技术编号:2299989
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于拟人手机器人,特别涉及一种齿条耦合式灵巧机器人手指装置的结构设计。背景技术随着工业化进程迅猛的发展,越来越多的生产使用机器人或者部分使用机器人。 拟人机器人最重要的功能之一是抓取物体,是目前研究的热点。人手具有20个以上的自由度,主要分布在5个手指的多个关节上,如果全部采用电机来驱动控制,其实时控制的要求很高,即使抓取一个简单的物体也需要复杂的传感和控制。为了减轻控制的难度,一种方法是降低同时控制电机的数量,这样抓取物体的实时性能够更容易保证,但...
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