技术编号:11958791
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于机器人驱动控制技术领域,具体涉及一种机器人轮毂直流无刷电机控制器及其控制方法。背景技术工业机器人已经广泛应用于工业控制的不同领域,其中轮式机器人作为工业机器人的一种,具有控制简单,维护方便的特点,被广泛应用在科学探测、军事侦察、生活服务与娱乐等领域。轮式机器人根据控制方式和轮子分布的不同,有两轮差动、全向轮和主动轮等多种形式,虽然形式多样,但都是由电机驱动实现机器人的移动,电机驱动控制系统作为轮式机器人动力总成系统的核心组成部分,需要满足机器人控制器对速度闭环控制和位置反馈的要求,目前...
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