管理生产节奏。
该电子零件安装电路板的基本的零件安装动作，如以下所述。
如图15的搬运路线①及②所示，把用印刷机900印刷了焊锡的未安装电路板2c，通过第1连接搬运部CC1，向安装装置组A的第1安装通道JA或第2安装通道Ja搬出，如图10及图14所示，在前侧安装部A1、A2、A3或后侧安装部a1、a2、a3进行零件安装动作。如图16的搬运路线④及⑤所示，用安装装置组A的前侧安装部A1、A2、A3或后侧安装部a1、a2、a3安装完毕的电路板2d，被向安装装置组A的下游侧的第2连接搬运部CC2搬出。在第2连接搬运部CC2上，把安装完毕的电路板2d向安装装置组B的第2旁路通道BPB分配，并经过第2旁路通道BPB，如图17上的搬运路线(10)所示，向安装装置组B的后侧安装部、例如软熔装置904搬出。并且，在图10、图14～16、图18上，用2a或2b表示未安装电路板2c被搬到第1安装通道JA或第2安装通道Ja以后的电路板。
另外，如图15的搬运路线③所示，把用印刷机900印刷了焊锡的未安装电路板2c，通过第1连接搬运部CC1，向安装装置组A的第1旁路通道BPA分配，并经过第1旁路通道BPA搬往第2连接搬运部CC2。用第2连接搬运部CC2，把未安装电路板2c向安装装置组B的第1安装通道JB或第2安装通道Jb搬出，如图10所示，在前侧安装部B1、B2、B3或后侧安装部b1、b2、b3进行零件安装动作。如图16上的搬运路线⑥及⑦所示，用安装装置组B的前侧安装部B1、B2、B3或后侧安装部b1、b2、b3安装完了的安装完毕电路板2d，被向安装装置组B的下游侧的第3连接搬运部CC3搬出。在第3连接搬运部CC3上，如图17上的搬运路线⑧及⑨所示，把安装完毕电路板2d向安装装置组B的后侧安装部、例如、软熔装置904搬出。并且，在图10、图15～18上，用2a或2b表示未安装电路板2c被搬到第1安装通道JB或第2安装通道Jb以后的电路板。
用第3连接搬运部CC3，把从安装装置组B的第1安装通道JB及第2安装通道Jb、第2旁路通道BPB搬出的电路板2b搬入后侧安装部、例如、软熔装置904。
用第3连接搬运部CC3，把从安装装置组B的第2安装通道Jb搬出的电路板2b，在第3连接搬运部CC3上旋转180度后搬入后侧安装部、例如、软熔装置904。
例如，在安装装置组A中，在改变电路板的种类或补充不足零件等步骤期间，为了继续用安装装置组B的生产，第2旁路通道BPA的第1、第2旁路搬运部BP1、BP2，在第1连接搬运部CC1上进行动作控制，并且第3旁路搬运部BP3，在第2连接搬运部CC2上进行动作控制。另外，也从第1连接搬运部CC1和第2连接搬运部CC2分别进行电源供给，即使安装装置组A的零件安装装置AI、AII、AIII电源全部关闭，第1旁路通道BPA的第1～第3旁路搬运部BP1、BP2、BP3也能运转。
另外，用各连接搬运部CC的电路板搬运动作，如果在电子零件安装电路板的生产线的生产线节拍(即，在各零件安装装置、印刷机900、软熔装置904上的各动作中需要最长时间的动作的节拍，例如，这时，从软熔装置904把安装完毕电路板2d经过软熔装工序搬出的节拍)以后结束，则可以不因电路板搬运动作而降低生产率。
以下，详细说明用上述各连接搬运部CC的电路板分配及归拢动作。
首先，说明第1连接搬运部CC1的电路板分配功能的基本规则。
作为前提，是在与安装装置组A的最上游的零件安装装置AI的第1连接搬运部CC1相邻的搬运通道(第1安装通道JA的装载机LA1、第2安装通道Ja的装载机La1、第1旁路通道BPA的第1旁路搬运部BP1)上没有保持或待机的电路板2时(用电路板检测传感器检测出没有电路板时)，从该没有电路板的通道向第1连接搬运部CC1的控制部输入「电路板要求信号」。
第1连接搬运部CC1，在从搬运通道(第1安装通道JA的装载机LA1、第2安装通道Ja的装载机La1、第1旁路通道BPA的第1旁路搬运部BP1)来了「电路板要求信号」时(「电路板要求信号」接通时)，把电路板2送往输出了「电路板要求信号」的通道。因此，根据「电路板要求信号」，选择搬运路线①、②、③的任何一条，并沿被选择了的搬运路线搬运电路板2。如果，同时从两个以上的通道来了「电路板要求信号」时，(即，两个以上的「电路板要求信号」同时接通时)，按照预先由操作者或安装程序决定的优先顺序依次向通道搬运电路板2。该优先顺序，例如，当是按第1安装通道JA、第2安装通道Ja、第1旁路通道BPA的顺序且从这3个通道来了「电路板要求信号」时，按该顺序向通道送电路板2。该优先顺序，最好能够在第1连接搬运部CC1上进行程序变更·追加。另外，从第1旁路通道BPA输出的「电路板要求信号」，在第1旁路通道BPA内、即第1～第3旁路搬运部BP1～BP3上没有可储存张数(在实施例2中为3张)的电路板时输出。
在第1连接搬运部CC1不进行电路板搬运的时刻(换言之，是在用电路板检测传感器DC1没有检测出电路板的时刻)，进行在第1连接搬运部CC1上有无「电路板要求信号」的检查。即，在电路板搬运动作中第1连接搬运部CC1完全不进行检查，而在第1连接搬运部CC1的电路板搬运动作结束以后的时刻，第1连接搬运部CC1进行「电路板要求信号」的检查。在不进行电路板搬运动作时，通常，第1连接搬运部CC1进行「电路板要求信号」的检查。但是，在进行「电路板要求信号」的检查的时刻来了两个以上「电路板要求信号」时，按顺序向输出了「电路板要求信号」的全部通道搬运电路板以后，再次进行「电路板要求信号」的检查。但该动作，是在没有输出后述的「等待电路板搬出停止生产信号」、「Y工作台及装载机无电路板信号」时进行。
这样在第1连接搬运部CC1进行电路板分配动作的结果，可以对安装装置组A的第1安装通道JA及第2安装通道Ja平衡地分配电路板2。但如果在不进行这样的分配动作时，例如，通常，只向「电路板要求信号」先来的通道搬运电路板，则只偏向于第1安装通道JA及第2安装通道Ja的任何一方通道搬出电路板，损害了生产线的平衡。
但是，在第1安装通道JA及第2安装通道Ja的任何一方更换电路板的种类和零件不足的补充等步骤改变期间，也可以把该通道的电路板搬出停止信号输出到第1连接搬运部CC1的控制部，并不从第1连接搬运部CC1往步骤改变中的通道搬出电路板，并且也不进行从步骤改变中的通道的「电路板要求信号」输出的检查。
下面，说明第2连接搬运部CC2的电路板分配功能的基本规则。
作为前提，是在与安装装置组B的最上游的零件安装装置BI的第2连接搬运部CC2相邻的搬运通道(第1安装通道JB的装载机LB1、第2安装通道Jb的装载机Lb1、第2旁路通道BPB的第4～第6旁路搬运部BP4～BP6)上没有保持或待机的电路板2时(用电路板检测传感器检测出没有电路板时)，从该没有电路板的通道向第2连接搬运部CC2的控制部输入「电路板要求信号」。
第2连接搬运部CC2，在从搬运通道(第1安装通道JB的装载机LB 1、第2安装通道Jb的装载机Lb1、第2旁路通道BPB的第4旁路搬运部BP4)来了「电路板要求信号」时(「电路板要求信号」接通时)，把电路板2送往输出了「电路板要求信号」的通道。因此，根据「电路板要求信号」，选择搬运路线④、⑤、⑥的任何一条，并沿被选择了的搬运通道搬运电路板2。如果，同时从两个以上的通道来了「电路板要求信号」时，(即，两个以上的「电路板要求信号」同时接通时)，按照预先由操作者或安装程序决定的优先顺序依次向通道搬运电路板2。该优先顺序，例如，当是第1安装通道JB、第2安装通道Jb、第2旁路通道BPB的顺序且从这3个通道来了「电路板要求信号」时，按该顺序送出电路板2。该优先顺序，最好能够在第2连接搬运部CC2上用程序变更·追加进行。另外，从第2旁路通道BPB输出的「电路板要求信号」，在第2旁路通道BPB内、即第4～第6旁路通道BP4～BP6上没有可储存张数(在实施例2中为3张)的电路板时输出。
在第2连接搬运部CC2不进行电路板搬运的时刻(换言之，是在用电路板检测传感器DC2没有检测出电路板的时刻)，进行在第2连接搬运部CC2上有无「电路板要求信号」的检查。即，在电路板搬运动作中第2连接搬运部CC2完全不进行检查，而在第2连接搬运部CC2的电路板搬运动作结束以后的时刻，第2连接搬运部CC2进行「电路板要求信号」的检查。在不进行电路板搬运动作时，通常，第2连接搬运部CC2进行「电路板要求信号」的检查。但是，在进行「电路板要求信号」的检查的时刻来了两个以上「电路板要求信号」时，按顺序向输出了「电路板要求信号」的全部通道搬运电路板以后，再次进行「电路板要求信号」的检查。但该动作，在没有输出后述的「等待电路板搬出停止生产信号」、「Y工作台及装载机无电路板信号」时进行。
这样在第2连接搬运部CC2进行电路板分配动作的结果，可以对安装装置组B的第1安装通道JB及第2安装通道Jb平衡地分配电路板2。但如果在不进行这样的分配动作时，例如，通常，只向「电路板要求信号」先来的通道搬运电路板，则只偏向于第1安装通道JB及第2安装通道Jb的任何一方通道搬出电路板，损害了生产线平衡。
但是，在第1安装通道JB及第2安装通道Jb的任何一方更换电路板的种类和零件不足的补充等步骤改变期间，也可以把该通道的电路板搬出停止信号输出到第2连接搬运部CC2的控制部，并不从第2连接搬运部CC2往步骤改变中的通道搬出电路板，并且也不进行从步骤改变中的通道的「电路板要求信号」输出的检查。
下面，说明第3连接搬运部CC3的电路板分配功能的基本规则。
作为前提，是与第3连接搬运部CC3相邻且在从安装装置组B的最下游的零件安装装置BIII的第1安装通道JB的卸载机UB3、零件安装装置BIII的第2安装通道Jb的卸载机Ub3、第2旁路通道BPB的第6旁路搬运部BP6的搬运通道来了「电路板等待搬出信号」时，使输出了「电路板等待搬出信号」的搬运通道的安装完毕电路板2d流动。然后，根据「电路板等待搬出信号」进行搬运路线⑧、⑨、(10)的选择，朝向软熔装置904进行安装完毕电路板2d的搬运。
第1安装通道JB及第2安装通道Jb的「电路板等待搬出信号」，是在第1安装通道JB及第2安装通道Jb的卸载机UB3、Ub3的「电路板待机位置」有电路板时被输出。
第2旁路通道BPB的「电路板等待搬出信号」，是在第1旁路通道BPB的第6旁路搬运部BP6的电路板搬出位置上有电路板2时被输出。
在输出多个「电路板等待搬出信号」的情况下，按被决定了的优先顺序进行电路板搬运。由第2安装装通道Ja输出的电路板，在第3连接搬运部CC3上旋转180度后，搬入软熔装置904。
下面，说明除了上述各连接搬运部CC的电路板分配功能的基本规则，还考虑到安装装置组A、安装装置组B的生产线平衡的电路板分配动作。
首先，如果不进行掌握安装装置组A的第1安装通道JA及第2安装通道Ja、安装装置组B的第1安装通道JA及第2安装通道Ja的生产状态、在安装装置组A的最上游侧的第1连接搬运部CC1上进行电路板分配的话，则会使电子零件安装电路板生产线的线平衡恶化并无法使生产率的提高。因此，必需按照若干的运用规则进行分配动作。
作为第1连接搬运部CC1的动作运用规则，如以下所述。
第1连接搬运部CC1，在来了「电路板要求信号」时，用安装装置组A的最上游侧的零件安装装置AI的第1安装通道JA的装载机LA1、第2安装通道Ja的装载机La1、第1旁路通道BPA的第1旁路搬运部BP1的搬运通道流动电路板。
当同时来了两个以上「电路板要求信号」时，按照被决定了的优先顺序搬运电路板。
「电路板要求信号」的检查，在第1连接搬运部CC1不进行电路板搬运期间进行。
并且，在安装装置组A的最上游侧的零件安装装置AI的第1安装通道JA的装载机LA1及其下游的Y工作台TA1的双方没有电路板时，或在安装装置组A的最上游侧的零件安装装置AI的第2安装通道Ja的装载机La1及其下游的Y工作台Ta1的双方没有电路板时，从零件安装装置AI的控制装置1000AI，把「Y工作台及装载机无电路板信号」向装载机LA1、La1的上游侧的第1连接搬运部CC1输出。
在「Y工作台及装载机无电路板信号」来到第1连接搬运部CC1时，意味着零件安装装置AI处于生产停止于等待电路板搬入的状态，并比意味只在装载机LA1、La1上无电路板的「电路板要求信号」优先地向输出了「Y工作台及装载机无电路板信号」的通道输送电路板。
另外，也从第1旁路通道BPA输出「Y工作台及装载机无电路板信号」。即，在第1旁路通道BPA的下游侧的安装装置组B的最上游侧零件安装装置B I的第1安装通道JB的装载机LB1及其下游的Y工作台TB1的双方没有电路板时，或，在安装装置组B的最上游侧的零件安装装置BI的第2安装通道Jb的装载机Lb1及其下游的Y工作台Tb1的双方没有电路板时，从零件安装装置BI的控制装置1000BI把「Y工作台及装载机无电路板信号」向装载机LB1、Lb1的上游侧的第2连接搬运部CC2输出。接受了信号的第2连接搬运部CC2，把该信号输出到安装装置组A的第1旁路通道BPA。安装装置组A的第1旁路通道BPA，向第1连接搬运部CC1进行上述「Y工作台及装载机无电路板信号」的输出。
「Y工作台及装载机无电路板信号」从第1旁路通道BPA来到第1连接搬运部CC1时，则意味着安装装置BI处于生产停止于等待电路板搬入的状态，并比意味只在装载机LA1、La1上无电路板的「电路板要求信号」优先地向输出了「Y工作台及装载机无电路板信号」的第1旁路通道BPA输送电路板。
图11是第1连接搬运部CC1的具体的分配动作动作流程图。
在步骤S1中，判断搬运动作命令是否接通。即，首先判断是否可以进行搬运动作，并只在可以进行搬运动作时进入步骤S2，进行以下的电路板搬运动作。当搬运动作命令没有接通时，作为结束，停止用第1连接搬运部CC1的电路板搬入动作。所谓搬运动作命令没有接通时是指例如，因向零件供给部的零件供给或维修保养等的任何理由使零件安装装置的驱动停止的情况。为了在这种情况下不把电路板搬入而进行这样的判断。
然后，在步骤S2中，判断是否有接通了「Y工作台及装载机无电路板信号」的搬运路线。具体的是，判断是否有从安装装置组A的第1安装通道JA及第2安装通道Ja及第1旁路通道BPA的任何一方来的「Y工作台及装载机无电路板信号」。
当在步骤S2中有接通了「Y工作台及装载机无电路板信号」的搬运路线时，则在步骤S3向符合步骤S2的条件的全部搬运路线进行电路板搬运。随后，返回步骤S1。即，在有接通了「Y工作台及装载机无电路板信号」的搬运路线时，按照优先顺序，向所有符合该条件的搬运路线搬运电路板，搬运结束后，再次进行步骤S1及步骤S2的处理。
当在步骤S2中没有接通「Y工作台及装载机无电路板信号」的搬运路线时，在步骤S4中判断是否有接通了「电路板要求信号」的搬运路线。即，在没有「Y工作台及装载机无电路板信号」被输出时，进行接通了「电路板要求信号」的搬运路线的检索。具体的是，判断是否有从安装装置组A的第1安装通道JA及第2安装通道Ja及第1旁路通道BPA的任何一方来的「电路板要求信号」。在没有接通了「电路板要求信号」的搬运路线时，返回步骤S1。
当在步骤S4中有接通了「电路板要求信号」的搬运路线时，在步骤S5中，把符合步骤S4条件的搬运路线作为搬运路线信息储存于存储器MEM中。
然后，在步骤S6中，向优先顺序最前的搬运路线进行电路板搬运，并从已经搬运了的搬运路线的存储器MEM内消除搬运路线信息。
然后，在步骤S7中，在步骤S5判断已储存的搬运路线信息是否残存在MEM内。当在步骤S5储存的搬运路线信息没残存在MEM内时，返回步骤S1。
当在步骤S7中，判断为在步骤S5储存的搬运路线信息残存在MEM内时，则在步骤S8中判断是否有接通「Y工作台及装载机无电路板信号」的搬运路线。
当在步骤S8中有接通了「Y工作台及装载机无电路板信号」的搬运路线时，则在步骤S9向接通了「Y工作台及装载机无电路板信号」的所有搬运路线进行电路板搬运，并从存储器MEM内消除已经搬运了电路板的搬运路线的搬运路线信息。随后，返回步骤S7。
当在步骤S8中没有接通了「Y工作台及装载机无电路板信号」的搬运路线时返回步骤S6。
然后，安装装置组A的下游侧的第2连接搬运部CC2，用安装装置组A的第1及第2安装通道JA、Ja把安装完毕的电路板2d向安装装置组B的第2旁路通道BPB搬出，另外，必须把经过安装装置组A的第1旁路通道BPA过来的未安装电路板2c分配到安装装置组B的第1及第2安装通道JB、Jb上。当没把向安装装置组A的第1安装通道JA及第2安装通道Ja的搬出设为长时间时，则不能搬出安装完毕电路板2d，并会停止安装装置组A的生产。并且，若长时间没向安装装置组B搬入未安装电路板2c，则会因电路板等待而停止安装装置组B的生产。因此，第2连接搬运部CC2，考虑到安装装置组A的生产完毕的电路板2d的等待状况、及安装装置组B的未安装电路板2c的搬入状况，必须进行从安装装置组A的电路板搬出、及向安装装置组B的电路板搬入。
第2连接搬运部CC2的动作运用规则，如以下所述。
第2连接搬运部CC2，考虑到从搬运通道来的「电路板要求信号」、「电路板搬出等待信号」，进行搬运路线④、⑤、⑥、⑦的选择，并进行电路板搬运。
搬运路线可用程序变更·追加。
在安装装置组B的最上游侧的零件安装装置BI的第1安装通道JB的装载机LB1上没有电路板时，或在安装装置组B的最上游侧的零件安装装置BI的第2安装通道Jb的装载机Lb1上没有电路板时，从零件安装装置BI的控制装置1000BI把「电路板要求信号」向装载机LB1、Lb1的上游侧的第2连接搬运部CC2输出。
另外，在安装装置组B的最上游侧的零件安装装置BI的第1安装通道JB的装载机LB1及其下游的Y工作台TB1的双方没有电路板时，或在安装装置组B的最上游侧的零件安装装置BI的第2安装通道Jb的卸载机Lb1及其下游的Y工作台Tb1的双方没有电路板时，从零件安装装置BI的控制装置1000BI把「Y工作台及装载机无电路板信号」向装载机LB1、Lb1的上游侧的第2连接搬运部CC2输出。
另外，在安装装置组A的最下游侧的零件安装装置AIII的第1安装通道JA的卸载机LA3及其上游的Y工作台TA3的双方有电路板时，或在安装装置组A的最下游侧的零件安装装置AIII的第2安装通道Ja的卸载机La3及其上游的Y工作台Ta3的双方有电路板时，从零件安装装置AIII的控制装置1000AIII把「电路板等待搬出生产停止信号」向卸载机LA3、La3的下游侧的第2连接搬运部CC2输出。这意味着由于没进行电路板搬出而零件安装装置AIII处于停止生产的状态。
另外，在安装装置组A的最下游侧的零件安装装置AIII的第1安装通道JA的卸载机LA3上有电路板时，或在安装装置组A的最下游侧的零件安装装置AIII的第2安装通道Ja的卸载机La3上有电路板时，从零件安装装置AIII的控制装置1000AIII把「电路板等待搬出信号」向装载机LA3、La3的下游侧的第2连接搬运部CC2输出。
第2连接搬运部CC2，考虑到从安装装置组B来的「电路板要求信号」、「Y工作台及装载机无电路板信号」、从安装装置组A来的「电路板等待搬出信号」、「电路板等待搬出生产停止信号」，并决定向图16的④～⑦的哪一条搬运路线进行电路板搬运。
但是，把输出了「Y工作台及装载机无电路板信号」、「电路板等待搬出生产停止信号」的搬运路线作为优先，并进行电路板搬运。在从两个以上搬运路线输出时，按照决定了的优先顺序进行电路板搬运。
并且，在第2旁路通道BPB不存在可储存的电路板张数、也就是在第2旁路通道BPB内、即在第2旁路通道BPB的第4～第6旁路搬运部BP4～BP6上不存在电路板2d时，从第2旁路通道BPB的第4～第6旁路搬运部BP4～BP6输出「电路板要求信号」。
另外，在第1旁路通道BPA的第3旁路搬运部BP3的电路板搬出待机位置上有电路板时，从第1旁路通道BPA输出「电路板等待搬出信号」。
图12是第2连接搬运部CC2的具体的分配动作动作流程图。
在步骤S11中，判断搬运动作命令是否接通。即，首先判断是否可以进行搬运动作，并只在可以进行搬运动作时进入步骤S12，进行以下的电路板搬运动作。当搬运动作命令不是接通时，作为结束停止用第2连接搬运部CC2的电路板搬入动作。所谓搬运动作命令不是接通时，是指例如，因向零件供给部的零件供给或维修保养等的任何理由使零件安装装置的驱动停止的情况。为了在这种情况下不把电路板搬入而进行这样的判断。
然后，在步骤S12中，判断是否有接通了「Y工作台及装载机无电路板信号」或「等待电路板生产停止信号」接通、并且同时接通「电路板要求信号」、「电路板等待搬出信号」的搬运路线。具体的是，判断是否有从安装装置组B的第1安装通道JB及第2安装通道Jb及第2旁路通道BPB的任何一方来的「Y工作台及装载机无电路板信号」及「电路板要求信号」、是否有从安装装置组A的第1安装通道JA及第2安装通道Ja及第1旁路通道BPA的任何一方来的「等待电路板生产停止信号」和「电路板等待搬出信号」。
当在步骤S12中有接通了「Y工作台及装载机无电路板信号」或「等待电路板生产停止信号」且同时接通「电路板要求信号」、「电路板等待搬出信号」的搬运路线时，在步骤S13中，按照预先决定了的优先顺序，向符合步骤S12条件的所有搬运路线进行电路板搬运。随后，返回步骤S11。
当在步骤S12中没有接通了「Y工作台及装载机无电路板信号」或「等待电路板生产停止信号」且同时接通「电路板要求信号」、「电路板等待搬出信号」的搬运路线时，在步骤S14中，判断是否有接通了「电路板要求信号」或「电路板等待搬出信号」的搬运路线。具体的是，判断是否有从安装装置组B的第1安装通道JB及第2安装通道Jb及第2旁路通道BPB的任何一方来的「电路板要求信号」、是否有从安装装置组A的第1安装通道JA及第2安装通道Ja及第1旁路通道BPA的任何一方来的「电路板等待搬出信号」。当没有接通了「电路板要求信号」或「电路板等待搬出信号」的搬运路线时，返回步骤S11。
当在步骤S14中有接通了「电路板要求信号」或「电路板等待搬出信号」的搬运路线时，在步骤S15把符合步骤S14条件的搬运路线作为搬运路线信息储存于存储器MEM中。
然后，在步骤S16中，向优先顺序最前的搬运路线进行电路板搬运，并从存储 MEM内消除已经搬运了的搬运路线的搬运路线信息。
然后，在步骤S17中，判断在步骤S14储存的搬运路线信息是否残存在存储器MEM内。当在步骤S14储存的搬运通路线息没残存在存储器MEM内时，返回步骤S11。
当在MEM内有步骤S14储存的搬运路线信息时，在步骤S18中，判断是否有接通了「Y工作台及装载机无电路板信号」或「电路板等待搬出生产停止信号」的搬运路线。
当在步骤S18中有接通了「Y 工作台及装载机无电路板信号」或「电路板等待搬出生产停止信号」的搬运路线时，在步骤S19中，向所有符合步骤S18的条件的搬运路线进行电路板搬运，并从存储器MEM消除已经搬运了电路板的搬运路线的搬运路线信息。随后返回步骤S17。
当在步骤S18中没有接通了「Y工作台及装载机无电路板信号」或「电路板等待搬出生产停止信号」的搬运路线时，返回步骤S16。
下面，第3连接搬运部CC3的动作运用规则，如以下所述。
根据从安装装置组B的第1安装通道JB的卸载机UB3、零件安装装置BIII的第2安装通道Jb的卸载机Ub3、第2旁路通道BPB的第6旁路搬运部BP6的搬运通道来了「电路板等待搬出信号」、进行搬运路线⑧、⑨、(10)的选择，并进行安装完毕电路板2d的搬运。
当输出了多个「电路板等待搬出信号」时，按照决定了的优先顺序进行路板搬运。
由安装装置组B的第2安装通道Jb输出的电路板，在第3连接搬运部CC3旋转180度后，被搬入软熔装置904。
并且，在安装装置组B的最下游的零件安装装置BIII的第1安装通道JB的卸载机LB3及其上游的Y工作台TB3的双方有电路板时，或在安装装置组B的最下游的零件安装装置BIII的第2安装通道Jb的卸载机Lb3及其上游的Y工作台Tb3的双方有电路板时，从零件安装装置BIII的控制装置1000BIII向卸载机LB3、Lb3的下游侧的第3连接搬运部CC3输出「电路板等待搬出生产停止信号」。这意味着因没进行电路板搬出而零件安装装置BIII处于停止生产的状态。
然后，在已经有第2旁路通道BPB只可储存电路板张数的电路板待机、且在安装装置组A的最下游的零件安装装置AIII的第1安装通道JA的卸载机LA3及其上游的Y工作台TA3或第2安装通道Ja的卸载机La3及其上游的Y工作台Ta3上有电路板时，「电路板等待搬出生产停止信号」被输出。这意味着因没进行电路板搬出，零件安装装置AIII处于停止生产的状态。
图13是第3连接搬运部CC3的具体的分配动作动作流程图。
在步骤S21中，判断搬运动作命令是否接通。即，首先判断是否可以进行搬运动作，并只在可以进行搬运动作时进入步骤S22，进行以下的电路板搬运动作。当搬运动作命令不是接通时，作为结束，停止用第3连接搬运部CC3的电路板搬入动作。所谓搬运动作命令不是接通时，是指例如，因向零件供给部的零件供给或维修保养等的任何理由使零件安装装置的驱动停止的情况。为了在这种情况下不把电路板搬入而进行这样的判断。
然后，在步骤S22中，判断是否有接通了「电路板等待搬出生产停止信号」的搬运路线。具体的是，判断是否有从安装装置组B的最下游的零件安装装置BIII第1安装通道JB、或在安装装置组B的最下游的零件安装装置BIII的第2安装通道Jb、或第2旁路通道BPB来的「电路板等待搬出生产停止信号」。
当在步骤S22有接通了「电路板等待搬出生产停止信号」的搬运路线时，在步骤S23，按照优先顺序向所有符合步骤S22条件的搬运路线进行电路板搬运。
当在步骤S22没有接通了「电路板等待搬出生产停止信号」的搬运路线时，在步骤S24，判断是否有接通了「电路板等待信号」的搬运路线。即，在没有「电路板等待搬出生产停止信号」输出时，进行接通了「电路板等待信号」搬运路线的检索。在步骤S24中，当没有接通了「电路板等待信号」的搬运路线时，返回步骤S21。
在步骤S24中，当有接通了「电路板等待信号」的搬运通道时，在步骤S25中把符合步骤S24条件的搬运路线作为搬运路线信息储存于存储器MEM中。
然后，在步骤S26中，向优先顺序最前的电路板搬运路线进行电路板搬运，并从存储器MEM内消除已经搬运了的搬运路线的搬运路线信息。
然后，在步骤S27中，判断在存储器MEM内是否有在步骤S24储存的搬运路线信息。当在存储器MEM内没有在步骤S24储存的搬运路线信息时，返回步骤S21。
当在MEM内有在步骤S24储存的搬运路线信息时，在步骤S28中，判断是否有接通了「电路板等待搬出生产停止信号」的搬运路线。当在步骤S28中没有接通了「电路板等待搬出生产停止信号」的搬运路线时，返回步骤S26。
当在步骤S28中有接通了「电路板等待搬出生产停止信号」的搬运路线时，在步骤S29中，向所有接通了「电路板等待搬出生产停止信号」的搬运路线进行电路板搬运，并从存储器MEM消除已经搬运了电路板的搬运路线的搬运路线信息。随后返回步骤S27。
另外，可以通过使用上述第1～3连接搬运部CC1～CC3和第1、第2旁路通道BPA、BPB，在电子零件安装装置有故障时回避产生该故障的电子零件安装装置而进行电路板搬运动作。
根据上述实施例2的零件安装系统，通过对从各零件安装装置及各旁路通道BP来的电路板搬运要求而使各旁路通道BP及各连接搬运部CC作如上述的动作，以此可以从生产效率的观点出发向最佳的搬运通道分配搬运未安装电路板2c，并且可以从生产效率的观点出发从最佳的搬运通道搬出安装完毕电路板2d，并可以归拢搬运到一条搬运通道上进行搬运。
特别是，通过考虑到安装装置组A及安装装置组B内的各电子零件安装装置的运转状态而进行电路板分配，能最小限度地防止在电路板等待状态停止各电子零件安装装置。
由于考虑到从各电子零件安装装置来的「电路板要求信号」或「电路板等待搬出信号」而分配电路板，并且为了使电子零件安装电路板生产线的平衡，也考虑到「Y工作台及装载机无电路板信号」或「电路板等待搬出生产停止信号」而进行电路板分配，以此实现从上述生产效率的观点出发的最佳的电路板搬运。
另外，如图18所示，也可以在第2连接搬运部CC2的例如前侧配置不合格品搬出部BD，并在用安装装置组A的零件安装装置的零件安装动作中产生不合格电路板时，当其通过第2连接搬运部CC2时，不向第2连接搬运部CC2下游侧搬运该不合格电路板，而使第2连接搬运部CC2转90度并把不合格电路板向不合格品搬出部BD搬出。也可以把同样的不合格品搬出部BD配置在例如在第3连接搬运部CC3的前侧，并把在用安装装置组B的零件安装装置的零件安装动作中产生不合格电路板搬出。
另外，上述生产线的结构只是一例，没有必要在所有的零件安装装置上设置前侧安装部和后侧安装部，并也可以适用于具有连接由一个安装部和旁路通道构成的零件安装装置的生产线、前侧安装部和后侧安装部及旁路通道的零件安装装置，和由一个安装部和旁路通道构成的零件安装装置混装的生产线。
另外，电路板搬运方向也不只是一个方向，也可以进行在途中分成多个分支、或一部份向反方向搬运，或根据生产线的规格的适当变更。
另外，上述各旁路通道，并不局限于配置在前侧安装部和后侧安装部的中间部，也可以配置在前侧安装部和后侧安装部的上方或下方，或者，配置在前侧安装部的更前侧或后侧安装部的更后侧。各旁路通道，也可以与上述第1安装搬运路线、即第1安装通道及上述第2安装搬运路线、即第2安装通道大致平行且独立于上述第1安装搬运路线及上述第2安装搬运路线地设置。
另外，由于能把上述各个实施例中的任意的实施例适当地组合，所以可以取得各种各样的效果。
根据本发明，在一台零件安装装置上，把电路板的零件安装作业区域两分割为第1零件安装作业区域和第2零件安装作业区域，且分别在第1零件安装作业区域和第2零件安装作业区域中相互独立地进行用第1装载机及第2装载机的电路板搬入、用第1安装定位搬运部及第2安装定位搬运部的电路板定位保持、在第1及第2零件供给装置的零件供给、用第1及第2安装头的零件吸附保持及移动、用第1及第2识别装置的零件识别、用第1及第2安装定位搬运部及第1卸载机及第2卸载机的电路板搬出动作。更具体地是，在第1零件安装作业区域上，用第1装载机把电路板搬入第1零件安装作业区域，并为了安装动作，用第1安装定位搬运部，把电路板定位保持于距沿电路板搬运路线方向配置在第1零件安装作业区域的零件供给部最近的部分、且距作为第1识别装置一例通常最频繁使用的摄像机、例如二维摄像机最近部分的第1安装位置。然后，驱动第1安装头并从零件供给部吸附保持零件，用二维摄像机识别以后进行向电路板的安装。重复此动作以后，且结束在第1安装部的安装作业以后，把该电路板从第1安装定位搬运部向第1卸载机搬出，再用第1卸载机1C向第1零件安装作业区域外搬出。另一方面，在第1安装部的安装动作的同时，在第2零件安装作业区域上，用第2装载机把电路板搬入第2零件安装作业区域，并为了安装动作，用第2安装定位搬运部，把电路板定位保持于距沿电路板搬运路线方向配置在第2零件安装作业区域内的零件供给部最近的部分、且距作为第2识别装置一例通常最频繁使用的摄像机、例如二维摄像机最近部分的第2安装位置。然后，驱动第2安装头并从零件供给部吸附保持零件，用二维摄像机识别以后进行向电路板的安装。重复此动作以后，且结束在第2安装部的安装作业以后，把该电路板从第2安装定位搬运部向第2卸载机搬出，再用第2卸载机向第2零件安装作业区域外搬出。
其结果是，在第1及第2安装部上，可以在相互独立且各个最佳的状态下，进行电路板搬入、零件保持、零件识别、零件安装和电路板搬出，可以进一步提高生产率。即，在同时进行在多个零件安装作业区域的各个零件安装动作时，当任何一个零件安装先结束时，不用等待其他零件安装动作结束或电路板搬出就可以把该安装后的电路板搬出，并且，可以进一步提高面积生产率。另外，与以往的把电路板保持于零件安装作业区域的中央部分的电路板搬运路线上相比，可以大幅度缩短定位保持于各零件安装作业区域的电路板与各零件供给部、与通常最频繁使用的摄像机例如二维摄像机的最短距离，并可以缩短安装时间，提高生产率。
另外，由于在各安装定位搬运部上的各安装位置，在各安装定位搬运部的一对支撑轨道部当中，以各零件供给部与作为各零件识别装置一例通常最频繁使用的摄像机例如二维摄像机的最近部分侧的支撑轨道部作为基准，把另一方的支撑轨道部相对于上述一方的支撑轨道部接近离开，可以对应于电路板的尺寸，而且由于不依赖电路板的尺寸，通常，接近到最短距离位置，并进行在各零件供给部的零件吸附保持及用二维摄像机的识别，所以能把各安装头的移动距离、即零件吸附、识别、安装的3个动作位置之间的距离最短地连接，并能降低安装节拍、提高生产效率。特别是，以往在电路板搬运位置附近对电路板安装零件时，对于小电路板，零件吸附、识别、安装的3个动作位置之间的距离变长，且安装节拍变大，但在本实施例中，无论是小电路板还是大电路板，由于把电路板定位于零件吸附、识别、安装的3个动作位置之间的距离缩短的位置上进行安装，所以能大幅度地降低安装节拍。特别是，在各零件安装作业区域中，由于沿零件安装作业区域的电路板搬运方向的边缘配置了零件供给部，并且在把识别装置配置于各零件安装作业区域的搬运方向的中央侧，同时把各安装定位搬运部上的电路板的各装置位置也配置于各零件安装作业区域的搬运方向的中央侧时，更缩短了零件吸附、识别、安装的3个动作位置之间的距离，所以能进一步提高安装节奏。并且，通过把一个零件安装作业区域两分割，可减小安装头的移动距离，并可以提高安装节奏。例如，在本实施例的上述安装装置中，能把用于安装一个零件的时间缩短到以往的一半左右，大幅度地提高安装节奏。
另外，由于在一台零件安装装置上，把两张电路板相对且成对地配置在上述零件安装作业区域内，所以与只配置一张电路板时相比，可以提高单位面积的安装效率。
另外，若同时进行在第1安装部上的零件安装和在上述第2安装部上的零件安装，则可以进行更高效的安装动作，提高安装节奏。
另外，由于第1安装部的第1安装头驱动装置与第2安装部的第2安装头驱动装置，其驱动领域互不重叠，所以可不用考虑两者的干涉，并自由地设定在各个安装部上的安装动作。
本发明，参照附图充分地叙述了理想的有关实施例，但作为熟悉该技术的人们来说，其各种的变形或修正是很明显的。这样的变形或修正，应当理解为不超出本发明的范围而包含其中。
权利要求
1.一种零件安装装置，具有配置于把零件安装作业区域(200)分为互相不重复的第1零件安装作业区域(201)及第2零件安装作业区域(202)的两个区域之中的上述第1零件安装作业区域(201)，并且，在上述第1零件安装作业区域(201)内，能把应安装零件的第1电路板(2a)保持在沿第1搬运路线的第1安装前待机位置(FA)及第1安装位置(FB)和第1安装后待机位置(FC)，并把从第1零件供给装置(8)供给并被第1安装头(4)保持且被第1识别装置(9)识别的零件、按照上述第1识别装置(9)的识别结果用上述第1安装头(4)安装在上述第1安装位置(FB)的上述第1电路板(2a)上的第1安装部(101)，和被配置在上述第2零件安装作业区域(202)，并且，在上述第2零件安装作业区域(202)内，能把应安装零件的第2电路板(2b)保持在沿与上述第1搬运路线不同的第2搬运路线的第2安装前待机位置(SA)及第2安装位置(SB)和第2安装后待机位置(SC)，并把从第2零件供给装置(18)供给并被第2安装头(14)保持且被第2识别装置(19)识别的零件按照由上述第2识别装置(19)的识别结果，用上述第2安装头(14)安装在上述第2安装位置(SB)的上述第2电路板(2b)上的第2安装部(102)。
2.根据权利要求1所述的零件安装装置，上述第1安装部(101)与上述第2安装部(102)独立并被控制动作。
3.一种零件安装装置，把零件安装作业区域分为第1零件安装作业区域(201)及第2零件安装作业区域(202)的两个区域，并把第1安装部(101)配置在上述第1零件安装作业区域(201)，把第2安装部配置(102)在上述第2零件安装作业区域(202)，上述第1安装部(101)，具有能把应安装零件的第1电路板(2a)沿第1搬运路线搬运，并且，能把上述第1电路板(2a)定位并保持于沿上述第1搬运路线的第1安装前待机位置(FA)、位于上述第1安装前待机位置(FA)下游侧的第1安装位置(FB)、位于上述第1安装位置(FB)下游侧的第1安装后待机位置(FC)，并把上述第1安装前待机位置(FA)及上述第1安装位置(FB)和上述第1安装后待机位置(FC)以直线配置的第1电路板搬运保持装置(1)，和被配置于上述第1安装位置(FB)附近且供给上述零件的第1零件供给装置(8)，和使第1安装头(4)移动于上述第1零件供给装置(8)与上述第1安装位置(FB)之间且把从上述第1零件供给装置(8)供给的上述零件用上述第1安装头(4)保持、并且把用上述第1安装头(4)保持的上述零件用上述第1安装头(4)安装于定位保持在上述第1安装位置(FB)的上述第1电路板(2a)上的第1安装头驱动装置(5)，和被配置于上述第1安装位置(FB)附近且识别被保持在上述第1安装头(4)上的上述零件的第1识别装置(9)，并且，上述第2安装部(102)，具有能把应安装零件的第2电路板(2b)沿与上述第1搬运路线不同的第2搬运路线搬运，并且，能把上述第2电路板(2b)定位并保持于沿上述第2搬运路线的第2安装前待机位置(SA)、位于上述第2安装前待机位置(SA)下游侧的第2安装位置(SB)、位于上述第2安装位置(SB)下游侧的第2安装后待机位置(SC)，并把上述第2安装前待机位置(SA)及上述第2安装位置(SB)和上述第2安装后待机位置(SC)直线配置的第2电路板搬运保持装置(2)，和被配置于上述第2安装位置(SB)附近且供给上述零件的第2零件供给装置(18)，和使第2安装头(14)移动于上述第2零件供给装置(18)与上述第2安装位置(SB)之间且把从上述第2零件供给装置(18)供给的上述零件用上述第2安装头(14)保持并且把用上述第2安装头(14)保持的上述零件，用上述第2安装头(14)安装于定位保持在上述第2安装位置(SB)的上述第2电路板(2b)上的第2安装头驱动装置(15)，和被配置于上述第2安装位置(SB)附近且识别被保持在上述第2安装头(14)上的上述零件的第2识别装置(19)，在上述第1安装部(101)上，用上述第1安装头(4)保持从上述第1零件供给装置(8)供给的上述零件，并在用上述第1识别装置(9)进行被保持于上述第1安装头(4)上的上述零件的识别以后，根据上述第1识别装置(9)的识别结果，把用上述第1安装头(4)保持的上述零件安装于由上述第1电路板搬运保持装置(1)定位保持于上述第1安装位置(FB)的上述第1电路板(2a)上，另一方面，在上述第2安装部(102)上，用上述第2安装头(14)保持从上述第2零件供给装置(18)供给的上述零件，并在用上述第2识别装置(19)进行被保持于上述第2安装头(14)上的上述零件的识别以后，根据上述第2识别装置(19)的识别结果，把用上述第2安装头(14)保持的上述零件安装于由上述第2电路板搬运保持装置(2)定位保持于上述第2安装位置(SB)的上述第2电路板(2b)上。
4.根据权利要求3所述的零件安装装置，各电路板搬运保持装置，具有使上述各电路板(2a、2b)位于沿上述各搬运路线的各安装前待机位置(FA、SA)的安装前搬运部(1A、11A)、使被配置于与上述各安装前搬运部(1A、11A)下游侧相邻的上述各电路板(2a、2b)位于上述各安装位置(FB、SB)的安装搬运部(1B、11B)、被配置于与上述各安装搬运部(1B、11B)下游侧相邻并使上述各电路板(2a、2b)位于上述各安装后位待机置(FC、SC)的安装后搬运部(1C、11C)，并且，上述至少任意一个识别装置，具有被配置于与上述安装位置(FB、SB)相邻且位于上述零件供给装置(8、18)的中央部附近并拍摄上述零件的两维图像的两维摄像机(9a、19a)。
5.根据权利要求3或4所述的零件安装装置，各安装头(4、14)，具有保持用上述零件供给装置供给的上述零件的零件保持部件，并且，各安装头驱动装置，具有向与上述电路板的上述搬运路线垂直的Y轴方向平行延伸的一对Y轴用滚珠丝杠轴(5b、15b)、使上述一对Y轴用滚珠丝杠轴同步正反旋转的Y轴用旋转驱动装置(5a、15a)、螺纹配合于上述一对Y轴用滚珠丝杠轴并能在上述Y方向进退的Y轴用可动部(5c、15c)、在上述Y轴用可动部上向与上述Y轴方向垂直并与上述电路板的上述搬运路线平行的X轴方向延伸的X轴用滚珠丝杠轴(5d、15d)、使上述X轴用滚珠丝杠轴正反旋转的X轴用旋转驱动装置(5e、15e)、螺纹配合于上述X轴用滚珠丝杠轴上并能在上述X方向进退的X轴用可动部(5f、15f)。
6.根据权利要求1～5中任意一项所述的零件安装装置，把上述零件安装作业区域两等分为相互不重复的上述第1零件安装作业区域(201)和上述第2零件安装作业区域(202)的两个区域。
7.根据权利要求1～6中任意一项所述的零件安装装置，进而具有配置于上述第1搬运路线与上述第2搬运路线之间、并使在上述第1安装部(101)及上述第2安装部(102)不进行安装动作的电路板通过的旁路搬运部(30)。
8.根据权利要求7所述的零件安装装置，上述旁路搬运部(30)，由上侧旁路搬运部和配置在上述上侧旁路搬运部下侧的下侧旁路搬运部构成。
9 根据权利要求7所述的零件安装装置，上述旁路搬运部(30)，由并列配置的两个旁路搬运部构成。
10.根据权利要求1～9中任意一项所述的零件安装装置，相对于被搬运到上述第1安装部(101)上的上述第1电路板(2a)，把上述第2电路板(2b)转180度相位，搬运到第2安装部(102)上，并且在把上述第2电路板(2b)从上述第2安装部(102)搬出时使其再转180度相位，从上述第2安装部(102)搬出。
11.根据权利要求1～9中任意一项所述的零件安装装置，有选择地选择使用相对于上述第1电路板(2a)，把上述第2电路板(2b)以同一相位搬入上述第2安装部(102)的同相位模式，和相对于上述第1电路板(2a)，把上述第2电路板(2b)转180度相位搬入上述第2安装部(102)的反转模式。
12.根据权利要求1～11中任意一项所述的零件安装装置，各安装头(4、14)，具有多个零件保持部件，该零件保持部件，分别保持用有多个零件供给部的上述零件供给装置分别供给的上述零件，上述多个零件保持部件的排列方向与上述零件供给装置的上述多个零件供给部的排列方向为同一方向。
13.根据权利要求1～12中任意一项所述的零件安装装置，各安装头(4、14)，具有多个零件保持部件，该零件保持部件，分别保持用有多个零件供给部的上述零件供给装置分别供给的上述零件，上述多个零件保持部件的排列间隔与上述零件供给装置的上述多个零件供给部的排列间隔为同一间隔，并能用上述多个零件保持部件总括保持上述多个零件供给部的上述多个零件。
14.一种零件安装方法，在把零件安装作业区域(200)分割为相互不重复的第1零件安装作业区域(201)和第2零件安装作业区域(202)的两个区域中的上述第1零件安装作业区域(201)内，把应安装零件的第1电路板(2a)经过沿第1搬运路线上的第1安装前待机位置(FA)并保持于第1安装位置(FB)，用第1安装头(4)保持从第1零件供给装置(8)供给的零件，用第1识别装置(9)识别由上述第1安装头(4)保持的零件，根据识别结果把上述被识别的零件用上述第1安装头(4)安装在位于上述第1安装位置(FB)的上述第1电路板(2a)上，在零件安装结束后，把位于上述第1安装位置(FB)的上述第1电路板(2a)搬出并保持在第1安装后待机位置(FC)上，另外，在上述第2零件安装作业区域(202)内，把应安装零件的第2电路板(2b)经过沿与第1搬运路线不同的第2搬运路线的第2安装前待机位置(SA)并保持于第2安装位置(SB)的第1安装动作，用第2安装头(14)保持从第2零件供给装置(18)供给的零件，用第2识别装置(19)识别由上述第2安装头(14)保持的零件，根据识别结果把上述被识别的零件用上述第2安装头(14)安装在位于上述第2安装位置(SB)的上述第2电路板(2b)上、在零件安装结束后，进行把位于上述第2安装位置(SB)的上述第2电路板(2b)搬出并保持在第2安装后待机位置(SC)的第2安装动作，并且，使上述第1电路板的搬入搬出及上述第2电路板的搬入搬出能独立动作。
15，根据权利要求14所述的零件安装方法，独立进行上述第1安装动作与上述第2安装动作。
16.一种零件安装方法，在把零件安装作业区域(200)分割为相互不重复的第1零件安装作业区域(201)和第2零件安装作业区域(202)的两个区域中的上述第1零件安装作业区域(201)内，把应安装零件的第1电路板(2a)经过沿直线的第1搬运路线上的第1安装前待机位置(FA)并保持于第1安装位置(FB)，保持从配置于上述第1安装位置(FB)附近的第1零件供给装置(8)供给的零件，用配置于上述第1安装位置(FB)附近的第1识别装置(9)识别被保持的零件，根据识别结果把上述被识别的零件安装在位于上述第1安装位置(FB)的上述第1电路板(2a)上，在零件安装结束后，把位于上述第1安装位置(FB)的上述第1电路板(2a)沿上述直线的第1搬运路线从上述第1安装位置(FB)搬出并保持在第1安装后待机位置(FC)上，并且，在上述第2零件安装作业区域(202)内，把应安装零件的第2电路板(2b)经过沿与上述第1搬运路线不同直线的第2搬运路线的第2安装前待机位置(SA)并保持于第2安装位置(SB)的第1安装动作，保持从配置于上述第2安装位置(SB)附近的第2零件供给装置(18)供给的零件，用配置于上述第2安装位置(SB)附近的第2识别装置(19)识别被保持的零件，根据识别结果把上述被识别的零件安装在位于上述第2安装位置(SB)的上述第2电路板(2b)上，在零件安装结束后，把位于上述第2安装位置(SB)的上述第2电路板(2b)从沿上述直线的第2搬运路线上的上述第2安装位置(SB)搬出并保持在第2安装后待机位置(SC)上的第2安装动作。
17.根据权利要求14～16中任意一项所述的零件安装方法，把上述零件安装作业区域两等分为相互不重复的上述第1零件安装作业区域(201)和上述第2零件安装作业区域(202)的两个区域。
18.根据权利要求14～17中任意一项所述的零件安装方法，使不进行上述第1安装动作及上述第2安装动作的电路板通过配置于上述第1搬运路线和上述第2搬运路线之间的旁路搬运部(30)。
19.根据权利要求14～18中任意一项所述的零件安装方法，相对于进行上述第1安装动作的上述第1电路板(2a)，使上述第2电路板(2b)转180度相位，进行上述第2安装动作，并且在上述第2安装动作后搬出时，再把上述第2电路板(2b)转180度相位并搬出。
20.根据权利要求14～18中任意一项所述的零件安装方法，可有选择地选择使用相对于进行上述第1安装动作的上述第1电路板(2a)，把上述第2电路板(2b)以同一相位进行上述第2安装动作的同相位模式，和相对于进行上述第1安装动作的上述第1电路板(2a)，把上述第2电路板(2b)转180度相位进行上述第2安装动作的反转模式。
21.根据权利要求14～20中任意一项所述的零件安装方法，把从上述零件供给装置的多个零件供给部分别供给的上述零件，用各安装头(4、14)的多个零件保持部件分别保持时，用上述多个零件保持部件能总括保持上述多个零件供给部上的上述多个零件。
22.一种零件安装装置，具有被配置于把上述零件安装作业区域(200)分割为相互不重复的第1零件安装作业区域(201)和第2零件安装作业区域(202)的两个区域中的上述第1零件安装作业区域(201)内，并且，在上述第1零件安装作业区域(201)内，具有把应安装零件的第1电路板(2a)定位并保持于沿第1搬运路线上的第1安装前待机位置(FA)的第1装载机(L)、定位并保持于从上述第1安装前待机位置(FA)向搬运方向搬运的第1安装位置(FB)的第1电路板搬运保持部(T)、定位并保持于从上述第1安装位置(FB)向上述搬运方向搬运的第1安装后待机位置(FC)的第1卸载机(U)；把从第1零件供给装置(8)供给的并由第1安装头(4)保持的零件在上述第1安装位置(FB)用第1安装头(4)安装于上述第1电路板(2a)上的第1安装部(101)，和被配置于上述第2零件安装作业区域(202)内，并且，在上述第2零件安装作业区域(202)内，具有把应安装零件的第1电路板(2b)定位并保持于沿与上述第1搬运路线不同的第2搬运路线上的第2安装前待机位置(SA)的第2装载机(L)、定位并保持于从上述第2安装前待机位置(SA)向搬运方向搬运的第2安装位置(SB)的第2电路板搬运保持部(T)、定位并保持于从上述第2安装位置(SB)向上述搬运方向搬运的第2安装后待机位置(SC)的第2卸载机(U)；把从第2零件供给装置(18)供给的并由第2安装头(14)保持的零件在上述第2安装位置(SB)用上述第2安装头(14)安装于上述第2电路板(2b)上的第2安装部(102)，和把电路板搬入上述第1装载机及上述第2装载机的连接搬运部(CC)，和检测在上述第1装载机及上述第1电路板搬运保持部和上述第2装载机及上述第2电路板搬运保持部上是否有电路板的检测装置(DL)，和根据上述检测装置的检测信号进行控制，以便把在任何一个装载机及与该装载机连续的电路板搬运保持部的两方无电路板的状态作为最优先顺序位，由上述连接搬运部(CC)向在该最优先顺序位的装载机供给电路板，并且作为下一个顺序位，在上述第1装载机或上述第2装载机上无电路板的状态下，由上述连接搬运部(CC)把电路板搬入该无电路板的装载机上的控制部(309)。
23.根据权利要求22所述的零件安装装置，还具有与由上述第1装载机和上述第1电路板搬运保持部及上述第1卸载机构成的第1安装搬运路线、由上述第2装载机和上述第2电路板搬运保持部及上述第2卸载机构成的第2安装搬运路线大致平行且与上述第1安装搬运路线及上述第2安装搬运路线另外独立配置的旁路搬运部(BP)，上述检测装置(DL)，检测在上述旁路搬运部(BP)上有无电路板，并由上述控制部(309)进行控制，以便按上述最优先顺序位、在上述第1装载机或上述第2装载机或上述旁路搬运部(BP)上无电路板的状态下，由上述连接搬运部(CC)把电路板搬入该无电路板的装载机或旁路搬运部。
24.一种零件安装系统，具有权利要求23所述的零件安装装置，和把从第3零件供给装置(8)供给并由第3安装头(4)保持的零件用上述第3安装头(4)安装于从上述旁路搬运部(BP)供给的且被定位保持于第3安装位置(FB)的第3电路板(2)上的第3安装部(101)，上述检测装置(DL)，除了检测上述旁路搬运部(BP)、还检测在上述第3安装位置(FB)上有无电路板，通过上述控制部(309)进行控制，以便根据上述检测装置的检测信号，把在任何一个装载机及与该装载机连续的电路板搬运保持部的两方无电路板的状态，或者，在上述旁路搬运部(BP)及上述第3安装位置(FB)的两方无电路板状态的任何一方作为最优先顺序位，并把任何的另一方作为第2优先顺序位，由上述连接搬运部(CC)向在该最优先顺序位的装载机供给电路板，并且作为下一顺序位，向在上述第2优先顺序位的上述旁路搬运部(BP)供给电路板，并且作为下一顺序位，在上述第1装载机或上述第2装载机或上述旁路搬运部(BP)上无电路板的状态下，由上述连接搬运部(CC)向该无电路板的装载机或上述旁路搬运部(BP)搬入电路板。
25.一种零件安装系统，具有被配置于把上述零件安装作业区域(200)分割为相互不重复的第1零件安装作业区域(201)和第2零件安装作业区域(202)的两个区域中的第1零件安装作业区域(201)内，并且，在上述第1零件安装作业区域(201)内，具有把应安装零件的第1电路板(2a)定位并保持于沿第1搬运路线上的第1安装前待机位置(FA)的第1装载机(L)、定位并保持于从上述第1安装前待机位置(FA)向搬运方向搬运的第1安装位置(FB)的第1电路板搬运保持部(T)、定位并保持于从上述第1安装位置(FB)向搬运方向搬运的第1安装后待机位置(FC)的第1卸载机(U)；把从第1零件供给装置(8)供给的并由第1安装头(4)保持的零件在上述第1安装位置(FB)用第1安装头(4)安装于上述第1电路板(2a)上的第1安装部(101)，和被配置于上述第2零件安装作业区域(202)内，并且，在上述第2零件安装作业区域(202)内，具有把应安装零件的第1电路板(2b)定位并保持于沿与上述第1搬运路线不同的第2搬运路线上的第2安装前待机位置(SA)的第2装载机(L)、定位并保持于从上述第2安装前待机位置(SA)向搬运方向搬运的第2安装位置(SB)的第2电路板搬运保持部(T)、定位并保持于从上述第2安装位置(SB)向搬运方向搬运的第2安装后待机位置(SC)的第2卸载机(U)；把从第2零件供给装置(18)供给的并由第2安装头(14)保持的零件在上述第2安装位置(SB)用上述第2安装头(14)安装于上述第2电路板(2b)上的第2安装部(102)，和与由上述第1装载机和上述第1电路板搬运保持部及上述第1卸载机构成的第1安装搬运路线、由上述第2装载机和上述第2电路板搬运保持部及上述第2卸载机构成的第2安装搬运路线大致平行且与上述第1安装搬运路线及上述第2安装搬运路线另外独立的旁路搬运部(BPA)，和向上述第1装载机和上述第2装载机及上述旁路搬运部(BPA)的任何一个搬入电路板的上游侧连接搬运部(CC1)，和检测上述第1装载机及上述第1电路板搬运保持部和上述第2装载机及上述第2电路板搬运保持部及上述旁路搬运部(BPA)上是否有电路板的上游侧检测装置(DL)，和被配置于把下游侧零件安装作业区域(200)分割为相互不重复的第3零件安装作业区域(201)和第4零件安装作业区域(202)的两个区域中的上述第3零件安装作业区域(201)内，并且，在上述第3零件安装作业区域(201)内，具有把应安装零件的第3电路板(2)定位并保持于沿第3搬运路线上的第3安装前待机位置(FA)的第3装载机(L)、定位并保持于从上述第3安装前待机位置(FA)向搬运方向搬运的第3安装位置(FB)的第3电路板搬运保持部(T)、定位并保持于从上述第3安装位置(FB)向上述搬运方向搬运的第3安装后待机位置(FC)的第3卸载机(U)；把从第3零件供给装置(8)供给的并由第3安装头(4)保持的零件在上述第3安装位置(FB)用上述第3安装头(4)安装于上述第3电路板(2)上的第3安装部(101)，和被配置于上述第4零件安装作业区域(202)内，并且，在上述第4零件安装作业区域(202)内，具有把应安装零件的第3电路板(2)定位并保持于沿与上述第3搬运路线不同的第4搬运路线上的第4安装前待机位置(SA)的第4装载机(L)、定位并保持于从上述第4安装前待机位置(SA)向搬运方向搬运的第4安装位置(SB)的第4电路板搬运保持部(T)、定位并保持于从上述第4安装位置(SB)向上述搬运方向搬运的第4安装后待机位置(SC)的第4卸载机(U)；把从第4零件供给装置(18)供给的并由第4安装头(14)保持的零件在上述第4安装位置(SB)用第4安装头(14)安装于上述第4电路板(2)上的第4安装部(102)，和从上述第1装载机和上述第2装载机及上述旁路搬运部的任何一个搬出电路板，并且向上述第3装载机及上述第4装载机的任何一个搬入电路板的下游侧连接搬运部(CC2)，和检测上述第1卸载机及上述第2卸载机和上述第3装载机及上述第3电路板搬运保持部和上述第4装载机及上述第4电路板搬运保持部及上述旁路搬运部(BPA)上是否有电路板的下游侧检测装置(DL)，和根据上述上游侧检测装置及上述下游侧检测装置的检测信号进行控制，以便把在上述第1及第2装载机任何一个装载机及与该装载机连续的电路板搬运保持部的两方无电路板的状态，或者，把在上述旁路搬运部(BPA)及上述第3及第4装载机的任何一个装载机及与该装载机或上述旁路搬运部连续的电路板搬运保持部的两方无电路板的状态的任何一方作为最优先顺序位，并把任何的另外一方作为下一个顺序位，用上述上游侧连接搬运部(CC1)按照上述优先顺序位顺序向装载机供给电路板，并且作为下一个顺序位，在上述第1装载机或上述第2装载机或上述旁路搬运部(BPA)没有电路板的状态下用上述上游侧连接搬运部(CC1)把电路板搬入该没有电路板的装载机或上述旁路搬运部(BPA)上的上游侧控制部(309)，和根据上述下游侧检测装置的检测信号进行控制，以便把在上述第3及第4装载机的任何一个装载机及与该装载机连续的电路板搬运保持部的两方没有电路板的状态作为最优先顺序位，由上述下游侧连接搬运部(CC2)向在该最优先顺序位的装载机供给电路板，并且作为下一个顺序位，在上述第3装载机或上述第4装载机上没有电路板的状态下用上述下游侧连接搬运部(CC2)向该没有电路板的装载机搬入电路板；并且把在上述任何一个卸载机及该卸载机上游侧的电路板搬运保持部的两方有电路板的状态作为最优先顺序位，从在该最优先顺序位的卸载机向上述下游侧连接搬运部(CC2)搬出电路板，并且作为下一个顺序位，在上述第1卸载机或上述第2卸载机或上述旁路搬运部(BPA)上有电路板的状态下从该有电路板的卸载机或上述旁路搬运部(BPA)向上述下游侧连接搬运部(CC2)搬出电路板的下游侧控制部(309)。
26.根据权利要求25所述的零件安装系统，还具有与由上述第3装载机及上述第3电路板搬运保持部及第3卸载机构成的第3安装搬运路线、由上述第4装载机及上述第4电路板搬运保持部及上述第4卸载机构成的第4安装搬运路线大致平行且与上述第3安装搬运路线及上述第4安装搬运路线另外独立配置的第2旁路搬运部(BPB)，上述下游侧控制部(309)，把从上述第1卸载机或上述第2卸载机搬出的电路板向上述第2旁路搬运部(BP)搬出，另一方面，把从上述旁路搬运部(BP)搬出的电路板搬入上述第3装载机或上述第4装载机。
27.根据权利要求26所述的零件安装系统，还具有从上述第3装载机和上述第4装载机及上述第2旁路搬运部的任何一个把电路板搬出的下游侧第2连接搬运部(CC3)，和检测上述第3卸载机及上述第3电路板搬运保持部及上述第4卸载机及上述第4电路板搬运保持部及上述第2旁路搬运部(BPA)上是否有电路板的下游侧第2检测装置(DL)，和根据下游侧第2检测装置的检测信号进行控制，以便把在上述第3及第4卸载机的任何一个卸载机及与该卸载机连续的第3或第4电路板搬运保持部的两方有电路板的状态作为最优先顺序位，由上述下游侧第2连接搬运部(CC3)从在该最优先顺序位的卸载机把电路板搬出，并且作为下一个顺序位，在上述第3卸载机或上述第4卸载机或上述第2旁路搬运部(BPB)上有电路板的状态下从该有电路板的卸载机或上述第2旁路搬运部(BPB)向上述下游侧第2连接搬运部(CC3)搬出电路板的下游侧第2控制部(309)。
28.根据权利要求27所述的零件安装系统，上述下游侧第2控制部(309)，进而根据上述下游侧第2检测装置的检测信号，把在上述第2旁路搬运部(BPB)及上述第1和第2卸载机的任何一个卸载机与该卸载机连续的第1或第2电路板搬运保持部的两方有电路板的状态作为最优先顺序位，用上述下游侧第2连接搬运部(CC3)从该在最优先顺序位的上述第2旁路搬运部(BPB)搬出电路板。
全文摘要
一种零件安装装置及其方法，具有可以分别在两张电路板(2a、2b)上独立地进行零件保持、零件识别、零件安装的第1安装部(101)和第2安装部(102)，并且，独立地配置了用于搬入及搬出第1电路板(2a)的第1搬运路线和用于搬入及搬出第2电路板(2b)的第2搬运路线。
文档编号H05K13/00GK1430867SQ01809851
公开日2003年7月16日 申请日期2001年8月21日 优先权日2000年8月22日
发明者壁下朗, 三村直人, 吉田典晃, 三泽义彦, 川赖健之, 八村铁太郎, 西胁敏郎, 石井平, 川手满男, 渡边英明 申请人:松下电器产业株式会社