技术编号:12863033
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及仿人机器人技术领域,尤其涉及一种基于CPG模型的仿人机器人步态规划方法。背景技术仿生学的中心模式发生器(CentralPatternGenerator,CPG)是由神经元构成的局部震荡网络,能够通过神经元之间的相互抑制产生稳定的相位锁定,并通过自激振荡产生躯体相关部位的节律运动,受其启发,一些研究人员提出基于仿生学的步态方法。然而CPG模型中有大量参数的没有明确的物理意义,难以确定取值,导致CPG模型难以直接应用于机器人步态规划中,为此,Endo等简化了CPG模型,利用参数较少的振荡器...
注意:该技术已申请专利,请尊重研发人员的辛勤研发付出,在未取得专利权人授权前,仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。