技术编号：16397801
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于遥操作控制领域，具体来说是一种时延非线性双边遥操作系统的自适应模糊反演控制方法，在保证遥操作系统全局稳定性的同时提升遥操作系统的透明性。背景技术随着机器人技术的不断发展，依靠人机交互工作方式的遥操作技术已经在深海作业、医疗手术、虚拟现实等领域发挥了重要的作用。特别是具有力反馈的双边遥操作系统，提升了系统的透明性能，增强了操作者的临场感。然而，针对非线性的双边遥操作系统，存在通信时延、非线性、参数不确定性及模型不确定性等问题，从而影响系统的稳定性和透明性。基于无源理论的双通道结构，主从端...
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