技术编号：18414130
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种机械臂，特别涉及基于耦合钢丝绳传动的三自由度机械臂。背景技术目前，对于机械臂的设计来说，现有的并联结构，多为连杆铰链形式，虽然具有高强度、大负载特点，但运动范围也受到了很大限制，大多说设计是以串联结构设计为主，这种结构运动范围大，但相对于并联结构末端承载较小，而且每个自由度都有单独电机驱动，使得电机负担大，从而导致电机尺寸增加。一般机械臂的关节驱动大多数为直接驱动或常规齿轮、带传动驱动，并且将驱动电机和减速器直接安装在关节处或通过传动安装在大臂小臂上，一方面大大增加了机械臂的重量，...
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