技术编号：23791995
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于有限时间输出状态受限的多关节机械臂阻抗控制方法。背景技术近年来，多关节机械臂技术的应用愈发普及，其结构越发繁杂化、精密化。因此，为确保该技术的安全性和合规性，迫切需要更高精度的力/位控制方法。在这一领域，众多学者做了大量研究工作，并给出大量控制方法，例如力/位混合控制方法、阻抗控制方法等。其中，阻抗控制作为解决力/位控制问题的重要方法，该方法具有抗扰动能力强、计算量相对较少以及易于机械臂进行力控制等优点，受到广泛关...
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