连杆欠驱动机械手指装置的制作方法技术资料下载

技术编号:2329481

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本发明属于拟人机器人,特别涉及一种具有形状自适应的欠驱动机械手指装置的结构设计。背景技术 与人类似,拟人机器人的多数功能要通过手部操作来实现,因而手部结构是拟人机器人的重要组成部分,其设计是拟人机器人的关键技术之一。为了增加手部的拟人化,手部要设计较多的关节自由度,然而,为了减轻拟人机器人手部的控制难度,以及减小手部的体积、重量,需要减少驱动器数目,这两者有一定的矛盾,另外,为了更好地抓取物体,还需要手指在抓取物体时具有一定的自适应性。设计连杆欠驱动机械手...
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