一种具有方向稳定功能的圆柱形体旋转储存装置

本发明涉及自动机器人，具体涉及一种具有方向稳定功能的圆柱形体旋转储存装置。

背景技术：

1、随着数字化技术在军事领域的广泛应用，数字化自动化是武器发展的必然方向，数字化控制的自动装载机器人将成为为发射器装载技术的研发方向。

2、管型发射器类武器是军队重要的作战装备，在气象部门也在防雹减灾和人工降雨使用大量的管型发射器类武器。发射器类武器机动性强、威力强大。然而发射器所发射的圆柱形体弹丸通常重量高达数十千克，圆柱形体也分为多种类型。如果圆柱形体装填完全靠人工装载，不但使用效率低，也占用车内空间消耗过多的人力。同时完成上一次发射后，需要快速装填下一发新的圆柱形体时，由于对应目标的变化，圆柱形体还需要改换类型，尤其连续发射过程中仅仅依靠人力难以保证圆柱形体装填速度和种类的准确性。在苛刻的环境中，采用人力装填圆柱形体非常消耗体力，装载人员的疲劳会极大影响装载速度。因此，使用自动装载装置代替人工进行圆柱形体装填是一个可行的选择。

3、现有的自动装载机包括尾舱式方案和底舱式方案两种。尾舱式自动装载机将圆柱形体放置于车辆后部，体积大，圆柱形体的位置偏高，进而导致整车安全性也较差。底舱式自动装载机的位于车辆底部，圆柱形体呈轮盘式布置。使用提升机抓住圆柱形体底部并将其提升至发射器尾部，再由推动器将圆柱形体推入发射。它的主要缺点是圆柱形体呈轮盘式布置，导致自动装载机水平宽度尺寸大，也难以布置纵向长度较大的整装式圆柱形体。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种具有方向稳定功能的圆柱形体旋转储存装置，所述的旋转储存装置包括：固定转轮、圆柱形体台架、锁定装置、圆柱形体台架转动控制器和重力传感器；

2、所述固定转轮由转盘，旋转驱动机构和支撑框架组成；

3、所述支撑框架的基座固定在车辆舱内底板上，基座两端竖直伸出前轴支架和后轴支架；

4、所述转盘包含前转盘和后转盘，旋转驱动机构的两端固定在前转盘和后转盘的中央位置，旋转驱动机构内置转动控制系统和机械转动装置；

5、所述前转盘和后转盘上转动的固定多个圆柱形体台架，所述圆柱形体台架包括至少一副锁定装置，所述锁定装置用于将圆柱形体锁紧固定；

6、所述重力传感器检测圆柱形体台架的偏转角；所述重力传感器与转动控制系统交联，以控制圆柱形体台架的倾角在预定角度范围内。

7、如本发明所述的圆柱形体旋转储存装置，当所述转盘转动时，所述重力传感器检测圆柱形体台架的倾角；将倾角数据传送到转动控制系统；所述转动控制系统控制圆柱形体台架的倾角小于等于±5°。

8、如本发明所述的圆柱形体旋转储存装置，所述旋转驱动机构包括主轴，主轴两端旋转的固定在在前轴支架上端和后轴支架上端的轴套内；

9、所述主轴与机械转动装置耦合，所述机械转动装置驱动主轴做顺时针或逆时针转动。

10、如本发明所述的圆柱形体旋转储存装置，所述圆柱形体台架包括：台架背板，所述台架背板前端和后端设置第一转动轴和第二转动轴，所述第一转动轴和第二转动轴可转动的固定在前转盘和后转盘的盘面上

11、如本发明所述的圆柱形体旋转储存装置，所述圆柱形体台架还包括：上支撑架、下支撑架、第一锁定钳爪、第二锁定钳爪及机械锁；上支撑架、第一锁定钳爪、第二锁定钳爪和下支撑架依次从上到下固定于台架背板上；

12、所述机械锁与第一锁定钳爪及第二锁定钳爪耦合，执行对装载在所述圆柱形体台架上的圆柱形体的锁定或者解锁。

13、如本发明所述的圆柱形体旋转储存装置，所述第一锁定钳爪及第二锁定钳爪均包含：两个能够向两侧张开的钳臂，当两个钳臂合拢时，所述第一锁定钳爪及第二锁定钳爪能够环抱住装载在所述圆柱形体台架上的圆柱形体；

14、所述第一锁定钳爪及第二锁定钳爪环抱住圆柱形体后，机械锁处于锁定状态，所述锁定状态只能通过开锁装置插入机械锁并执行解锁操作来解除。

15、如本发明所述的圆柱形体旋转储存装置，所述圆柱形体台架还包括：第一保护板、第二保护板及下支撑架加强框；

16、所述第一保护板固定在第一锁定钳爪后端的台架背板上，所述第二保护板固定在第二锁定钳爪后端的台架背板上；所述第一保护板及第二保护板为钝化材料制成；

17、所述下支撑架加强框有两个，其形状为l形；

18、l形下支撑架加强框的一个边固定在台架背板上，l形下支撑架加强框的另一个边固定在下支撑架的侧边，两个所述下支撑架加强框分别固定所述下支撑架的两个侧面。

19、如本发明所述的圆柱形体旋转储存装置，所述上支撑架中央位置设置容纳圆柱形体的半环形第四凹槽；

20、所述下支撑架分为上板和下板，所述上板的中央位置设置容纳圆柱形体的半环形第一凹槽，所述下板的中央位置对应半环形第一凹槽设置半环形第二凹槽；

21、半环形第二凹槽的直径小于半环形第一凹槽的直径；

22、所述上板与所述下板之间设置容纳圆柱形体凸出的底缘的半环形第三凹槽，半环形第三凹槽的直径大于等于半环形第一凹槽的直径

23、如本发明所述的圆柱形体旋转储存装置，所述第一锁定钳爪及第二锁定钳爪固定在能够上下调节位置的可调整支架上，所述可调整支架固定于台架背板上。

24、如本发明所述的，所述机械锁包含锁头和锁定具，锁头固定在第一锁定钳爪和/或第二锁定钳爪的侧面，锁定具位于第一锁定钳爪和第二锁定钳爪上，且锁定具由锁头驱动，所述锁定具带动第一锁定钳爪和第二锁定钳爪进入锁紧状态或解除所述锁紧状态；

25、当开锁装置插入锁头并执行解锁操作时，机械锁被解除锁紧状态。

26、本发明的优点是；旋转式的圆柱形体储存装置能够在较小的空间内存储更多的不同种类圆柱形体，同时保有圆柱形体抓取的可靠性。可以使用简单的机械臂在指定的固定位置抓取，有利于简化机械臂的可动部分结构，提高机械臂的可靠性并降低制造成本。

27、上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图,详细说明如下。

技术特征：

1.一种具有方向稳定功能的圆柱形体旋转储存装置，其特征在于，所述的旋转储存装置包括：固定转轮、圆柱形体台架、锁定装置、圆柱形体台架转动控制器和重力传感器；

2.如权利要求1所述的圆柱形体旋转储存装置，其特征在于，当所述转盘转动时，所述重力传感器检测圆柱形体台架的倾角；将倾角数据传送到转动控制系统；所述转动控制系统控制圆柱形体台架的倾角小于等于±5°。

3.如权利要求1所述的圆柱形体旋转储存装置，其特征在于，所述旋转驱动机构包括主轴，主轴两端旋转的固定在在前轴支架上端和后轴支架上端的轴套内；

4.如权利要求1所述的圆柱形体旋转储存装置，其特征在于，所述圆柱形体台架包括：台架背板，所述台架背板前端和后端设置第一转动轴和第二转动轴，所述第一转动轴和第二转动轴可转动的固定在前转盘和后转盘的盘面上。

5.如权利要求4所述的圆柱形体旋转储存装置，其特征在于，所述圆柱形体台架还包括：上支撑架、下支撑架、第一锁定钳爪、第二锁定钳爪及机械锁；上支撑架、第一锁定钳爪、第二锁定钳爪和下支撑架依次从上到下固定于台架背板上；

6.如权利要求5所述的圆柱形体旋转储存装置，其特征在于，所述第一锁定钳爪及第二锁定钳爪均包含：两个能够向两侧张开的钳臂，当两个钳臂合拢时，所述第一锁定钳爪及第二锁定钳爪能够环抱住装载在所述圆柱形体台架上的圆柱形体；

7.如权利要求5所述的圆柱形体储存装置，其特征在于，所述圆柱形体台架还包括：第一保护板、第二保护板及下支撑架加强框；

8.如权利要求5所述的圆柱形体旋转储存装置，其特征在于，所述上支撑架中央位置设置容纳圆柱形体的半环形第四凹槽；

9.如权利要求5所述的圆柱形体旋转储存装置，其特征在于，所述第一锁定钳爪及第二锁定钳爪固定在能够上下调节位置的可调整支架上，所述可调整支架固定于台架背板上。

10.如权利要求5所述的圆柱形体旋转储存装置，其特征在于，所述机械锁包含锁头和锁定具，锁头固定在第一锁定钳爪和/或第二锁定钳爪的侧面，锁定具位于第一锁定钳爪和第二锁定钳爪上，且锁定具由锁头驱动，所述锁定具带动第一锁定钳爪和第二锁定钳爪进入锁紧状态或解除所述锁紧状态；

技术总结
本发明公开了一种具有方向稳定功能的圆柱形体旋转储存装置，包括：固定转轮、圆柱形体台架、锁定装置、圆柱形体台架转动控制器和重力传感器；固定转轮由转盘，旋转驱动机构和支撑框架组成；支撑框架的基座固定在车辆舱内底板上，基座两端竖直伸出前轴支架和后轴支架；转盘包含前转盘和后转盘，旋转驱动机构的两端固定在前转盘和后转盘的中央位置，旋转驱动机构内置转动控制系统和机械转动装置；前转盘和后转盘上能够转动的固定多个圆柱形体台架，所述圆柱形体台架包括至少一副锁定装置，锁定装置用于将圆柱形体锁紧固定；重力传感器检测圆柱形体台架的偏转角；所述重力传感器与转动控制系统交联，以控制圆柱形体台架的偏转角在预定角度范围内。

技术研发人员：徐达,李华,黄海,白向华,苏忠亭,周诚,王兆阳,戴国云,张耿
受保护的技术使用者：中国人民解放军陆军装甲兵学院
技术研发日：
技术公布日：2025/2/10