技术编号：11630617
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种臂型机械手的障碍物自动回避方法及控制装置。背景技术先前以来，已知有使已停止的机械手自动地回避与障碍物的干扰而到达规定姿势的方法。专利文献1中揭示有沿路径逆向返回至作业原点的方法。具体而言，是借由依序执行包含移动指令而记述的控制程序，而使沿所需的路径进行一系列动作的机械手自停止位置返回至作业原点的控制方法，当依序逆执行已执行的控制程序时，使用其前一个移动指令的位置参数来执行各移动指令。专利文献2中揭示有一种机械手；即便机械手异常停止于动作路径以外时亦能返回至原点。具体而言，具备：将至...
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