技术编号:28265654
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。.本发明涉及机械臂控制技术领域,应用于锚杆台车领域,尤其是一种锚杆台车钻臂的逆解分析方法、装置及介质。背景技术.为实现锚杆台车自由度钻臂在作业过程中的自动定位,就必须对钻臂逆运动学进行分析,目前国内外针对隧道施工专用设备臂架运动学的研究集中在凿岩台车,而对锚杆台车研究较少。.主流的机器人逆运动学分析方法均没有考虑臂架的设计意图,分析结果与臂架结构设计的初衷不符,所以亟需一种充分考虑结构设计意图的锚杆台车钻臂逆运动学分析方法,来实现锚杆台车钻臂在作业过程中的自动定位提供算法基础。发明内容...
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