一种用于实弹射击场的弹药检测排爆装置的制作方法

本申请涉及军训器材，具体地涉及一种用于实弹射击场的弹药检测排爆装置。

背景技术：

1、装甲车辆在实弹射击场射击时，会出现未爆弹现象，其未爆弹有两种状态：1.炮弹壳体穿入到地表中，肉眼观察不到；2.炮弹部分壳体裸露在地表上，近距离能观察到。

2、目前处理方法是采用人工搜索找到未爆弹，然后根据未爆弹的不同状态进行炸药包引爆、激光引爆进行销毁处理。这种方法环节多、工作强度大、耗时长、残片飞溅，尤其是穿入到地表的未爆弹，搜寻时间长、爆破面积广、排爆时间更长，而且直接接触雷管、导爆索等火工品，安全隐患较高，同时还受场地地貌、天候等影响，排爆的效率更低，极大地影响实弹射击进程。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种用于实弹射击场的弹药检测排爆装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、根据本申请的一方面，一种用于实弹射击场的弹药检测排爆装置，包括控制区和终端区，所述控制区能够控制所述终端区的显示、操控和检测，所述终端区能够将检测数据和视频数据反馈至所述控制区；

3、所述控制区包括控制模块、通讯基站模块、大功率激光发射器和电源设备；

4、所述控制模块用于对所述终端区传输的检测数据和视频数据进行解算、处理及显示；

5、所述通讯基站模块用于实现所述控制区与所述终端区之间的数据传输；

6、所述大功率激光发射器通过所述控制模块控制并用于发射激光来引爆穿入至地表的未爆弹；

7、所述电源设备用于为所述控制模块、通讯基站模块和大功率激光发射器供电；

8、所述终端区包括无人机、弯臂执行机构、炮弹检测及处理模块和定位检测模块；

9、所述无人机通过所述控制模块控制并在排爆区域实现飞行，所述无人机底部安装设有所述弯臂执行机构；

10、所述弯臂执行机构通过所述控制模块控制，在初始状态下，所述弯臂执行机构为收缩状态并作为所述无人机起落架，在排爆检测工作状态下，所述弯臂执行机构为展开状态并能够实现360度旋转以及伸缩功能，且所述弯臂执行机构的末端固定安装设有所述炮弹检测及处理模块；

11、所述炮弹检测及处理模块通过所述控制模块控制并能够实现未爆弹的检测和排爆功能；

12、所述定位检测模块安装设于所述无人机上，所述定位检测模块用于实现未爆弹的精确定位；

13、所述炮弹检测及处理模块和所述定位检测模块能够将检测数据和视频数据反馈至所述控制区。

14、优选地，所述弯臂执行机构包括360度转台、旋转减速电机、主动弯臂、从动弯臂、谐波传动减速器、电动推杆和模块固定座，所述360度转台安装设于所述无人机底部，所述360度转台下方通过连接座与电机安装座固定连接，所述旋转减速电机安装设于所述电机安装座上，所述旋转减速电机的输出轴与主动弯臂一端固定连接，所述主动弯臂另一端通过谐波传动减速器与从动弯臂一端相连接，所述从动弯臂另一端为开口结构，所述主动弯臂和所述从动弯臂内部均为空腔结构，所述从动弯臂内部安装设有电动推杆，所述电动推杆的中轴线与所述从动弯臂的中轴线相重合，所述电动推杆的伸出轴端部能够伸出所述从动弯臂的开口端并与模块固定座固定连接，所述模块固定座上固定安装设有所述炮弹检测及处理模块。

15、优选地，所述360度转台包括回转支承、驱动减速电机、齿轮和固定连接底座，所述固定连接底座固定安装设于所述无人机底部，所述固定连接底座内部为空腔并设置有回转支承，且所述回转支承通过连接座与电机安装座固定连接，所述驱动减速电机通过固定支架固定安装设于所述无人机上，所述驱动减速电机的输出轴与齿轮固定连接，所述齿轮与所述回转支承的内齿相啮合传动。

16、优选地，所述炮弹检测及处理模块包括热像传感器、金属探测器、摄像头、小型激光发射器和rssi定位移动节点。

17、优选地，所述定位检测模块包括安装于无人机上的gps、惯导模块和rssi定位节点模块，并且所述定位检测模块与所述炮弹检测及处理模块的热像传感器和rssi定位移动节点相互配合，并通过热像传感器确定未爆弹区域，通过gps和惯导模块确定未爆弹坐标，通过rssi定位修正，进行未爆弹的精确定位。

18、本申请的一种用于实弹射击场的弹药检测排爆装置，通过控制区中控制模块、通讯基站模块以及终端区中无人机、弯臂执行机构、炮弹检测及处理模块和定位检测模块的设置，使得在需要对未爆弹进行检测排爆时，控制模块通过通讯基站模块向终端区发出指令并同时接收终端区的各类信息(视频、坐标、数据等)，无人机按照指令要求飞向排爆区域，并且无人机上的炮弹检测及处理模块先启动热像传感器进行区域检测，检测到未爆弹热源后，引导无人机前往，同时炮弹检测及处理模块启动金属探测器和摄像头来近距离确认未爆弹情况，控制模块根据终端区传输的各类信息来驱动无人机底部的弯臂执行机构贴近未爆弹，再结合炮弹检测及处理模块中的rssi定位移动节点和定位检测模块中的rssi定位节点模块，进行未爆弹的精确定位并在射击地形上标识未爆弹的坐标信息，操作人员根据未爆弹情况，选择终端区炮弹检测及处理模块中小型激光发射器或控制区的大功率激光发射器进行未爆弹引爆，从而能够实现全地形、全天候情况的排爆，并且弯臂执行机构能够针对复杂地形实现近距离探测未爆弹以及远距离引爆，并且通过热像传感器、gps和惯导模块以及rssi定位技术能够实现未爆弹的定位，为引爆炮弹提供精确坐标。

技术特征：

1.一种用于实弹射击场的弹药检测排爆装置，其特征在于，包括控制区和终端区，所述控制区能够控制所述终端区的显示、操控和检测，所述终端区能够将检测数据和视频数据反馈至所述控制区；

2.根据权利要求1所述的一种用于实弹射击场的弹药检测排爆装置，其特征在于，所述弯臂执行机构(2)包括360度转台(21)、旋转减速电机(22)、主动弯臂(23)、从动弯臂(24)、谐波传动减速器(25)、电动推杆(26)和模块固定座(27)，所述360度转台(21)安装设于所述无人机(1)底部，所述360度转台(21)下方通过连接座与电机安装座(28)固定连接，所述旋转减速电机(22)安装设于所述电机安装座(28)上，所述旋转减速电机(22)的输出轴与主动弯臂(23)一端固定连接，所述主动弯臂(23)另一端通过谐波传动减速器(25)与从动弯臂(24)一端相连接，所述从动弯臂(24)另一端为开口结构，所述主动弯臂(23)和所述从动弯臂(24)内部均为空腔结构，所述从动弯臂(24)内部安装设有电动推杆(26)，所述电动推杆(26)的中轴线与所述从动弯臂(24)的中轴线相重合，所述电动推杆(26)的伸出轴端部能够伸出所述从动弯臂(24)的开口端并与模块固定座(27)固定连接，所述模块固定座(27)上固定安装设有所述炮弹检测及处理模块(3)。

3.根据权利要求2所述的一种用于实弹射击场的弹药检测排爆装置，其特征在于，所述360度转台(21)包括回转支承(211)、驱动减速电机(212)、齿轮(213)和固定连接底座(214)，所述固定连接底座(214)固定安装设于所述无人机(1)底部，所述固定连接底座(214)内部为空腔并设置有回转支承(211)，且所述回转支承(211)通过连接座与电机安装座(28)固定连接，所述驱动减速电机(212)通过固定支架固定安装设于所述无人机(1)上，所述驱动减速电机(212)的输出轴与齿轮(213)固定连接，所述齿轮(213)与所述回转支承(211)的内齿相啮合传动。

4.根据权利要求1所述的一种用于实弹射击场的弹药检测排爆装置，其特征在于，所述炮弹检测及处理模块(3)包括热像传感器、金属探测器、摄像头、小型激光发射器和rssi定位移动节点。

5.根据权利要求1所述的一种用于实弹射击场的弹药检测排爆装置，其特征在于，所述定位检测模块(4)包括安装于无人机(1)上的gps、惯导模块和rssi定位节点模块，并且所述定位检测模块(4)与所述炮弹检测及处理模块(3)的热像传感器和rssi定位移动节点相互配合，并通过热像传感器确定未爆弹区域，通过gps和惯导模块确定未爆弹坐标，通过rssi定位修正，进行未爆弹的精确定位。

技术总结
本发明公开了一种用于实弹射击场的弹药检测排爆装置，通过控制区中控制模块、通讯基站模块以及终端区中无人机、弯臂执行机构、炮弹检测及处理模块和定位检测模块的设置，在对未爆弹进行检测排爆时，控制模块通过通讯基站模块发送指令至终端区，无人机按照指令飞向排爆区域，无人机上的弯臂执行机构和炮弹检测及处理模块对排爆区域探测并贴近未爆弹，炮弹检测及处理模块和定位检测模块进行RSSI定位，对未爆弹精确定位，操作人员选择小型激光发射器或大功率激光发射器进行未爆弹引爆，从而能够实现全地形、全天候情况的排爆，并且弯臂执行机构能够针对复杂地形实现近距离探测未爆弹以及远距离引爆，并且定位检测模块能够实现未爆弹的精确定位。

技术研发人员：厉刚,刘宝利,朱强
受保护的技术使用者：徐州九鼎机电总厂
技术研发日：
技术公布日：2024/6/13