技术编号:14191194
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于无人水下机器人运动控制技术领域,具体涉及一种六自由度运动控制系统的过驱动作业型遥控水下机器人(ROV—Remotely Operated Vehicle)的推力分配方法。背景技术作业型ROV的最大特点是能在危险深海环境中完成高强度、大负荷和高精度作业,它是我国实施深海资源开发战略不可或缺的重大技术装备之一。开发作业型ROV仿真训练模拟器,可在虚拟环境中对作业人员进行岗位培训,并对水下作业进行预演,提高作业效率及安全性,具有重要的工程价值和现实意义。本发明中研究的作业型ROV安装8台呈矢...
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