技术编号：19948263
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于机械臂谐振抑制技术领域，尤其涉及一种基于pi控制策略的机械臂柔性关节位姿变换抑振方法。背景技术机械臂广泛应用于工业装配、安全防爆等诸多方面。机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。对于许多高性能机械臂来说，电机和负载间的传动柔性是一个不可忽略的影响因素。导致这种柔性存在的成因很复杂，既有传动系统中齿轮、联轴器、滚珠丝杠存在的弹性，也有传动轴本身扭转刚度等。这种柔性的存在能够引发机械臂谐振，并且谐振的强弱可通过系统动态响应特性反映。当伺服电机控制器特性与机械环节特性符合一...
注意：该技术已申请专利，请尊重研发人员的辛勤研发付出，在未取得专利权人授权前，仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权，增加技术思路，做技术知识储备，不适合论文引用。