技术编号:26479387
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及齿轮装置以及机器人。背景技术在具备包括至少一个臂的机器人臂的机器人中,例如,通过电机驱动使机器人臂的关节部转动。电机的旋转通过减速机减速而被传递至机器人臂。作为这样的减速机,已知例如专利文献1中记载的波动齿轮装置。专利文献1中记载的波动齿轮装置通过如下部件构成:呈圆环状的刚性内齿齿轮,配置于其内侧的杯状的挠性外齿齿轮;以及嵌入该外齿齿轮的内侧的具有椭圆形轮廓的波动产生器,作为构成内齿齿轮的材料,使用球状黑铅铸铁。球状黑铅铸铁包含黑铅粒子,能够对内齿齿轮与外齿齿轮的啮合位置赋予基于黑铅粒...
注意:该技术已申请专利,请尊重研发人员的辛勤研发付出,在未取得专利权人授权前,仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。