技术编号：14270466
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及移动机械臂的重复运动规划及控制技术，具体地，涉及一种有限时间收敛性能指标、在初始偏移情形下的冗余机械臂的逆运动学求解方法。背景技术移动机械臂是由一个或者多个连杆机械臂安装在一个可移动平台上的一种操作工具。相比于底座固定的冗余机械臂而言，移动机械臂具有更广的工作空间，并且为同一任务提供了多种自由度分配的方案。在未来机器人化的智能家居服务中，人们期望机器人像人一样大范围移动，移动机器人和机械臂的实时运动规划与控制已经成为人们关注的焦点之一。随着冗余机械臂运动控制领域研究成果的大量涌现，二次...
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