专利名称：电梯启动补偿的控制方法
技术领域：
本发明涉及电梯启动控制技术领域，特别是一种电梯启动补偿的控制方法。
背景技术：
在电梯系统中，电梯轿厢和配重通过钢丝绳绞合在曳引轮两侧，一般情况下，电梯轿厢和配重的重量不同，因此，在曳引轮两侧存在不平衡的载荷，从而引起电梯启动时电梯轿厢出现倒溜或突起，影响电梯乘坐的舒适性，为了使电梯轿厢在电梯抱闸打开时保持静止，曳引轮应该输出与负载转矩大小相等的电磁转矩以维持系统的平衡，一般的电梯系统中通过人体感觉及手工调整参数，使电梯空载启动及满载启动时无位移，然后通过电梯控制器对上述参数进行线性插值计算，获得电梯的启动补偿曲线，由于人体感觉不尽相同，依靠感觉得到的数据不够准确，同时，通过人体感觉来调整电梯的启动补偿曲线效率低，并且，电梯系统中的称重模块容易受外界环境影响而缓慢变化，当变化量积累到足够大时，会影响曳引轮输出转矩计算的准确性，最终导致电梯乘坐的舒适性降低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种准确度高、调试效率高的电梯启动补偿的控制方法。为了实现本发明的目的，采取的技术方案是:一种电梯启动补偿的控制方法，所述电梯包括电梯控制器、与电梯控制器电气连接的称重模块及位置检测模块，包括以下步骤:a、记录电梯空载的称重Q1、满载时的称重Q2 ；b、电梯控制器分别记录下电梯 启动时在采样周期T内电梯空载上行、电梯空载下行、电梯满载上行、电梯满载下行时位置检测模块传回来的脉冲数P1、p2、p3、P4 ；C、根据步骤b所得的数据计算电梯空载上行时的补偿力矩F1、电梯空载下行时的补偿力矩F2、电梯满载上行时的补偿力矩F3、电梯满载下行时的补偿力矩F4 ；d、根据步骤a、c所得的数据，计算出电梯在其余载重Qx情况下，上行、下行的补偿力矩FUX、FDX，并组成电梯上行补偿力矩序列{FU(I，Fui…FuJ和电梯下行补偿力矩序列{Fdo, Fdi…FdJ，其中，η为称重模块的最大输出值，X为自然数，O彡X彡η;e、计算补偿力矩修正值Fa，并对电梯补偿力矩序列进行调整，首先判断补偿力矩修正值Fa的大小，当Fa > Faot或者Fa < -Faot时，则令Fa=O ;当e 彡F。彡F。e 时，若K ，令K =匕_;若!^ < -F^ax，令Fa=-F^x，然后根据^的值，调整FUX、FDX序列，将调整之后的FUX、FDX重新组成电梯补偿力矩序列，其中，为预设定的补偿力矩异常点、Kmax为预设定的最大补偿力矩修正值；f、对调整后的补偿力矩序列进行合理性校验，若出现异常情况，则对补偿力矩序列进行合理性调整。通过获取位置检测模块传回来的脉冲数得到电梯轿厢的位移量，并通过计算得到该位移量时的补偿力矩，并结合电梯轿厢空载、满载时的重量及空载、满载电梯启动时位置检测模块传回来的脉冲数，计算出任意载重时的补偿力矩，将计算出的任意载重时的补偿力矩组成补偿力矩序列，电梯在使用时按照该补偿力矩序列调整曳引轮输出的转矩，从而使电梯系统在启动时不出现溜车现象，提高了乘坐的舒适性，这种自适应型的电梯启动补偿的控制方法调整准确度高，在对电梯系统进行调试时不需要通过人体感觉来判断，调试效率高，当电梯系统使用时间较长后，称重模块容易受外界环境影响而缓慢变化，通过对补偿力矩进行修正，从而抵消由于称重模块的变化对电梯系统舒适性造成的影响，进一步提高了电梯系统乘坐的舒适性。下面对技术方案进一步说明:在其中一个实施例中，所述电梯空载上行时的补偿力矩F1、电梯空载下行时的补偿力矩F2、电梯满载上行时的补偿力矩F3、电梯满载下行时的补偿力矩F4均满足公式Fa =Fa+KXPa，(a=l, 2，3，4)式中，K为预设定的计算常数。位置检测模块传回来的脉冲数能反映电梯轿厢的位移量，通过上述方法调整补偿力矩，使调整后的补偿力矩能够消除电梯轿厢的位移，使电梯轿厢在启动时保持稳定状态，不出现溜车，提高了乘坐的舒适性。在其中一个实施例中所述
权利要求
1.一种电梯启动补偿的控制方法，所述电梯包括电梯控制器、与电梯控制器电气连接的称重模块及位置检测模块，其特征在于，包括以下步骤: a、记录电梯空载的称重Q1、满载时的称重Q2； b、电梯控制器分别记录下电梯启动时在采样周期T内电梯空载上行、电梯空载下行、电梯满载上行、电梯满载下行时位置检测模块传回来的脉冲数P:、P2、P3、P4 ; C、根据步骤b所得的数据计算电梯空载上行时的补偿力矩Fp电梯空载下行时的补偿力矩F2、电梯满载上行时的补偿力矩F3、电梯满载下行时的补偿力矩F4 ； d、根据步骤a、c所得的数据，计算出电梯在其余载重Qx情况下，上行、下行的补偿力矩Fux、Fm，并组成电梯上行补偿力矩序列IF ，ΡυΓ-FJ和电梯下行补偿力矩序列{FD(1，FDr..FdJ，其中，η为称重模块的最大输出值，X为自然数，O彡X彡η; e、计算补偿力矩修正值K，并对电梯补偿力矩序列进行调整，首先判断补偿力矩修正值FΔ的大小，当Fa > Faot或者Fa <时，则令FjO ;当彡F。彡Faot时，若Fa > —，令 = F^ax ;若 F\ < -Famx，令 Fa=-Famx，然后根据的值，调整 Fux> Fdx 序列，将调整之后的FUX、FDX重新组成电梯补偿力矩序列，其中，为预设定的补偿力矩异常点、Kmax为预设定的最大补偿力矩修正值； f、对调整后的补偿力矩序列进行合理性校验，若出现异常情况，则对补偿力矩序列进行合理性调整。
2.根据权利要求1所述的电梯启动补偿的控制方法，其特征在于，所述电梯空载上行时的补偿力矩F1、电梯空载下行时的补偿力矩F2、电梯满载上行时的补偿力矩F3、电梯满载下行时的补偿力矩F4均满足公式Fa = Fa+KXPa，(a=l, 2，3，4)式中，K为预设定的计算常数。
3.根据权利要求1或者2所述的电梯启动补偿的控制方法，其特征在于，所述
4.根据权利要求1所述的电梯启动补偿的控制方法，其特征在于，所述补偿力矩修正值F,满足公式F,=KXPx，式中，K为预设定的计算常数，Px为电梯启动时采样周期T内且电梯在载重Qx时位置检测模块传回来的脉冲数。
5.根据权利要求1所述的电梯启动补偿的控制方法，其特征在于，对电梯补偿力矩序列进行合理性调整时，满足公式Fm' =Fa--Xjx為1)]xFa ；Fnxt =^krl Hl-mt4X-X\^l)]xFA，其中,X1为自然数,0彡X1彡η, X为当前电梯称重值，A为预设定的加权系数，且O < A < 1，min函数的作用是求取函数各参数的最小值。
6.根据权利要求1所述的电梯启动补偿的控制方法，其特征在于，所述位置检测模块为电梯电机轴旋转编码器。
7.根据权利要求1所述的电梯启动补偿的控制方法，其特征在于，所述称重模块为称重传感器，所述称重传感器安装在所述电梯轿厢底部。
全文摘要
本发明的一种电梯启动补偿的控制方法，所述电梯包括电梯控制器、与电梯控制器电气连接的称重模块及位置检测模块，首先记录电梯空载、满载时的称重，再记录电梯启动时在采样周期T内电梯空载上行、电梯空载下行、电梯满载上行、电梯满载下行时位置检测模块传回来的脉冲数，根据该脉冲数计算出各状态下的补偿力矩，再计算在其余载重下的补偿力矩，并将计算出的补偿力矩组成补偿力矩序列，并且根据检查到的实际情况对补偿力矩序列进行自适应调整。本发明的电梯启动补偿的控制方法，能够使电梯系统在启动时不出现溜车现象，提高了乘坐的舒适性，这种自适应型的控制方法调整准确度高，在对电梯系统进行调试时不需要通过人体感觉来判断，调试效率高。
文档编号B66B1/30GK103241605SQ20131016935
公开日2013年8月14日 申请日期2013年5月9日 优先权日2013年5月9日
发明者陈文斌, 郑松鹤, 林生佐 申请人:日立电梯(中国)有限公司