技术编号:11915607
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及电动车自主行驶控制技术领域,特别涉及一种含有不确定质心和未知输入饱和的电动车鲁棒自适应控制方法。背景技术现存的电动车自主行驶路线控制设计研究大多数是基于运行过程中质心确定且不会变化的假设条件之上的。但是实际应用中,因为受到外界因素的影响(如:负载的重量的增加、减少;车体机械臂负载的转动等),电动车的质心位置很难确定且质心很可能会滑动。因此,为了更加真实地反应电动车的实际运行情况,建立能够反应电动车质心变化的数学模型是必要且有意义的;同时,由于增加了不确定项,使得自主行驶控制器的设计变得...
注意:该技术已申请专利,请尊重研发人员的辛勤研发付出,在未取得专利权人授权前,仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。