用于安防巡逻机器人的射击机构的制作方法

本技术涉及安防机器人，具体而言涉及用于安防巡逻机器人的射击机构。

背景技术：

1、我国的安防巡逻工作主要靠人力来实现，人力资源要求高且有一定的安全隐患；尤其是在火车站、医院、广场、商场等人员密集地，需要投入大量人力进行监督，但由于近年来对于流行病的加强管控，密集人员会增加接触风险，而安防机器人具有人力所不具有的优势，例如可以大量布置，且不存在感染的风险。

2、目前的安防机器人普遍具有双向语音对话、声光报警功能，但是缺乏进一步应对突发事件的能力，尤其是高灵活性和高制服能力，而这是代替人力安防巡逻的重要条件之一，因此，如何提高安防机器人的高制服能力是本实用新型所要解决的问题。

技术实现思路

1、本实用新型提出一种用于安防巡逻机器人的射击机构，包括：

2、旋转台，连接到车架；

3、发射系统，连接到所述旋转台，能相对于所述旋转台转动；

4、供弹系统，连接到所述车架，用于向所述发射系统供弹；

5、其中，所述旋转台用于驱动所述发射系统绕所述旋转台的轴线转动，转动角度为360°，所述供弹系统包括第一供弹通道，所述旋转台包括第二供弹通道，所述发射系统包括发射通道，所述第一供弹通道的入口端设有间歇供料部件，用于向所述第一供弹通道内间歇性的输送弹药，所述第二供弹通道的入口端与所述第一供弹通道的出口端连接，所述发射系统被配置为将所述发射通道内的弹药发射出去。

6、优选的，所述发射通道包括s型通道段、速度控制段和直线通道段，在所述速度控制段设有一对加速轮，所述加速轮能相对于所述发射通道转动，且所述加速轮包括处于所述发射通道内的部分，当处于发射通道内的球形弹药与加速轮表面接触后，被施加沿直线通道段方向的预定初速度。

7、优选的，一对所述加速轮沿所述直线通道段的轴线呈对称分布，且所述加速轮的轴线垂直于所述直线通道段的轴线。

8、优选的，所述间歇供料部件包括槽轮驱动电机、槽轮和底板，所述供弹系统还包括储弹仓，槽轮驱动电机的驱动轴顶部延伸至所述储弹仓的底端，所述槽轮驱动电机的驱动轴被构造成伞形，在所述槽轮驱动电机的驱动轴与所述储弹仓的底部之间形成仅供一颗弹药通过的通道，所述槽轮连接到所述槽轮驱动电机的驱动轴，所述槽轮与底板之间形成多个储存弹药的转运空间，每个转运空间仅容纳一颗弹药。

9、优选的，所述旋转台的底部设有挡板，所述挡板至少遮住一个转运空间，在所述挡板的下方设有过渡笼，由所述槽轮、过渡笼构成第一供弹通道，所述过渡笼的第一端对接到旋转台下方的转运空间。

10、优选的，所述旋转台内设有送弹管，所述s型通道段包括s型输送笼，所述s型输送笼的第一端连接到所述送弹管，所述速度控制段和直线通道段包括发射枪头，所述s型输送笼的第二端连接到发射枪头，所述s型输送笼能相对于所述送弹管转动，所述旋转台内设有用于驱动s型输送笼相对于送弹管转动的驱动部件。

11、优选的，所述驱动部件包括转动电机、传动带、带轮，所述带轮连接到所述s型输送笼底部的外壁，所述带轮的轴线与所述送弹管的轴线重合，所述传动带套在所述带轮与所述转动电机的输出端，所述转动电机与所述带轮通过传动带传动连接。

12、优选的，所述s型输送笼的底部设有轴承，所述旋转台设有圆形的槽口，所述轴承设置在所述s型输送笼外壁与所述旋转台的槽口之间。

13、优选的，所述发射枪头和所述s型输送笼之间通过水平的转轴铰接，使所述发射枪头能进行俯仰角度的变化，所述发射枪头靠近所述s型输送笼的位置设有弧形连接板，所述弧形连接板设有弧形槽，所述s型输送笼上设有限位柱，所述限位柱处于所述弧形槽中，以限制所述发射枪头俯仰的角度。

14、优选的，所述s型输送笼的外部设有俯仰电机，所述俯仰电机的输出端连接摆臂的第一端，所述摆臂的第二端连接到发射枪头，用于控制所述发射枪头的俯仰姿态。

15、与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

16、本实用新型的提出的射击机构，包括供弹、旋转台和发射系统，通过旋转台连接供弹和发射系统，可保持发射系统在360°的转动状态下仍具有发射能力，即在复杂环境下仍可以对目标人员进行持续的控制，尤其提高了安防机器人的制服能力，解决一线安防人员工作强度大、近距离接触交叉感染风险、快速部署麻烦等问题，有效地节约了人力资源。

技术特征：

1.一种用于安防巡逻机器人的射击机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的用于安防巡逻机器人的射击机构，其特征在于，所述发射通道包括s型通道段、速度控制段和直线通道段，在所述速度控制段设有一对加速轮(52)，所述加速轮(52)能相对于所述发射通道转动，且所述加速轮(52)包括处于所述发射通道内的部分，当处于发射通道内的球形弹药与加速轮(52)表面接触后，被施加沿直线通道段方向的预定初速度。

3.根据权利要求2所述的用于安防巡逻机器人的射击机构，其特征在于，一对所述加速轮(52)沿所述直线通道段的轴线呈对称分布，且所述加速轮的轴线垂直于所述直线通道段的轴线。

4.根据权利要求1所述的用于安防巡逻机器人的射击机构，其特征在于，所述间歇供料部件包括槽轮驱动电机(342)、槽轮(34)和底板(33)，所述供弹系统(30)还包括储弹仓(31)，槽轮驱动电机(342)的驱动轴顶部延伸至所述储弹仓(31)的底端，所述槽轮驱动电机(342)的驱动轴被构造成伞形，在所述槽轮驱动电机(342)的驱动轴与所述储弹仓(31)的底部之间形成仅供一颗弹药通过的通道，所述槽轮(34)连接到所述槽轮驱动电机(342)的驱动轴，所述槽轮(34)与底板(33)之间形成多个储存弹药的转运空间(341)，每个转运空间仅容纳一颗弹药。

5.根据权利要求4所述的用于安防巡逻机器人的射击机构，其特征在于，所述旋转台(40)的底部设有挡板，所述挡板至少遮住一个转运空间(341)，在所述挡板的下方设有过渡笼(35)，由所述槽轮(34)、过渡笼(35)构成第一供弹通道，所述过渡笼(35)的第一端对接到旋转台(40)下方的转运空间(341)。

6.根据权利要求2所述的用于安防巡逻机器人的射击机构，其特征在于，所述旋转台(40)内设有送弹管(36)，所述s型通道段包括s型输送笼(53)，所述s型输送笼(53)的第一端连接到所述送弹管(36)，所述速度控制段和直线通道段包括发射枪头(51)，所述s型输送笼(53)的第二端连接到发射枪头(51)，所述s型输送笼(53)能相对于所述送弹管(36)转动，所述旋转台(40)内设有用于驱动s型输送笼(53)相对于送弹管(36)转动的驱动部件。

7.根据权利要求6所述的用于安防巡逻机器人的射击机构，其特征在于，所述驱动部件包括转动电机(42)、传动带(43)、带轮(44)，所述带轮(44)连接到所述s型输送笼(53)底部的外壁，所述带轮(44)的轴线与所述送弹管(36)的轴线重合，所述传动带(43)套在所述带轮(44)与所述转动电机(42)的输出端，所述转动电机(42)与所述带轮(44)通过传动带(43)传动连接。

8.根据权利要求6所述的用于安防巡逻机器人的射击机构，其特征在于，所述s型输送笼(53)的底部设有轴承，所述旋转台(40)设有圆形的槽口，所述轴承设置在所述s型输送笼(53)外壁与所述旋转台(40)的槽口之间。

9.根据权利要求6所述的用于安防巡逻机器人的射击机构，其特征在于，所述发射枪头(51)和所述s型输送笼(53)之间通过水平的转轴铰接，使所述发射枪头(51)能进行俯仰角度的变化，所述发射枪头(51)靠近所述s型输送笼(53)的位置设有弧形连接板(56)，所述弧形连接板(56)设有弧形槽，所述s型输送笼(53)上设有限位柱，所述限位柱处于所述弧形槽中，以限制所述发射枪头(51)俯仰的角度。

10.根据权利要求9所述的用于安防巡逻机器人的射击机构，其特征在于，所述s型输送笼(53)的外部设有俯仰电机(54)，所述俯仰电机(54)的输出端连接摆臂(55)的第一端，所述摆臂(55)的第二端连接到发射枪头(51)，用于控制所述发射枪头(51)的俯仰姿态。

技术总结
本技术涉及安防机器人技术领域，具体而言涉及用于安防巡逻机器人的射击机构，包括：车架；四个麦克纳姆轮，安装到车架，四个所述麦克纳姆轮被设置为独立驱动；旋转台，连接到所述车架；发射系统，连接到所述旋转台，能相对于所述旋转台转动；供弹系统，连接到所述车架。本技术的机器人可以用于协助一线安保、工作人员在危险、高强度的工作环境中完成排查、防控任务，尤其是机器人具有较好的灵活性，配合其供弹、发射系统可保持在复杂环境下对目标人员的持续性锁定，提高对目标人员的控制能力，解决一线安防人员工作强度大、近距离接触交叉感染风险、快速部署麻烦等问题，有效地节约了人力资源，极大地提高了生产力和工作效率。

技术研发人员：翁艺林,潘伟骁,张峻辉,何清华,付宇,候振宇,许宇钦,陈满洲,秦胜杰,吴同,杜高泽达,郑义德
受保护的技术使用者：南京赛恩通航科技有限公司
技术研发日：20230426
技术公布日：2024/1/15