专利名称：一种用于带电清扫机器人的升降台的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种用于带电清扫机器人的升降台，属于机器人自动控制技术领域。
背景技术：
目前，在我国已经建成并投入使用的高压变电站有十几万座，每年安排高压设备的清扫就需花费巨大的人力、物力、财力和时间。高压设备清扫主要依靠“逢停必扫”的措施。停电倒闸操作、安全措施实施和停运时间的限制，给高压设备清扫质量以及系统的安全运行带来较多的问题。设备污闪隐患越来越严重的问题严重威胁着电力系统的安全运行，带电清扫作业势在必行。但是对于例如高压开关仓隔离开关、穿墙套管、绝缘子等的高压设备，如果仍然停 留在人工清扫阶段(至少I人清扫I人监护)，不仅操作劳动强度高、效率低，而且还存在不少安全事故隐患，在高压电环境下人员安全性难以得到保障。因此，需要提出一种带电清扫机器人，其是应用在高压电环境下的清扫机器。并且，该清扫机器必须实现自动位置移动，且能按照被清扫物(各种高压设备)的外形实现机械臂的升降、伸缩和横移等功能，机械臂端部的毛刷需实现旋转和俯仰摆动，从而实现该清扫机器对高压设备进行全方位自动的清扫工作。
实用新型内容本实用新型的目的是提供一种用于带电清扫机器人的升降台，其可实现带电清扫机器人的机械臂的自动升降，以取代人工清扫高压设备，从而提高带电清扫作业的安全程度和自动化水平。为实现上述目的，本实用新型的技术方案是提供一种用于带电清扫机器人的升降台，其包含固定支架，设置在所述固定支架上的升降机构，以及分别设置在固定支架底端和顶端的驱动机构。所述固定支架包含顶板和底板，以及分别设置在顶板底面一侧角落位置和底板顶面相对角落位置的铰支座。所述顶板顶部安装带电清扫机器人的机械臂。所述驱动机构分别设置在底板的顶面和顶板的底面，其包含分别设置在顶板底面另一侧角落位置和底板顶面相对角落位置的导轨；分别设置在导轨上的导向轮；与所述导向轮通过连接套连接的电动推杆；以及将所述电动推杆固定在底板顶面或顶板底面的支座。所述电动推杆内安装有电机。 所述驱动机构还包含设置在导轨顶端的缓冲块。所述升降机构呈拉链门状，其包含分别设置在固定支架两侧的两组链板单元；其中，每组链板单元包含两组链板，每组链板由若干首尾通过销轴连接的连接板构成；最底部连接板的其中一端与设置在底板顶面的铰支座通过销轴连接，或与设置在底板顶面的导轨上的导向轮通过销轴连接；最顶部连接板的其中一端与设置在顶板底面的铰支座通过销轴连接，或与设置在顶板底面的导轨上的导向轮通过销轴连接。每组链板单元中的两组链板对应位置的连接板呈X形设置，且其中间位置通过销轴固定连接。两组链板单元中对应位置的连接板之间通过长销轴相互连接。本实用新型所提供的用于带电清扫机器人的移动小车，结构简单，操作方便，可实现带电清扫机器人的机械臂的自动升降，以取代人工清扫高压设备，从而提高带电清扫作业的安全程度和自动化水平，最终产生巨大的经济效益和社会效益。
图I为本实用新型中的用于带电清扫机器人的升降台的结构示意图。
具体实施方式
以下结合图1，详细说明本实用新型的一个优选的实施例。如图I所示，为本实用新型所提供的用于带电清扫机器人的升降台的结构示意图。该升降台包含固定支架，设置在所述固定支架上的升降机构，以及分别设置在固定支架底端和顶端的驱动机构。所述固定支架包含顶板I和底板6，以及分别设置在顶板I底面一侧角落位置和底板6顶面相对角落位置的铰支座7 ;其中，所述顶板I顶部安装带电清扫机器人的机械臂。所述驱动机构分别设置在底板6的顶面和顶板I的底面，其包含分别设置在顶板I底面另一侧角落位置和底板6顶面相对角落位置的导轨2 ;分别设置在导轨2上的导向轮19 ;与所述导向轮19通过连接套12连接的电动推杆10，该电动推杆10内安装有电机；以及将所述电动推杆10固定在底板6顶面或顶板I底面的支座8。所述驱动机构还包含设置在导轨2顶端的缓冲块3。所述升降机构呈拉链门状，其包含分别设置在固定支架两侧的两组链板单元；每组链板单元包含两组链板，每组链板由若干首尾通过销轴连接的连接板16构成；其中，最底部连接板的其中一端与设置在底板6顶面的铰支座7通过销轴连接，或与设置在底板6顶面的导轨2上的导向轮19通过销轴连接；最顶部连接板的其中一端与设置在顶板I底面的铰支座7通过销轴连接，或与设置在顶板I底面的导轨2上的导向轮19通过销轴连接。每组链板单元中的两组链板对应位置的连接板16呈X形设置，且其中间位置通过销轴5固定连接。两组链板单元中对应位置的连接板16之间通过长销轴26相互连接。本实用新型所述的用于带电清扫机器人的升降台，开始工作时启动电机，拉动电动推杆10并且带动导向轮19向内滑动,从而带动与其连接的连接板16向内抬起,使得整体呈拉链门状的升降机构向内收缩并向上升起，实现顶板I向上顶起带电清扫机器人的机械臂。当需要下降升降台时，反转电机，使其向外推动电动推杆10，并带动导向轮19向外滑动(此时可通过缓冲块3起到缓冲限制作用)，从而带动与其连接的连接板16向外下落，使得整体呈拉链门状的升降机构向外松开并向下降落，实现顶板I向下放下带电清扫机器人的机械臂。本实用新型所述的用于带电清扫机器人的升降台，结构简单，操作方便，可实现带电清扫机器人的机械臂的自动升降，以取代人工清扫高压设备，从而提高带电清扫作业的安全程度和自动化水平，最终产生巨大的经济效益和社会效益。尽管本实用新型的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上 述的描述不应被认为是对本实用新型的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本实用新型的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本实用新型的保护范围应由所附的权利要求来限定。
权利要求1.一种用于带电清扫机器人的升降台，其特征在于，包含固定支架，设置在所述固定支架上的升降机构，以及分别设置在固定支架底端和顶端的驱动机构。
2.如权利要求I所述的用于带电清扫机器人的升降台，其特征在于，所述固定支架包 含顶板(I)和底板(6),以及分别设置在顶板(I)底面一侧角落位置和底板(6)顶面相对角落位置的铰支座(7)。
3.如权利要求2所述的用于带电清扫机器人的升降台，其特征在于，所述顶板(I)顶部安装带电清扫机器人的机械臂。
4.如权利要求2所述的用于带电清扫机器人的升降台，其特征在于，所述驱动机构分别设置在底板(6)的顶面和顶板(I)的底面，其包含 分别设置在顶板(I)底面另一侧角落位置和底板(6)顶面相对角落位置的导轨(2); 分别设置在导轨(2)上的导向轮(19)； 与所述导向轮(19)通过连接套(12)连接的电动推杆(10);以及 将所述电动推杆(10 )固定在底板(6 )顶面或顶板(I)底面的支座(8 )。
5.如权利要求4所述的用于带电清扫机器人的升降台，其特征在于，所述电动推杆(10)内安装有电机。
6.如权利要求5所述的用于带电清扫机器人的升降台，其特征在于，所述驱动机构还包含设置在导轨(2)顶端的缓冲块(3)。
7.如权利要求5所述的用于带电清扫机器人的升降台，其特征在于，所述升降机构呈拉链门状，其包含分别设置在固定支架两侧的两组链板单元； 其中，每组链板单元包含两组链板，每组链板由若干首尾通过销轴连接的连接板(16)构成； 最底部连接板的其中一端与设置在底板(6)顶面的铰支座(7)通过销轴连接，或与设置在底板(6)顶面的导轨(2)上的导向轮(19)通过销轴连接； 最顶部连接板的其中一端与设置在顶板(I)底面的铰支座(7)通过销轴连接，或与设置在顶板(I)底面的导轨(2)上的导向轮(19)通过销轴连接。
8.如权利要求7所述的用于带电清扫机器人的升降台，其特征在于，每组链板单元中的两组链板对应位置的连接板(16)呈X形设置，且其中间位置通过销轴(5)固定连接。
9.如权利要求7所述的用于带电清扫机器人的升降台，其特征在于，两组链板单元中对应位置的连接板(16)之间通过长销轴(26)相互连接。
专利摘要本实用新型公开了一种用于带电清扫机器人的升降台，其包含固定支架，设置在所述固定支架上的升降机构，以及分别设置在固定支架底端和顶端的驱动机构。本实用新型结构简单，操作方便，可实现带电清扫机器人的机械臂的自动升降，以取代人工清扫高压设备，从而提高带电清扫作业的安全程度和自动化水平，最终产生巨大的经济效益和社会效益。
文档编号B66F7/28GK202529783SQ20122013597
公开日2012年11月14日 申请日期2012年3月31日 优先权日2012年3月31日
发明者孙阳盛, 常鹏, 张华 , 方云富 申请人:上海市电力公司