技术编号:14834889
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本申请涉及机器人技术领域,具体而言,涉及一种机器人躲避动态障碍的方法及装置。背景技术全局的路径规划是基于事先给出的地图,但是服务机器人的运动环境一般是动态的,可能会有绘制静态地图时不存在的障碍进入环境,这时通过激光雷达检测机器人前的障碍,生成局部地图。在针对后来加入的障碍 (如静止站在机器人前的人)的避障策略上,原有的单纯局部避障策略容易陷入“左右为难”的境地,因为局部规划器的发布速度原理重点在于对于速度的采样,它会先计算出一个机器人在一定时间能达到的所有速度,然后用dt乘上速度,得到机器人相对...
注意:该技术已申请专利,请尊重研发人员的辛勤研发付出,在未取得专利权人授权前,仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。