技术编号：25541538
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于无人艇领域，更具体地，涉及一种考虑转角约束的bi-rrt无人艇多艇导航方法及设备。背景技术无人艇导航是其安全自主航行的关键技术，而多艇航行规划是保证导航效率的关键，对任务协调和高效作业有重要意义。多艇导航包含任务分配、全局航路规划和航路协调策略，对于多艇而言，在建立全局航路基础上，还需要考虑协同舰艇通过的优先级，采取相应的避碰策略，能够及时有效地调整航向和速度。保证目标任务的前提下，尽可能快速、安全航行。快速扩展随机树rrt(rapidly-exploringrandomtrees，r...
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