技术编号:16779349
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于自主式水下机器人推进器故障容错技术领域,具体涉及基于滑模算法与推力 二次调整的自主式水下机器人推进器容错控制方法。背景技术开发海洋资源需要先进的技术与装备,水下机器人是目前唯一能够进入深海的装备,自 主式水下机器人无人无缆工作在复杂海洋环境,安全性是保证其顺利完成任务的前提,容错 控制技术是保障水下机器人安全性的关键技术之一。自主式水下机器人系统具有强耦合、非线性特性,鉴于滑模控制本身为非线性控制,具 有良好的鲁棒性和抗干扰性,在水下机器人控制中取得了一定的应用。有学者提出了一种将 滑...
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