技术编号:16010173
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于机器人技术领域,具体提供一种金枪鱼机器人。背景技术近年来,鱼形机器人技术快速发展,其在水质检测、水产养殖以及水下环境探测方面具有很多优势。现有鱼形机器人较多采用多关节铰链式推进机构,通过鱼体后端串联多个电机或舵机作为驱动单元,利用前一个驱动的动力单元驱动下一个相连的动力单元进行摆动,以实现鱼类的波动前行。由于尾端串联电机或者舵机的存在,容易导致鱼体尾部体积与重量较大,引起严重的虚质量效应,降低鱼体摆动速度,增加鱼体驱动单元的功耗。同时,此类推进机构使得驱动的动力相当一部分消耗在克服下一...
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