技术编号：16460453
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种机器人控制方法，特别涉及一种并联机器人阻抗控制方法。背景技术目前，并联机器人具有刚度高、结构紧凑、承载能力大、动态响应好等优点，在工业和服务业具有非常重要的应用价值。在机器人执行磨削、搬运、装配、康复、手术等任务时，机器人与环境(人或被操作物)直接接触，过大的接触力容易损坏机器人或给环境带来伤害。因此，机器人在进行接触性作业时，需要具备一定的柔顺性，这对机器人的控制系统提出了更高的要求。阻抗控制是Hogan于1985年提出的一种主动柔顺控制方法，意在期望轨迹跟踪误差与人机交互力之间...
注意：该技术已申请专利，请尊重研发人员的辛勤研发付出，在未取得专利权人授权前，仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权，增加技术思路，做技术知识储备，不适合论文引用。