技术编号:16526460
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于手术机器人的控制领域,特别涉及一种手术机器人的坐标系标定、控制的方法及系统。背景技术手术机器人系统作为一种高精尖的医疗设备,人机协同控制依赖于力传感准确获知人力的大小及方位信息,为了实现对末端工具的控制,必须构建末端工具与机器人位姿之间的转换关系,而工具坐标系的创建与标定将直接关系到机器人的工作和精度,在市面上,关于坐标系标定的方法,其主要是集中在机器人工作坐标系的标定以及不同物体之间位姿关系的标定,例如不同设备间位置关系配准多采用在设备间安装Marker(标记)点,通过激光跟踪仪确定...
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