技术编号:11951077
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于机器人领域,具体的涉及一种偏置机械臂逆运动学求解方法。背景技术为了满足机械臂灵活和避障的要求,机械臂往往具有冗余的自由度(如具有7自由度);此外,为了满足机械加工以及负载的要求,具有冗余自由度的机械臂往往具有不同的构型。图1为具有两7自由度机械臂的机器人,其中肩关节组10包括第一关节11、第二关节12和第三关节13;肘部只有一个关节,即第四关节20,也称肘关节;腕关节组30包括第五关节31、第六关节32和第七关节33;共7个关节,每个关节具有一个自由度,共7个自由度。参考图2,第一关节...
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请注意,此类技术没有源代码,用于学习研究技术思路。