专利名称：模拟装置、方法及程序的制作方法
技术领域：
0001
本发明涉及例如对于被自动控制的级联式冲压生产线的动作进行 模拟的技术。但本发明的技术不仅涉及级联式沖压生产线的动作模拟， 而且广泛地涉及对设有互相联动的多台移动机器且被自动控制的联动 设备的动作进行才莫拟的技术。
背景技术：
0002
传统技术中，作为例如对工件依次进行冲压加工而完成加工的装 置，有级联式冲压生产线装置。
该级联式冲压生产线装置由多台压机以及配置在相邻压机之间的 搬送装置构成。多台压机按预定的顺序配置，搬送装置将工件从上游 侧的压机搬送到下游侧的压机。这样，由上游侧的压机进行沖压加工 的工件通过搬送装置搬送到相邻的下游侧的压机，在该处进行后续的 冲压力口工。
0003
这种级联式冲压生产线能够被自动地控制。图l是这种级联式冲 压生产线2的结构图。如图l所示，级联式冲压生产线2由操作装置 12(例如操作盘)、控制装置9(例如定序器)、多台压机5a， 5b， 5c, 5d 和4般送装置7a, 7b, 7c构成。
操作装置12由操作员操作，由此，能够进行冲压生产线的运转停 止及重启等操作。操作装置12将对应于已完成操作的操作信号输出至 控制装置9。控制装置9根据从操作装置12接收的操作信号，向压机
45a, 5b， 5c, 5d和搬送装置7a， 7b， 7c的驱动装置15a, 15b, 15c， 15d， 17a, 17b, 17c输出控制信号，这些驱动装置按照控制信号，使 相应的压机5a, 5b， 5c， 5d和搬送装置7a， 7b， 7c动作。
0004
这样，操作装置12输出对应于操作员操作的信号，控制装置9基 于该信号进行包括冲压生产线的运转开始和停止的各种控制。
0005
然而，在这种级联式冲压生产线2中，例如在运转中由于某种原 因(例如故障等紧急停止原因)，操作员操作操作装置12后，控制装置 9执行了中途停止运转的控制，这时在排除其停止原因后，在操作员 操作操作装置12后控制装置9执行重启运转的控制时，控制装置9需 要执行进行复位动作的控制。在这里所说的复位动作，是指使全部压 机5a, 5b， 5c, 5d从停止位置回到初始位置(例如处于上死点的待机 位置)，同样地使全部搬送装置7a， 7b， 7c也移动到初始位置的动作。
0006
为了使压机5a, 5b， 5c, 5d和搬送装置7a, 7b， 7c按适当的顺 序回到初始位置，需要进行复位动作。如果不按适当的顺序，在相邻 的压机与搬送装置之间就会发生干涉(例如碰撞及过大的力相互挂住 等)，这些移动机器就会损坏。例如，在压机的上才莫位于下降中的停止 位置，且搬送装置位于压机的上模与下模之间的情况下，如果首先进 行使压机的上模移动到上死点的控制，则压机的上模更加下降，就会 与搬送装置碰撞，这些移动机器就会破坏。因此，需按不发生干涉的 顺序执行使压机5a， 5b, 5c， 5d和搬送装置7a, 7b， 7c回到初始位
置的控制。
0007
因此，控制装置9执行如下功能。
作为第l功能，是控制装置9祐:从压机5a， 5b, 5c, 5d和搬送装 置7a, 7b， 7c输入表示它们当前的动作位置的位置信号(参照虽J[的虚线箭头)，由此，能够掌握在各定时各移动机器的动作位置。
作为第2功能，是在储存于控制装置9的控制程序中，从沖压生
产线的可设想的各种停止状态，按各停止状态规定各压机5a， 5b， 5c, 5d和搬送装置7a， 7b， 7c分别回到各自的初始位置的动作顺序。
0008
根据这些功能，在沖压生产线处于停止状态时，操作装置12向控 制装置9输入表示运转重启的信号，控制装置9就基于表示现定时下 的各压机5a, 5b， 5c， 5d和搬送装置7a， 7b, 7c的停止位置的位置 信号，执行控制程序，进行使各移动机器移动到初始位置的复位动作控制。
0009
因此，上述控制程序规定各移动机器的动作顺序，如果上述复位 动作顺序未适当规定，各移动机器就会互相干涉。因此，重要的是验 证控制程序规定的动作顺序中是否无不适当。
0010
传统技术中，用于验证控制程序中是否无不适当的技术，例如在
专利文献l、 2中已有记载。
0011
专利文献1中记载的是验证是否执行以设计阶段的控制软件为目 标的控制的控制软件的验证装置。该验证装置具备从设计阶段的控制 软件提取控制对象的动作器的操作信号的控制程序解释部件以及按照 该操作信号对控制对象的动作进行动画显示的动画部件。而且，通过 使控制对象的动作的检测信号从动画部件提供给控制程序解释部件， 从而考虑操作信号和检测信号这两个信号，对控制对象的动作进行动 画显示。也就是说，能够在动画的显示屏幕上确认是否执行以控制软 件为目标的控制。
0012
在专利文献2中记载的是在机械手设置现场，可轻松地进行用 于机械手的动作程序确认的模拟的装置。该装置是与机械手的动作控制用的控制器连接，且进行各种操作指示的操作控制器。而且，该操 作控制器具备触:J莫屏式的显示部、动画生成部件和才莫拟处理部件。
在触摸屏式的显示部中，机械手模拟图像及各种操作键都被可触 摸操作地显示。动画生成部件完成用于使之显示在显示部上的机械手 才莫拟图像的动画图像。才莫拟处理部件使动画生成部件启动，并使机械 手模拟图像进行动画显示。通过这种机械手模拟图像的动画显示，能 够确认机械手动作程序中是否有不适当。
001专利文献1特开平10-171638号/>|艮「控制软件的验证方法 及装置」
专利文献2特开2005—301365号/>才艮「带有冲莫拟功能的操 作控制器J
0014
但专利文献1、 2的技术是单一的控制对象(例如机械手)的动作才莫 拟技术，而不是对于级联式冲压生产线2的这种联动设备整体的联动 的模拟技术。因此，在专利文献l、 2的技术中，不能从视觉上确认整 个冲压生产线的联动。
0015
另外，虽然在专利文献l、 2中能够在显示屏幕上确认控制对象的 操作动画，但是，如果要确认的操作变得非常多时，则要耗费大量的劳力。
0016
另外，即使在使用专利文献l、 2的技术的情况下，因为用目测确 认屏幕上的动画，所以存在的问题是对于细部动作是否有不适当的 判定变得困难。另外，在对于数量很大的各动作顺序用目测确认有无 不适当的情况下，发生误判的可能性增大。
发明内容
0017因此，本发明的目的在于提供一种技术，能够确认由控制程序规 定的联动设备整体的联动，能够不耗费大量劳力及时间而准确判定控 制程序有无不适当。
0018
为了解决上述课题，本发明提供一种执行联动设备的动作模拟的 才莫拟装置，该联动设备设有互相联动的多台移动机器；以及具有将 规定这些移动机器的动作顺序的控制程序存储的存储部的、向移动机 器输出控制信号的控制装置，其特征在于该才莫拟装置具有存储装置 和运算装置，前者储存按上述控制信号对上述多台移动机器的联动进 行模拟的模拟程序，后者接收上述控制信号并按照该控制信号执行上 述才莫拟程序。
0019
在上述模拟装置中，能够按模拟程序执行联动设备整体的联动模 拟。而且，由于在使作为联动设备的构成单元的控制装置动作的状态 下进行才莫拟，因此，能够与确i^控制程序有无不适当一起同时确iU空 制装置的动作有无不适当。
0020
另外，根据本发明的最优实施方式，上述多台移动机器的移动范 围部分地重复，上述运算装置按照已执行的才莫拟判定多台移动机器是 否互相干涉。
0021
这样，由于是由运算装置自动地判定多台移动机器是否互相干涉， 与基于目测在屏幕上判定的情况不同，能够准确地判定有无干涉，而 不需要大量的劳力及时间。
0022
根据本发明的最优实施方式，上述联动设备设有可由人操作来指 示联动设备的动作且根据操作而输出操作信号的操作装置，上述控制 装置基于上述操作信号而执行上述控制程序。
0023这样，控制装置基于来自操作装置的操作信号来执行控制程序并 输出控制信号，因此，操作员能够通过操作装置来指示要确认的动作， 并在该动作中确认移动机器彼此之间有无干涉等。
0024
根据本发明的最优实施方式，上述运算装置基于已执行的模拟来 完成表示上述联动的动画数据，并设有基于该动画数据而显示动画的 显示装置。
0025
采用这种结构，能够在所显示的动画上从视觉上确认联动设备整 体的动作。另外，通过操作员对操作装置进行操作，能够在所显示的 动画上从视觉上确认由该操作引起的处理装置及搬送装置的动作。这 样一来，即使实际上不使处理装置及搬送装置动作，也能够进行操作 员的操作训练，同时也可对此设备的顾客等第三方筒单、易懂地演示 控制程序所规定的联动设备的动作顺序。
0026
根据本发明的最优实施方式，上述操作装置可由人操作以指示联 动设备的动作停止及动作重启，上述控制装置按照上述操作信号而执 行上述控制程序，上述控制程序规定使上述多台移动机器从动作停止 位置移动到初始位置的复位动作顺序，上述运算装置在执行上述复位 动作顺序时，判定移动机器彼此之间是否互相干涉。
0027
如果由于联动设备的运转不适当等使联动设备的动作紧急停止， 则在使移动机器从该停止位置回到运转的初始位置的过程中，移动机 器彼此之间易发生干涉。
而在上述具体的实施方式中，通过操作员对于操作装置进行指示 联动设备的动作停止的操作，然后进行指示联动设备的动作重启的操 作，从而能够确认复位动作的不适当。另外，由于在各种定时进行指 示动作停止的操作，因此，能够从各种停止状态进行复位动作的才莫拟。
0028
9根据本发明的最优实施方式，上述控制装置构成为从上述多台移 动机器接收表示这些动作位置的位置信号且基于这些位置信号而使上 述控制信号输出，在进行上述动作才莫拟的期间，上述运算装置基于上 述动作^^拟的结果数据，将相当于上述位置信号的模拟位置信号输出 至上述控制装置，上述控制装置基于才莫拟位置信号将控制信号输出至 运算装置。
0029
如此，运算装置基于动作模拟结果而输出才莫拟位置信号，控制装 置基于模拟位置信号而将下一控制信号输出至运算装置，因此，能够 一边连续地跟踪才莫拟中的移动机器动作， 一边进行动作^^莫拟。
0030
根据本发明的最优实施方式，设有将关于上述运算装置的动作才莫 拟结果的数据进行记录的数据记录装置。
0031
如此，用数据记录装置记录关于动作^f莫拟结果的数据，因此，能 够通过记录数据仔细地研究控制程序的动作顺序。
0032
根据本发明的最优实施方式，上述运算装置在与上述多台移动机
动作位置的位置信号，并基于这些位置信号做成表示多台移动机器的 联动的动画数据，
上述显示装置基于该动画数据而显示动画。
0033
如此，在显示装置中不仅能够显示处理装置及搬送装置在模拟中 的动作，而且也能显示实际的动作，因此，也可使用该显示装置进行 联动设备的远程监控。
0034
另外，为了解决上述课题，本发明提出了一种进行联动设备的动 作^^莫拟的 ^莫拟方法，该联动设备设有互相联动的多台移动机器；以及具有将规定这些移动机器的动作顺序的控制程序存储的存储部的、
向移动机器输出控制信号的控制装置，其特征在于包括接收上述控 制信号的步骤；以及基于所接收的控制信号来执行上述联动设备整体 的动作^莫拟的步骤。
0035
另外，为了解决上述课题，本发明提出了一种进行联动设备的动 作模拟的模拟程序，该联动设备设有互相联动的多台移动机器；以
及具有将规定这些移动机器的动作顺序的控制程序存储的存储部的、
向移动机器输出控制信号的控制装置，其特征在于使计算机执行接 收上述控制信号的处理；以及基于所接收的控制信号来执行上述联动 设备整体的动作模拟的处理。
0036
根据上述的本发明，可确认由控制程序规定的联动设备整体的联 动，且无需大量劳力及时间就能准确判定控制程序有无不适当。
0037
图l是能够采用本发明的级联式冲压生产线的结构图。
图2是表示本发明实施方式1的级联式沖压生产线的才莫拟装置的图。
图3是图2的才莫拟装置的结构图。
图4是表示本发明实施方式1的模拟方法的流程图。
图5是表示本发明实施方式2的级联式沖压生产线的模拟装置的图。
具体实施例方式
0038 实施例1
参照
本发明的最优实施例。另外，各图中的共同部分附有同一符号，省略其重复说明。
0039
里j是表示本发明的实施例的级联式冲压生产线2的模拟装置10 的图。在本实施例中模拟装置10是进行级联式沖压生产线2的动作模 拟的装置。再有，级联式冲压生产线2是上述联动设备之一例。
0040
如图2所示，级:f关式冲压生产线2设有间隔而配置的、对工件l 进行冲压的多台压机5a， 5b, 5c， 5d;配置在压机5a, 5b, 5c, 5d 之间、将工件1从相邻的一台压机搬送至另一台压机的搬送装置7a， 7b, 7c;以及具有将规定压机5a, 5b, 5c， 5d和搬送装置7a, 7b， 7c 的动作顺序的控制程序存储的存储部的、将控制信号输出至压机5a， 5b， 5c， 5d和搬送装置7a， 7b， 7c的控制装置9。另外，压机5a, 5b, 5c, 5d^^j"工件1进行预定处理的处理装置之一例，而这样的多台处 理装置及搬送装置7a, 7b, 7c是上述的移动机器之一例。
0041
另外，如图2所示,级联式沖压生产线2设有可由人以能够指示 级联式冲压生产线2的动作的方式操作并输出对应于操作的操作信号 的操作装置12(例如操作盘)。该操作信号被输入控制装置9，而控制装 置9基于操作信号而执行控制程序，并输出控制信号。
0042
控制信号净皮输出至设于压机5a, 5b, 5c， 5d的驱动装置15a, 15b, 15c, 15d和设于搬送装置7a， 7b， 7c的驱动装置17a， 17b, 17c。各 驱动装置根据被输入的控制信号驱动相应的压机5a， 5b， 5c, 5d或搬 送装置7a, 7b, 7c。这样一来，各压机5a， 5b， 5c， 5d和各搬送装置 7a, 7b， 7c根据控制信号进行动作。控制装置9能够按各压机5a， 5b， 5c， 5d和搬送装置7a, 7b, 7c生成单独的控制信号，并将各控制信号 输出至相应的压机5a， 5b， 5c， 5d或搬送装置7a， 7b, 7c。如图2的 虚线所示，表示对应的压机5a， 5b, 5c， 5d或搬送装置7a, 7b, 7c
12的动作位置的位置信号从各驱动装置输出至控制装置9，控制装置9 基于这些位置信号而输出控制信号。
0043
上述控制程序规定了压机5a， 5b， 5c, 5d和搬送装置7a， 7b, 7c 的动作顺序。特别地，压机5a， 5b， 5c， 5d的移动范围和搬送装置7a， 7b, 7c的移动范围部分地重复，因此，控制程序规定动作顺序，以使 压机5a， 5b， 5c， 5d和搬送装置7a, 7b， 7c不互相干涉。
0044
为了确认由控制程序规定的动作顺序中是否无不适当，设置模拟 装置IO。 1_1是模拟装置10的结构图。
^f莫拟装置10由计算机构成，具有存储装置10a、数据服务器10b、 运算装置10c、显示装置10d和数据记录装置10e。另夕卜，运算装置10c 具有动作才莫拟部19、简易计算机图形制作部21和干涉判定部23。
0045
存储装置10a存有用于模拟装置IO执行的处理的各程序。即，如 后面所述，存储装置10a存有用于基于控制信号进行级联式冲压生产 线2的动作模拟的模拟程序、用于进行干涉判定的程序以及用于做成 动画数据的程序等。
0046
数据服务器10b是具有数据转送功能的装置。具体地说，数据服 务器10b将来自控制装置9的控制信号转送至运算装置10c的动作才莫 拟部19。另外，数据服务器10b具有将来自动作模拟部19的动作模 拟的结果数据转送至简易计算机图形制作部21、干涉判定部23及数 据记录装置10e等功能。
0047
动作才莫拟部19基于来自控制装置9的控制信号，进行压机5a， 5b， 5c， 5d和搬送装置7a, 7b， 7c的动作才莫拟。由于用于各压机5a, 5b， 5c, 5d和搬送装置7a, 7b， 7c的各自独立的多个上述控制信号从 控制装置9输出，因此，基于各控制信号独立地进行压机5a， 5b, 5c，
135d和搬送装置7a， 7b, 7c的各自的动作模拟。而且，这些独立的多个 动作才莫拟的结果数据，通过数据服务器10b送至简易计算机图形制作 部21、千涉判定部23及数据记录装置10e。
0048
干涉判定部23基于从动作模拟部19送来的动作模拟的结果数据， 判定压机5a， 5b， 5c, 5d和搬送装置7a, 7b， 7c是否互相干涉。该 判定结果数据通过数据服务器10b送至数据记录装置10e。
0049
简易计算机图形制作部21基于从动作模拟部19送来的动作模拟 的结果数据，用筒易计算机图形做成表示压机5a, 5b， 5c, 5d和搬送 装置7a， 7b, 7c的动作的动画数据。该动画数据可以是用于使整个级 联式沖压生产线2的联动在显示装置10d上显示的动画。另外也可做 成能在显示装置10d上放大显示级联式冲压生产线2的细部动作的数 据。该动画数据通过数据服务器10b送至显示装置10d。
0050
显示装置10d将来自简易计算机图形制作部21的动画数据显示在 其屏幕上。另外，显示装置10d也能接收来自干涉判定部23的判定结
果数据并将该数据显示在其屏幕上。
0051
数据记录装置10e记录来自动作模拟部19的动作才莫拟的结果数 据、来自千涉判定部23的判定结果数据以及来自筒易计算机图形制作 部21的动画数据。
0052
下面，说明本发明的实施例的模拟方法。图4是表示本实施例的 ^t拟方法的流程图。
0053
如图4所示，在步骤S1中，操作员通过对级联式冲压生产线2发 出预定的指示来对操作装置12进行操作，从而操作装置12输出基于 该操作的操作信号。0054
接着在步骤S2中，控制装置9接收操作信号，并基于此操作信号而执行控制程序，从而生成控制信号并加以输出。
0055
接着在步骤S3中，运算装置10c的动作才莫拟部19从控制装置9接收控制信号。
0056
然后在步骤S4中，动作模拟部19基于所接收的控制信号执行存储装置10a中储存的模拟程序，从而在控制信号实际上输出至压机5a，5b， 5c, 5d和搬送装置7a， 7b, 7c时，就它们如何动作进行动作才莫拟。动作模拟部19将动作^t拟的结果数据输出至干涉判定部23、简易计算机图形制作部21及数据记录装置10e。
0057
进而在步骤S4中，动作模拟部19将表示动作才莫拟中各压机5a,5b, 5c, 5d和搬送装置7a, 7b， 7c的动作位置的模拟位置信号通过数据服务器10b送至控制装置9。然后在步骤S2中，控制装置9基于这些模拟位置信号输出控制信号，再次进行步骤S3、 S4的处理。此时，如果在步骤S2中操作信号未被输入控制装置9，则控制装置9仅基于位置信号执行控制程序，但如果操作信号也输入了控制装置9，则基于位置信号和控制信号这两种信号执行控制程序。
0058
在步骤S5中，干涉判定部23基于从动作才莫拟部19送来的动作才莫拟的结果数据，判定压机5a， 5b, 5c， 5d和搬送装置7a， 7b， 7c是否互相干涉。干涉判定部23将该干涉判定的结果数据发送至数据记录装置10e。
0059
在步骤S6中，简易计算机图形制作部21基于从动作模拟部19送来的动作模拟的结果数据，以简易计算机图形制作动画数据。然后，筒易计算机图形制作部21将该动画数据发送至显示装置10d，在显示装置10d的屏幕上显示表示动作沖莫拟结果的动画。另外，简易计算机
图形制作部21将做成的动画数据发送至数据记录装置10e。
0060
在步骤S7中，数据记录装置10e记录来自动作才莫拟部19的动作模拟的结果数据，记录来自干涉判定部23的判定结果数据，并记录来自简易计算机图形制作部21的动画数据。
0061
下面详细说明上述本实施例的特征。
0062
第1特征是，如上所述，模拟装置10可基于模拟程序进行联动的模拟。而且，由于在使作为联动设备的构成单元的控制装置9动作的状态下进行才莫拟，因此，还能够与控制程序有无不适当一起同时确认控制装置9的动作有无不适当。
0063
第2特征是，干涉判定部23自动地判定压机5a， 5b， 5c， 5d和搬送装置7a, 7b， 7c是否互相干涉，因此，与基于目测在屏幕上判定的情况不同，能够无需大量劳力及时间地准确判定有无干涉。
0064
第3特征是，基于对应于操作员的操作而从操作装置12输出的操作信号，控制装置9执行控制程序并输出控制信号，因此，操作员能够通过操作装置12指示要确认的动作，并在该动作中确认移动机器彼此之间有无千涉等。
0065
第4特征是，操作员能够通过对操作装置12的操作，以所显示的动画在视觉上确认由该操作引起的整个级联式冲压生产线2的联动。这样一来，即使实际上不使压机5a， 5b， 5c, 5d和搬送装置7a, 7b，7c动作，也能进行操作员的操作训练，并能够对级联式冲压生产线2的顾客等第三方简单、易懂地演示控制程序规定的级联式冲压生产线2的动作顺序。0066
再说明第5特征。如果由于级联式冲压生产线2的运转不适当等使运转紧急停止，则在压机5a， 5b， 5c， 5d和搬送装置7a， 7b， 7c从停止位置回到运转的初始位置的过程中，压机5a， 5b, 5c, 5d和搬送装置7a, 7b, 7c易发生干涉。关于这一点，操作员通过对操作装置12进行指示级联式冲压生产线2的动作停止的操作，然后进行指示级联式沖压生产线2的动作重启的操作，从而能够确认复位动作有无不适当。另外，由于能在各种定时下进行指示动作停止的操作，因此，能够进行从各种停止状态起始的复位动作的才莫拟，能够自动进行干涉判定，并能够在显示装置10d的屏幕上确认复位动作。
0067
第6特征是，动作模拟部19基于动作模拟的结果数据输出模拟位置信号，控制装置9将模拟位置信号视为表示来自实际的压机5a， 5b，5c, 5d和搬送装置7a, 7b, 7c的动作位置的位置信号，并基于模拟位置信号将下一控制信号输出至运算装置10c,因此，能够一边连续地
跟踪才莫拟中的压机5a, 5b， 5c, 5d和搬送装置7a， 7b, 7c的动作，一边进行动作一莫拟。
0068
第7特征是，通过数据记录装置10e记录动作模拟的结果数据、干涉判定结果数据及动画数据，因此，能够通过这些记录数据仔细研究控制程序规定的动作顺序。
0069实施例2
本发明的实施例2在实施例1的模拟装置10中具有如下的结构。
0070
如图5的虚线A所示，才莫拟装置10的运算装置10c与压机5a， 5b，5c, 5d和搬送装置7a, 7b， 7c连接，并且构成为能够在级联式冲压生产线2正在实际动作时从压机5a, 5b， 5c， 5d和搬送装置7a, 7b,7c接收表示它们动作位置的位置信号。基于这些位置信号，运算装置10c的简易计算机图形制作部21能够做成表示压机5a, 5b, 5c, 5d和搬送装置7a, 7b, 7c的动作的动画数据。然后，显示装置10d基于it动画数纟居而显示动画。
0071
这样，不仅表示压机5a， 5b, 5c, 5d和搬送装置7a， 7b, 7c的动作才莫拟结果的动画，而且表示实际动作的动画也能在显示装置10d上显示，因此，也可用显示装置10d进行级联式冲压生产线2的远程监控。
0072
另外，在简易计算机图形制作部21中，由于使基于来自压机5a,5b, 5c， 5d和搬送装置7a， 7b, 7c的位置信号而做成动画数据的程序与用于基于动作模拟的结果数据而做成动画数据的程序相同，因此能够做成模拟程序，使输入简易计算机图形制作部21的动作模拟的结果数据变为相当于来自压机5a， 5b， 5c， 5d和搬送装置7a， 7b， 7c的位置信号。在这种情况下，输入简易计算机图形制作部21的动作才莫拟的结果数据也可为上述的模拟位置信号。
0073
其它实施例
不言而喻，本发明不限于上述的实施例，在不脱离本发明宗旨的
范围内，本发明可进行各种变更。
0074
在上述的实施例中，将压机5a, 5b， 5c, 5d和搬送装置7a, 7b,7c作为被自动控制的移动机器，并将级联式冲压生产线2作为联动设备进行了说明，但本发明不限于此。也就是说，对于联动的多台移动机器部分地重复的、且这些动作顺序一旦不适当就会互相干涉的联动设备，本发明均可适用。
0075
例如，本发明也可用于液晶面板处理线。在液晶屏处理线中，以被自动控制的移动机器作为多台处理装置及它们之间的搬送装置，基于从上游侧的处理装置中的处理至下游侧的处理装置中的处理的顺序，对液晶面板依次进行处理。在这种液晶屏处理线中，由于处理装置的移动范围和搬送装置的移动范围也部分地重复，因此，特别在生产线处理速度高速化的情况下，上述的动作顺序验证的必要性增大。
0076
另外，作为半导体晶片制造线等中使用的移动机器的被自动控制的AGV(Automated Guided Vehicle:自动导引车)的移动范围也互相部分地重复，因此，AGV彼此之间有可能发生干涉。因此，在这种具有多个AGV的制造线上也可釆用本发明。
0077
另外，如果在隧道挖掘中通过多台被自动控制的移动机器，将预定的部品从隧道的开口位置搬送至挖掘位置，则在这些移动机器彼此之间有可能互相干涉的情况下，也可在该搬送线中采用本发明。
19
权利要求
1. 一种执行联动设备的动作模拟的模拟装置，该联动设备设有互相联动的多台移动机器；以及含有将规定这些移动机器的动作顺序的控制程序存储的存储部的、向移动机器输出控制信号的控制装置，其特征在于具有将基于所述控制信号执行所述多台移动机器的联动的模拟的模拟程序加以存储的存储装置；以及接收所述控制信号并基于该控制信号而执行所述模拟程序的运算装置。
2. 如权利要求l记载的模拟装置，其特征在于 所述多台移动机器的移动范围部分地重复， 所述运算装置基于已执行的模拟，判定多台移动机器是否互相干涉。
3. 如权利要求1或2记载的模拟装置，其特征在于 所述联动设备设有可由人以能够指示联动设备的动作之方式而操作并输出对应于操作的操作信号的操作装置，所述控制装置基于所述操作信号而执行所述控制程序。
4. 如利要求1至3中任何一项记载的模拟装置，其特征在于 所述运算装置基于已执行的模拟做成表示所述联动的动画数据， 并设有基于该动画数据而显示动画的显示装置。
5. 如利要求1至4中任何一项记载的模拟装置，其特征在于 所述操作装置可由人以能够指示联动设备的动作停止及动作重启的方式而操作，所述控制装置基于所述操作信号而执行所述控制程序， 所述控制程序规定使所述多台移动机器从动作停止位置移动到初始位置的复位动作顺序，所述运算装置判定在作了所述复位动作顺序时，移动机器彼此之间是否互相干涉。
6. 如利要求1至5中任何一项记载的^^莫拟装置，其特征在于 所述控制装置构成为从所述多台移动机器接收表示这些动作位置的位置信号并基于这些位置信号而输出所述控制信号，在进行所述动作才莫拟的期间，所述运算装置基于所述动作才莫拟的 结果数据，将相当于所述位置信号的模拟位置信号输出至所述控制装 置，所述控制装置基于模拟位置信号，将控制信号输出至运算装置。
7. 如利要求1至6中任何一项记载的模拟装置，其特征在于 具有记录与所述运算装置的动作才莫拟结果有关的数据的数据记录装置。
8. 如利要求1至7中任何一项记载的模拟装置，其特征在于 所述运算装置与所述多台移动机器连接，且在所述联动设备在实际动作时从移动机器接收表示它们动作位置的位置信号，并基于这些 位置信号做成表示多台移动机器的联动的动画数据， 所述显示装置基于该动画数据而显示动画。
9. 一种执行联动设备的动作模拟的模拟方法，该联动设备设有 互相联动且其移动范围部分地重复的多台移动机器；以及具有将规定 这些移动机器的动作顺序的控制程序存储的存储部的、向移动机器输 出控制信号的控制装置，其特征在于包括如下步骤接收所述控制信号；以及基于所接收的控制信号，执行所述联动设备整体的动作模拟。
10. —种执行联动设备的动作模拟的模拟程序，该联动设备设有 互相联动且其移动范围部分地重复的多台移动机器；以及具有将规定 这些移动机器的动作顺序的控制程序存储的存储部的、向移动机器输 出控制信号的控制装置，其特征在于使计算机执行如下处理接收所述控制信号；以及基于所接收的控制信号，执行所述联动设备整体的动作模拟。
全文摘要
一种执行联动设备2的动作模拟的模拟装置10，该联动设备2设有互相联动的多台移动机器5a，5b，5c，5d，7a，7b，7c；以及具有存储规定这些移动机器的动作顺序的控制程序的存储部的、向移动机器输出控制信号的控制装置9，模拟装置10设有存储用以基于控制信号对多台移动机器的联动进行模拟的模拟程序的存储装置10a；以及接收控制信号并基于该控制信号而执行模拟程序的运算装置10c。
文档编号B30B13/00GK101479734SQ20078002458
公开日2009年7月8日 申请日期2007年6月12日 优先权日2006年6月28日
发明者大西大, 藤田穰 申请人:株式会社Ihi