技术编号:11733562
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机器人运动规划领域,尤其涉及一种码垛机械臂末端的运动轨迹规划方法。背景技术码垛机械臂末端的运功轨迹根据工作要求不同而不同,以生产线上产品卸垛堆垛为例,工业生产中,需将流水线上的产品整齐的码放在托盘或推车上,这一动作简单而又重复,可用码垛机械臂完成。码垛机械臂在运动过程中,其运动轨迹具有重复性,通过有效的轨迹规划可以保证运行过程中的平稳和时间要求,进而可以提高码垛机械臂的运行效率和稳定性。发明内容本发明的目的在于针对现有技术的不足,提供一种码垛机械臂末端的运动轨迹规划方法,通过用曲线段运...
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