技术编号：17759643
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于机器人技术领域，涉及工业机器人，为一种工业机器人振动抑制方法。背景技术工业机器人的振动抑制是指对机器人动作过程中的振动的控制方法。机器人的振动抑制可以从机械结构、控制算法两方面进行。通过增加机械结构的刚度、机械系统的阻尼以实现对机器人的机械结构优化，但这会增加机械系统的整体质量，使得机器人系统的能耗增大，也容易影响系统的响应速度，而且这种方法不能根本解决机器人的振动问题。机器人控制算法一般利用机器人的运动学模型或动力学模型，通过选择合适的反馈参数或控制率来提高振动抑制的效果，相比于优化...
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