专利名称：一种高层建筑的搬家、救灾机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种适用于高层建筑上进行搬家、灭火和灾难救助的机器人。
背景技术：
随着人民生活水平的提高、劳动力价格的不断增长、高层建筑的普及化，靠人力搬家将是一件十分昂贵和普及的事情；同时，高层建筑的灭火和灾难救助也是一个地方各级政府尚未解决的大难题。目前国内仅有山东省引入了 5层搬家机器人，它的机械结构设计限制了工作空间，在高层建筑上的使用显得无能为力。高层搬家、救灾机器人是针对那些高层楼房住户而设计的，它可以很方便地在高层与地面之间进行货物和人员的运输，具有对货物损伤小，搬家、救援速度快等特点。与通用起重机相比，高层搬家、救灾机器人的特点主要有:(1)需要将家具平稳地从地面沿着伸缩臂运送到楼上，或者从楼上运送到地面上；(2)由于环境限制，不能占据过多的空间；(3)搬运环境的多变性对伸缩臂提出了更高的要求，伸缩比例要大，且刚度要够；(4)搬运物总重较小，且容易控制。
实用新型内容实用新型目的:针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种移动方便迅速、调整位姿简单的搬家、救灾机器人，解决高层建筑的实际需求。技术方案:一种高层建筑的搬家、救灾机器人，包括伸缩臂、主液压缸、底盘、转动畐O、运输调整装置，所述底盘通过所述转动副与车厢固定，所述伸缩臂与所述底盘连接，并通过所述主液压缸调整所述伸缩臂的俯仰角，所述运输调整装置沿所述伸缩臂爬行。所述运输调整装置包括货架平台、副液压缸、底座，所述底座连接在所述伸缩臂上并沿所述伸缩臂爬行，所述货架平台与所述底座连接，并通过所述副液压缸调整所述货架平台水平度，该运输调整装置一方面保证其沿伸缩臂爬行时运行速度平稳，另一方面根据伸缩臂的俯仰角调整货架平台始终达到水平。所述伸缩臂顶端设置有支撑件，伸缩臂在工作过程中顶端通过该支撑件支撑在高层建筑的窗户上，使伸缩臂相比于普通吊装车的悬臂梁结构其受力情况明显改善。所述机器人整体集成于卡车车厢内。所述转动副水平360°旋转，搬家、救灾时有利于节省空间。所述主液压缸通过调整所述伸缩臂的第一级来调整所述俯仰角。有益效果:与现有技术相比，本实用新型的优点是能够方便地在高层与地面之间进行货物和人员的运输，对货物损伤小，搬家、救援速度快。机器人集成于卡车车厢内，使用时移动方便迅速、调整位姿简单，能在建筑物比较密集的区域灵活使用。
图1为本实用新型结构示意图，图中箭头指向为运输调整装置的爬行方向；[0014]图2为图1中运输调整装置的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型，应理解这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。如附图1所示，一种高层建筑的搬家、救灾机器人，包括伸缩臂1、主液压缸2、底盘
3、转动副4、运输调整装置5，机器人整体集成于卡车车厢内。底盘3通过水平360°旋转的转动副4与车厢固定，以方便在车体固定的情况下进一步调整位姿，节省空间，在建筑物密集区也能灵活使用。伸缩臂I与底盘3连接，伸缩臂I采用钢丝绳拉动方式进行伸长与缩回，采用一节套一节的方式，便于组装模块以扩大工作范围，另外，伸缩臂I顶端设置有支撑件9，可以支撑在建筑上进行固定，改善受力情况。主液压缸2与伸缩臂I的第一级连接来调整整个伸缩臂I的俯仰角，俯仰角的设计是根据要求的高度、机械距离建筑物的距离以及所需运送的高度进行计算得到的，具体角度由控制系统决定。运输调整装置5沿伸缩臂I上下爬行，运输货物和人员。如附图2所示，运输调整装置5采用钢绳传动，其具体结构包括货架平台6、副液压缸7、底座8，底座8连接在伸缩臂I上并沿伸缩臂I爬行，货架平台6与底座8连接，并通过副液压缸7调整货架平台6水平度，根据伸缩臂I的俯仰角调整货架平台6始终达到水平。对运输调整装置5运行时的要求是:1)速度平稳；2)货架平台6的角度要能够根据伸缩臂I的俯仰角进行机械地调整，且始终满足货架平台6能够达到水平；3)意外情况下需要急停。本实用新型高层建筑的搬家、救灾机器人，动力系统采用液压系统，以得到更大的动力，液压系统集中于底盘3内；为确保工作过程中的安全操作，控制系统采用PLC，主要包括:伸缩臂与建筑物之间的角度计算程序、货架平台与伸缩臂之间的角度计算程序、正常运行序列和意外急停程序。本实用新型高层建筑的搬家、救灾机器人产品设计实现过程主要如下:(I)根据设定的要求，完成机器人结构的整体机械设计，确定伸缩臂的最大长度；(2)根据设定的要求，设计机器人结构的液压系统，液压系统的设计要能有效地做到急停、缓进，以及装卸货物时的锁死功能；(3)设计PLC控制系统、通讯系统，要做到装卸货操作工之间的顺利交流和整个系统的流畅工作；(4)每节伸缩臂的制造加工，需要注意货架平台的运行轨道和钢丝绳的架设空间；(5)货架平台结构的设计和组装，需要注意机械结构和液压缸之间的协调；(6)整个系统的集成，集成在运载汽车的车厢后部，便于运送和调整位置。
权利要求1.一种高层建筑的搬家、救灾机器人，其特征在于:包括伸缩臂(I)、主液压缸(2)、底盘(3)、转动副(4)、运输调整装置(5)，所述底盘(3)通过所述转动副(4)与车厢固定，所述伸缩臂(I)与所述底盘(3)连接，并通过所述主液压缸(2)调整所述伸缩臂(I)的俯仰角，所述运输调整装置(5)沿所述伸缩臂(I)爬行。
2.根据权利要求1所述的一种高层建筑的搬家、救灾机器人，其特征在于:所述运输调整装置(5 )包括货架平台(6 )、副液压缸(7 )、底座(8 )，所述底座(8 )连接在所述伸缩臂(I)上并沿所述伸缩臂(I)爬行，所述货架平台(6)与所述底座(8)连接，并通过所述副液压缸(7)调整所述货架平台(6)水平度。
3.根据权利要求1所述的一种高层建筑的搬家、救灾机器人，其特征在于:所述伸缩臂(I)顶端设置有支撑件(9)。
4.根据权利要求1所述的一种高层建筑的搬家、救灾机器人，其特征在于:所述机器人整体集成于卡车车厢内。
5.根据权利要求1所述的一种高层建筑的搬家、救灾机器人，其特征在于:所述转动副(4)水平360°旋转。
6.根据权利要求1所述的一种高层建筑的搬家、救灾机器人，其特征在于:所述主液压缸(2 )通过调整所述伸缩臂(I)的第一级来调整所述俯仰角。
专利摘要本实用新型公开了一种高层建筑的搬家、救灾机器人，包括伸缩臂、主液压缸、底盘、转动副、运输调整装置，所述底盘通过所述转动副与车厢固定，所述伸缩臂与所述底盘连接，并通过所述主液压缸调整所述伸缩臂的俯仰角，所述运输调整装置沿所述伸缩臂爬行。本实用新型的优点是能够方便地在高层与地面之间进行货物和人员的运输，对货物损伤小，搬家、救援速度快。机器人集成于卡车车厢内，使用时移动方便迅速、调整位姿简单，能在建筑物比较密集的区域灵活使用。
文档编号B66F11/00GK203021265SQ201220707648
公开日2013年6月26日 申请日期2012年12月19日 优先权日2012年12月19日
发明者张力平, 孙安, 刘克, 薛培培 申请人:长安大学, 江苏德佐电子科技有限公司, 江苏安德信超导加速器科技有限公司, 南京大学