技术编号：12773678
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于一种工业在线视觉检测系统，具体涉及一种基于视觉的全自动上料机器人系统以及上料和输运方法。背景技术工业固体灌装设备是负责自动完成对固体产品进行容器化包装的一类设备。此类设备的生产原材料可以被分成灌装物和容器两种。所有的原材料在灌装之前都是被分别预置于各自的料仓中。由于工业上的固体灌装设备大多是定制化的设备，大多数都是独立运行的设备。往往需要人工来实现原料料仓的预置和补料。为了提升自动化的程度，出现了两类上料方案。一种是自动化的上料流水线，这类方法比较占地并且很难做到同时适应多类品种。另一...
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