技术特征：
1.一种具有二自由度射击云台的全向移动射击机器人，其特征在于：包括发射装置（1）、云台（2）、底盘（3）、主控板（4）和检测模块（5），所述发射装置（1）、云台（2）和底盘（3）从上到下依次安装，所述发射装置（1）安装在云台（2）顶部，且发射装置（1）的外侧安装有舵机（111）和传感器（121），所述云台（2）通过云台支撑板（22）安装到底盘（3）上，所述主控板（4）和检测模块（5）分别安装在底盘（3）上，且主控板（4）和检测模块（5）分别位于云台（2）两侧，云台（2）具有两个自由度，云台（2）与底盘（3）均可旋转。2.根据权利要求1所述的具有二自由度射击云台的全向移动射击机器人，其特征在于：所述发射装置（1）包含弹舱（11）、发射管（12）、摩擦轮（13）、加速轨道（14）、拨盘（15）、拨轮（16）和拨弹片（17），所述弹舱（11）位于拨盘（15）的正上方，所述拨轮（16）安装在拨盘（15）中心位置，通过拨盘（15）内部安装的拨盘电机控制拨轮（16）旋转，所述拨弹片（17）安装在拨盘（15）的壁面上，所述拨盘（15）的下部连接加速轨道（14），所述加速轨道（14）的两侧设有摩擦轮（13），加速轨道（14）最外侧与发射管（12）相连。3.根据权利要求1所述的具有二自由度射击云台的全向移动射击机器人，其特征在于：所述云台（2）包括云台侧板（21）、云台支撑板（22）、同步带轮（25）、pitch轴电机（23）、yaw轴电机（24）以及交叉滚子轴承（26），电机均为直流无刷电机，所述云台侧板（21）位于云台（2）的两侧分为云台左侧板（211）和云台右侧板（212），所述同步带轮（25）分别为同步大带轮（251）和同比小带轮（252），所述同步大带轮（251）设置于云台右侧板（212）的顶部，所述同比小带轮（252）设置于云台右侧板（212）的下部，所述云台右侧板（212）的中部偏下处设有惰轮（253），所述惰轮（253）通过惰轮安装板（254）进行固定，所述yaw轴电机（24）位于云台侧板（21）之间，且通过带轮肩部法兰（255）与同比小带轮（252）连接，所述交叉滚子轴承（26）和尼龙电盘安装在云台侧板（21）和云台支撑板（22）之间，所述pitch轴电机（23）安装在云台支撑板（22）的下部与交叉滚子轴承（26）连接。4.根据权利要求1所述的具有二自由度射击云台的全向移动射击机器人，其特征在于：所述底盘（3）的车架（33）采用四轮平行配置的悬挂结构，所述车架（33）下端的悬挂机构包括麦克纳姆轮（31）、减震器（32）、电机支座（34）和麦轮电机（311），所述麦克纳姆轮（31）通过安装在电机支座（34）上的麦轮电机（311）固定在电机支座（34）中间，所述电机支座（34）的一端与减震器（32）铰接，所述减震器（32）的上端铰接有连接车架（33）底部的铰支座一（321），所述电机支座（34）的另一端铰接有连接车架（33）底部的铰支座二（341）。5.根据权利要求3所述的具有二自由度射击云台的全向移动射击机器人，其特征在于：所述 yaw轴电机（24）控制俯仰角方向的旋转与转速，所述pitch轴电机（23）控制偏航角方向的旋转与转速，两个电机形成两个自由度，传感器（121）作为反馈调节部件将控制状况反馈于主控板（4）。6.根据权利要求2所述的具有二自由度射击云台的全向移动射击机器人，其特征在于：所述拨盘（15）的壁面上开有拨弹片配合口（153），所述拨盘（15）的中心位置设有拨盘电机安装螺纹（151），所述拨盘（15）内腔设有可容纳一个弹丸的光滑弧廓，所述拨盘（15）的下部设有出弹口（152）。7.根据权利要求6所述的具有二自由度射击云台的全向移动射击机器人，其特征在于：所述拨盘（15）、拨轮（16）和拨弹片（17）组成拨弹机构，所述拨轮（16）设有八根拨柱，每根拨柱旁边有一个内凹弧；所述拨弹片（17）纵向安装，能够将弹丸一个个填装到弧形内凹孔内，
实现均匀分弹。8.根据权利要求5所述的具有二自由度射击云台的全向移动射击机器人，其特征在于：所述传感器（121）能够检测弹丸的发射速度和数量以及云台（2）的偏转角度和角加速度，其将收集的信息发送给主控板（4）。9.根据权利要求1至4任一权利要求所述的具有二自由度射击云台的全向移动射击机器人，其特征在于：所述主控板（4）和检测模块（5）构成闭环控制系统，控制整机的移动、旋转和发射功能，包括各轴电机的转动角度、角加速度，摩擦轮（13）、拨盘（15）、同步带轮（25）、舵机（111）和麦克纳姆轮（31）的转速。
技术总结
本实用新型公开了一种具有二自由度射击云台的全向移动射击机器人，包括发射装置、云台、底盘、检测模块和主控板，云台包括pitch轴电机、yaw轴电机、云台支撑板、云台侧板和同步大、小带轮，两电机为直流无刷电机，云台侧板固定在云台的两侧，同步大、小带轮安装在其中一侧云台侧板的上端和下端，最终实现云台能够在俯仰角和偏航角两个自由度上的旋转，发射装置包括弹舱、拨弹机构、传感器和发射管，整个发射装置能够根据主控板的控制发射弹丸，配合对云台的控制来快速精准地打击目标，底盘包括车架、减震器和麦克纳姆轮，可以向四周全向移动和躲避攻击。和躲避攻击。和躲避攻击。
技术研发人员：严萍 张进林 曹浩琦 曹浩济
受保护的技术使用者：南昌大学
技术研发日：2021.07.05
技术公布日：2022/4/21