技术编号:11654669
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于机器人逆运动学领域,具体涉及一种任意关系的二阶子问题逆运动学求解方法。背景技术Paden-Kanhan子问题在机器人逆运动学应用非常广泛,因为它具有几何意义和数值稳定性,能够灵活的为多种机器人提供封闭解。Paden-Kanhan子问题主要分为三类:一阶子问题,二阶子问题,三阶子问题。其中一阶子问题是针对单关节的转动R或平移T运动的逆解问题;二阶子问题是针对两个关节逆解问题,包含了3种情况:RR,TT,RT/TR,其中RR又分为相交、平行、异面垂直等不同的类型;三阶子问题是针对三个关节的...
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