技术编号:19833645
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机械臂控制技术领域,尤其涉及一种基于分段常曲率的连续体机械臂逆运动学建模方法。背景技术柔性机械臂的多冗余度特征使其较传统离散机械臂具有更为良好的灵巧性,因而被广泛地应用到工业和医疗等相关领域,柔性机械臂一般可分为两种:软体与连续体。软体机械臂大多是利用仿生技术,从行为或功能上模仿自然界中的生物,如章鱼触手、大象鼻子、尺蠖等,一般多由硅胶、橡胶等弹性材料制成,其理论上具有无限自由度。连续体机械臂通常是将若个相同或相似单元两两串联,或者是在管状材质侧壁切割出切槽,与软体机械臂相比,其具有有...
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