技术编号:20439478
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机器人技术领域,尤其涉及一种腹腔镜手术机器人的手术器械控制方法。背景技术在微创外科手术中,经常需要医护人员手动地对组织进行切割、剥离、缝合等操作。尤其对于复杂的外科手术,医护人员往往需要长时间地操持手术器械进行手术。这对于医生的体力和精力都是挑战,进而影响手术的质量。在现有的微创手术器械往往是对传统的开放性手术器械的简单模仿,自由度少、灵活性差且往往器械内部的摩擦力较大,对导致传动力地衰减以及操作人员的疲乏,特别是操作人员因疲劳而导致的手颤会降低手术的精确度。发明内容针对上述问题,本发...
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