技术编号:19494239
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种单自由度变形轮,具体涉及一种单一驱动的,通过调整上下平台间的距离实现对变形车轮的展开与收束,从而使车轮获得不同的轮径和与地面的接触面积进而获得更强环境适应能力的可变形车轮。背景技术本文中的单自由度变形轮是基于一种通过以转动副连接3-rrr并联机构的三条支链,使其成为闭环从而构造出的单自由度闭链机构,该机构由30个转动副连接而成。发明内容本发明要解决的技术问题:普通的车轮的尺寸是固定的,这意味着普通车轮在遭遇环境变化时不能具备相应的环境适应性能与越障性能,而变形轮可以通过改变自身的轮...
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