技术编号:16768965
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于机器人协同定位与控制领域,更具体地,涉及一种多机器人协同定位与控制方法。背景技术目前机器人协同定位与控制主要解决的问题是在非GPS环境下,机器人网络中单个机器人难以获得其准确位置,从而难以实现机器人按照给定队形前进的问题。该机器人网络中仅有若干个(3个以上)机器人知道其初始坐标,且每个机器人都没有精确的运动设备,无法实现精确运动。当前主流的算法为利用已知三个初始坐标,通过梯度下降算法估算其他机器人坐标;之后通过维持机器人网络的最小刚性和无穷小刚性,实现机器人网络的编队控制。然而,由于该...
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