技术编号:12223997
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种基于力矩观测和摩擦辨识的机器人接触力检测方法,利用机器人动力学方程和广义动量构造力矩观测器来检测机器人末端接触力。背景技术随着制造业从“自动化”、“无人化”向“智能化”、“协作化”的转变,越来越多的生产领域要求工人和机器人共享工作区协同进行工作。在人机共融生产模式下,机器人越来越多的要和周围环境接触,需要对接触力进行严格的控制,因此首先需要检测机器人运行过程中末端执行器受到的接触力。传统的接触力检测主要是基于外部力传感器来实现的,不但增加了成本,还使得机器人控制系统更加复杂。目前比...
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