一种花卉幼苗自动移栽机的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种农业机械化设备领域，尤其涉及一种花卉幼苗自动移栽机。
【背景技术】
[0002]随着城镇化进程的不断发展，环境绿化在城市建设中的投入逐步增加。花坛花卉因其具有良好的观赏性和时效性，在节日庆典和日常城市环境装饰中发挥着重要作用，在全国各地都具有巨大的市场需求。其中2011年国庆期间北京市摆花2000万盆，全市每年需求花卉达I亿多盆。然而目前中国花卉生产设备配套仍不够完善，劳动投入仍以人工为主，其中在盆栽花卉幼苗由穴盘向花盆移栽环节表现尤为突出，亟待研发种苗移栽机械实现花卉种苗移栽自动化作业。20世纪90年代以来，荷兰、美国、韩国等国家研制了具有幼苗分选移栽功能的自动化设备，并进行了产业应用，作业效率达成800?1000作业循环/h，最高可扩展32组移栽手爪。然而其主要针对特定幼苗个体进行移栽，对于不同穴盘规格和不同作物幼苗移栽缺乏通用性，同时由于其主要应用于大型集约化农业生产模式，采购成本高，对中国现阶段设施农业生产模式适应性差。目前国内邱立春、辜松等也针对蔬菜钵苗自动移栽机进行了相关研究，但是相对产业化应用要求仍存在诸多技术瓶颈需要突破，其中移栽夹持手爪、种苗质量识别和可扩展性控制3个关键技术方面表现较为突出。
【发明内容】
[0003]为了解决盆栽花卉幼苗人工移栽作业劳动强度大的问题；本实用新型提供一种花卉幼苗自动移栽机，该花卉幼苗自动移栽机采用弹簧驱动柔性可调的幼苗根部夹持手爪结构，系统移栽作业效率小于800工作循环/h，夹持手爪能够对幼苗进行可靠操作，移栽成功率95%以上，大大降低了人工操作的劳动强度。
[0004]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种花卉幼苗自动移栽机，包括支撑架、穴盘、花盆、移栽定位机构、夹持手爪、幼苗识别相机、传送带、上料推杆；所述支撑架上设有左右两条传送带，穴盘位于左侧传送带上，花盆位于右侧传送带上；幼苗识别相机固定在支撑架上，置于穴盘上空；移栽定位机构置于支撑架上，之间设有夹持手爪；放置花盆的传送带一侧设有上料推杆。
[0005]所述夹持手爪由夹持气缸、伸缩气缸、推杆、弹貪、导向板、指套、奸形指组成；夹持气缸通过推杆与导向板连接；夹持气缸两侧安装有伸缩气缸，伸缩气缸通过指套与钎形指连接；导向板固定在两伸缩气缸上。
[0006]所述两伸缩气缸之间设有弹簧，在弹簧拉力作用下两指并拢，夹紧幼苗根部。
[0007]本实用新型，一种花卉幼苗自动移栽机:移栽夹持手爪由伸缩气缸驱动2个钎形手指插入幼苗根部基质，指套安装于伸缩气缸前端，并且二者整体由气缸后端铰链固定。拉伸弹簧嵌入指套环槽，其拉力使得指套与导向板两侧U形槽内侧保持贴合接触。导向板与夹持驱动气缸通过推杆连接，可随夹持气缸伸缩而上下移动。其向上运动，在弹簧拉力作用下两指并拢，夹紧幼苗根部；其向下运动则将2指撑开，释放幼苗。采用弹性主动夹持方式，既可以保证对幼苗根部充分的夹持力度，又可以防止刚性夹持损伤幼苗根部。此外通过导向板相对推杆的固定位置可以改变2指张开角度，以适应不同规格穴盘移栽作业。
[0008]作业过程中4个花盆为I组通过上料推杆推送至花盆传送带。幼苗穴盘放置于穴盘传送带，穴盘和花盆分别随各自传动带运动。控制器通过幼苗识别相机对适宜移栽的优质幼苗穴孔进行定位。移栽机采用4组末端夹持手爪进行移栽，手爪受移栽定位机构驱动，将幼苗从穴盘夹起后，提升至花盆高度，彼此间距调整至与花盆等间距后，传送至花盆上方后将幼苗插入花盆，最后返回至穴盘上方，完成一次移栽作业循环。
[0009]本实用新型一种花卉幼苗自动移栽机，其有益效果是:
[0010]I)该花卉幼苗自动移栽机结构合理紧凑，简单而坚固，性能稳定可靠，适应性强；
[0011]2)该花卉幼苗自动移栽机采用主动柔性夹持方式既可以有效提高对幼苗持有力度，又可以防止对幼苗根部的刚性损伤；
[0012]3 )该花卉幼苗自动移栽机自动移栽作业效率小于800次作业循环/h时，对种苗操作成功率不低于95%。
【附图说明】
[0013]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[0014]图1是本实用新型一种花卉幼苗自动移栽机的结构示意图。
[0015]图2是本实用新型夹持手爪的结构示意图。
[0016]图中，1、支撑架，2、穴盘，3、花盆，4、移栽定位机构，5、夹持手爪，6、幼苗识别相机，
7、传送带，8、上料推杆，51、夹持气缸，52、伸缩气缸，53、推杆，54、弹簧，55、导向板，56、指套，57、钎形指。
【具体实施方式】
[0017]请参照图1，本具体实施例，所述支撑架上设有左右两条传送带，穴盘位于左侧传送带上，花盆位于右侧传送带上；幼苗识别相机固定在支撑架上，置于穴盘上空；移栽定位机构置于支撑架上，之间设有夹持手爪；放置花盆的传送带一侧设有上料推杆。
[0018]请参照图2，本具体实施例，所述夹持手爪由夹持气缸、伸缩气缸、推杆、弹簧、导向板、指套、钎形指组成；夹持气缸通过推杆与导向板连接；夹持气缸两侧安装有伸缩气缸，伸缩气缸通过指套与钎形指连接；导向板固定在两伸缩气缸上。
[0019]请参照图2，所述两伸缩气缸之间设有弹簧，在弹簧拉力作用下两指并拢，夹紧幼苗根部。
[0020]上面结合附图对本实用新型进行了示例性的描述，显然本实用新型的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型技术方案进行的各种改进，或未经改进讲本实用新型的构思和技术方案应用于其他场合的，均在本实用新型的保护范围内。
【主权项】
1.一种花卉幼苗自动移栽机，其特征在于:包括支撑架、穴盘、花盆、移栽定位机构、夹持手爪、幼苗识别相机、传送带、上料推杆；所述支撑架上设有左右两条传送带，穴盘位于左侧传送带上，花盆位于右侧传送带上；幼苗识别相机固定在支撑架上，置于穴盘上空；移栽定位机构置于支撑架上，之间设有夹持手爪；放置花盆的传送带一侧设有上料推杆。2.根据权利要求1所述的一种花卉幼苗自动移栽机，其特征在于:所述夹持手爪由夹持气缸、伸缩气缸、推杆、弹簧、导向板、指套、钎形指组成；夹持气缸通过推杆与导向板连接；夹持气缸两侧安装有伸缩气缸，伸缩气缸通过指套与钎形指连接；导向板固定在两伸缩气缸上。3.根据权利要求2所述的一种花卉幼苗自动移栽机，其特征在于:所述两伸缩气缸之间设有弹簧。
【专利摘要】本实用新型公开一种花卉幼苗自动移栽机，包括支撑架、穴盘、花盆、移栽定位机构、夹持手爪、幼苗识别相机、传送带、上料推杆；所述支撑架上设有左右两条传送带，穴盘位于左侧传送带上，花盆位于右侧传送带上；幼苗识别相机固定在支撑架上，置于穴盘上空；移栽定位机构置于支撑架上，之间设有夹持手爪；放置花盆的传送带一侧设有上料推杆。该花卉幼苗自动移栽机采用弹簧驱动柔性可调的幼苗根部夹持手爪结构，系统移栽作业效率小于800工作循环/h，夹持手爪能够对幼苗进行可靠操作，移栽成功率95%以上，大大降低了人工操作的劳动强度。
【IPC分类】A01C11/02
【公开号】CN205179712
【申请号】CN201520824386
【发明人】吴婉霞
【申请人】吴婉霞
【公开日】2016年4月27日
【申请日】2015年10月23日