技术编号：12080831
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种管道焊缝打磨机器人，基于模块化思想设计了动力模块和打磨模块，机器人可以适应一定范围（直径340mm至420mm）的管径变化，机器人可以进入管道内部打磨管道的焊缝。背景技术管道运输石油、天然气具有高效、低耗、连续输送和自动化程度高等优势。未打磨的管道焊缝会导致管道极易腐蚀、泄露和断裂。传统的打磨方式有人工手提普通砂轮机进行打磨，或者利用绗磨机对管道内壁进行精确地绗磨，或者利用空气推动聚氨酯弹性体材料对管道内壁进行清理。但是，由于一些管道长度较长或管径较小，靠人工手提普通砂轮机来进行打...
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