技术编号：19224141
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本申请涉及增量式编码器技术领域，特别是涉及一种增量式编码器的故障检测方法以及机器人。背景技术机器人关节驱动器一般采用双编码器结构，其中，内编码器作为速度传感器，通常选择成本低廉的增量式编码器，外编码器作为位置传感器，通常选择成本比较高的绝对式编码器。本申请的发明人发现，增量式编码器与上位机之间通常不采用传输协议，上位机只能被动地接收由编码器位置变化转换成的脉冲信号，而由于脉冲信号不包含故障信息，因而当增量式编码器发生故障时，上位机无法进行识别。发明内容本申请主要解决的技术问题是提供一种增量式编码...
注意：该技术已申请专利，请尊重研发人员的辛勤研发付出，在未取得专利权人授权前，仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权，增加技术思路，做技术知识储备，不适合论文引用。