技术编号：27255334
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。一种带有pid转角补偿的参数自整定lqr路径跟踪方法技术领域.本发明涉及自动驾驶技术领域，具体地指一种带有pid转角补偿的参数自整定lqr路径跟踪方法。背景技术.智能车辆的路径跟踪控制是实现自动驾驶的关键技术之一，其主要功能是控制车辆的前轮转角，使车辆能够沿着既定的参考路径行驶，尽量减少受控车辆与参考路径之间的偏差，跟踪精度是路径跟踪控制的主要目标。.目前，智能车辆的路径跟踪控制方法较多，其中，pid控制方法简单有效，但存在外部扰动时，无法保证在大范围内的渐进稳定；mpc控制方法可以有效的...
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